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luxiaotao1123

2024-11-04 6f5c384b7f838f35e3da4db129a57c76cd54d508

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 zy-acs-common/src/main/java/com/zy/acs/common/constant/RedisConstant.java

@@ -15,6 +15,8 @@

    public static final String AGV_DATA_FLAG = "AGV_DATA_FLAG";

    public static final String AGV_TO_STANDBY_FLAG = "AGV_TO_STANDBY_FLAG";

    public static final String AGV_FAULT_REPORT_FLAG = "AGV_FAULT_REPORT_FLAG";

    public static final String DIGITAL_AGV_FLAG = "DIGITAL_AGV_FLAG";

 zy-acs-manager/src/main/java/com/zy/acs/manager/core/scheduler/MaintainScheduler.java

@@ -2,6 +2,7 @@

import com.baomidou.mybatisplus.core.conditions.query.LambdaQueryWrapper;
import com.zy.acs.common.enums.AgvStatusType;
import com.zy.acs.common.utils.RedisSupport;
import com.zy.acs.framework.common.DateUtils;
import com.zy.acs.manager.core.service.MainService;
import com.zy.acs.manager.manager.entity.*;
@@ -24,6 +25,8 @@
@Slf4j
@Component
public class MaintainScheduler {

    private final RedisSupport redis = RedisSupport.defaultRedisSupport;

    @Autowired
    private AgvService agvService;
@@ -122,6 +125,7 @@
                continue;
            }
            // the time between the latest task and now that be must more that 10 seconds
//            if (!Optional.ofNullable((Boolean) redis.getObject(RedisConstant.AGV_TO_STANDBY_FLAG, agv.getUuid())).orElse(false)) {
            Integer intervalOfAutoStandby = configService.getVal("intervalOfAutoStandby", Integer.class);
            if (null != intervalOfAutoStandby && intervalOfAutoStandby > 0) {
                Task latestTask = taskService.findLatestTask(agv.getId(), null);
@@ -130,6 +134,7 @@
                    if (seconds < intervalOfAutoStandby) { continue; }
                }
            }
//            }

            mainService.buildMinorTask(agv, agvDetail, TaskTypeType.TO_STANDBY, null);
        }

 zy-acs-manager/src/main/java/com/zy/acs/manager/core/service/MainService.java

@@ -3,9 +3,6 @@
import com.alibaba.fastjson.JSON;
import com.alibaba.fastjson.JSONObject;
import com.baomidou.mybatisplus.core.conditions.query.LambdaQueryWrapper;
import com.zy.acs.framework.common.Cools;
import com.zy.acs.framework.common.SnowflakeIdWorker;
import com.zy.acs.framework.exception.CoolException;
import com.zy.acs.common.domain.AgvAction;
import com.zy.acs.common.domain.AgvActionItem;
import com.zy.acs.common.domain.AgvProtocol;
@@ -14,8 +11,15 @@
import com.zy.acs.common.domain.protocol.AGV_70_UP;
import com.zy.acs.common.domain.protocol.IMessageBody;
import com.zy.acs.common.domain.protocol.action.*;
import com.zy.acs.common.enums.*;
import com.zy.acs.common.enums.AgvBackpackType;
import com.zy.acs.common.enums.AgvCompleteType;
import com.zy.acs.common.enums.AgvDirectionType;
import com.zy.acs.common.enums.AgvSpeedType;
import com.zy.acs.common.utils.RedisSupport;
import com.zy.acs.common.utils.Utils;
import com.zy.acs.framework.common.Cools;
import com.zy.acs.framework.common.SnowflakeIdWorker;
import com.zy.acs.framework.exception.CoolException;
import com.zy.acs.manager.common.domain.TaskDto;
import com.zy.acs.manager.common.exception.BusinessException;
import com.zy.acs.manager.common.utils.CommonUtil;
@@ -46,6 +50,7 @@
@Component("mainService")
public class MainService {

    private final RedisSupport redis = RedisSupport.defaultRedisSupport;
    private static final int LOCK_TIMEOUT = 5;
    private final ReentrantLock lock = new ReentrantLock(Boolean.TRUE);

@@ -650,6 +655,10 @@
                    break;
            }

//            if (taskType.equals(TaskTypeType.TO_STANDBY)) {
//                redis.setObject(RedisConstant.AGV_TO_STANDBY_FLAG, agv.getUuid(), false);
//            }

            return true;
        } catch (Exception e) {
            log.error("mainService.buildMinorTask[task]", e);

 zy-acs-manager/src/main/java/com/zy/acs/manager/core/service/astart/AStarNavigateService.java

@@ -1,5 +1,6 @@
package com.zy.acs.manager.core.service.astart;

import com.zy.acs.common.utils.RedisSupport;
import com.zy.acs.framework.common.Cools;
import com.zy.acs.manager.common.utils.MapDataUtils;
import com.zy.acs.manager.core.domain.Lane;
@@ -22,6 +23,8 @@
 */
@Service
public class AStarNavigateService {

    private final RedisSupport redis = RedisSupport.defaultRedisSupport;

    public static final boolean OPEN_TURN_COST_WEIGHT = Boolean.FALSE;

@@ -131,6 +134,7 @@
                        if (!laneVehicle.equals(DynamicNodeType.ACCESS.val)) {
                            if (!laneVehicle.equals(agvNo)) {
                                otherVehicleCount++;
//                                redis.setObject(RedisConstant.AGV_TO_STANDBY_FLAG, laneVehicle, true, 30);
                            }
                        }
                    }