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luxiaotao1123

2024-12-24 481c47f602eb0ec69d4f740f84680348f2d86b79

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 zy-acs-fake/src/main/java/com/zy/acs/fake/mapper/AgvDetailMapper.java

@@ -6,8 +6,8 @@

public interface AgvDetailMapper extends BaseMapper<AgvDetail> {

    int updatePosCode(@Param("id") Long id, @Param("codeId") Long codeId);
    int updatePosCodeByAgvId(@Param("agvId") Long agvId, @Param("codeId") Long codeId);

    int updateUnPosCode(@Param("id") Long id, @Param("lastCode") Long lastCode);
    Boolean updateAngleByAgvId(@Param("agvId") Long agvId, @Param("angle") Double angle);

}

 zy-acs-fake/src/main/java/com/zy/acs/fake/service/AgvDetailService.java

@@ -8,5 +8,8 @@

    AgvDetail selectByAgvId(Long agvId);

    Boolean updatePosCodeByAgvId(Long agvId, Long codeId);

    Boolean updateAngleByAgvId(Long agvId, Double angle);

}

 zy-acs-fake/src/main/java/com/zy/acs/fake/service/impl/AgvDetailServiceImpl.java

@@ -20,4 +20,14 @@
        return this.getOne(new LambdaQueryWrapper<AgvDetail>().eq(AgvDetail::getAgvId, agvId));
    }

    @Override
    public Boolean updatePosCodeByAgvId(Long agvId, Long codeId) {
        return this.baseMapper.updatePosCodeByAgvId(agvId, codeId) > 0;
    }

    @Override
    public Boolean updateAngleByAgvId(Long agvId, Double angle) {
        return this.baseMapper.updateAngleByAgvId(agvId, angle);
    }

}

 zy-acs-fake/src/main/resources/mapper/ActionStsMapper.xml

@@ -1,6 +1,6 @@
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<!DOCTYPE mapper PUBLIC "-//mybatis.org//DTD Mapper 3.0//EN" "http://mybatis.org/dtd/mybatis-3-mapper.dtd">
<mapper namespace="com.zy.acs.manager.fake.ActionStsMapper">
<mapper namespace="com.zy.acs.fake.mapper.ActionStsMapper">

    <!-- 关联查询sql -->
    <sql id="selectSql">

 zy-acs-fake/src/main/resources/mapper/ActionTypeMapper.xml

@@ -1,6 +1,6 @@
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<!DOCTYPE mapper PUBLIC "-//mybatis.org//DTD Mapper 3.0//EN" "http://mybatis.org/dtd/mybatis-3-mapper.dtd">
<mapper namespace="com.zy.acs.manager.fake.ActionTypeMapper">
<mapper namespace="com.zy.acs.fake.mapper.ActionTypeMapper">

    <!-- 关联查询sql -->
    <sql id="selectSql">

 zy-acs-fake/src/main/resources/mapper/AgvDetailMapper.xml

@@ -1,6 +1,6 @@
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<!DOCTYPE mapper PUBLIC "-//mybatis.org//DTD Mapper 3.0//EN" "http://mybatis.org/dtd/mybatis-3-mapper.dtd">
<mapper namespace="com.zy.acs.manager.fake.AgvDetailMapper">
<mapper namespace="com.zy.acs.fake.mapper.AgvDetailMapper">

    <!-- 关联查询sql -->
    <sql id="selectSql">
@@ -26,22 +26,19 @@
        </where>
    </sql>

    <update id="updatePosCode">
    <update id="updatePosCodeByAgvId">
        update man_agv_detail
        set code = #{codeId},
        last_code = null,
        pos = 1
        where 1=1
        and id = #{id}
        and agv_id = #{agvId}
    </update>

    <update id="updateUnPosCode">
    <update id="updateAngleByAgvId">
        update man_agv_detail
        set last_code = #{lastCode},
        code = null,
        pos = 0
        set agv_angle = #{angle}
        where 1=1
        and id = #{id}
        and agv_id = #{agvId}
    </update>

</mapper>

 zy-acs-fake/src/main/resources/mapper/AgvMapper.xml

@@ -1,5 +1,5 @@
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<!DOCTYPE mapper PUBLIC "-//mybatis.org//DTD Mapper 3.0//EN" "http://mybatis.org/dtd/mybatis-3-mapper.dtd">
<mapper namespace="com.zy.acs.manager.fake.AgvMapper">
<mapper namespace="com.zy.acs.fake.mapper.AgvMapper">

</mapper>

 zy-acs-fake/src/main/resources/mapper/CodeMapper.xml

@@ -1,6 +1,6 @@
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<!DOCTYPE mapper PUBLIC "-//mybatis.org//DTD Mapper 3.0//EN" "http://mybatis.org/dtd/mybatis-3-mapper.dtd">
<mapper namespace="com.zy.acs.manager.fake.CodeMapper">
<mapper namespace="com.zy.acs.fake.mapper.CodeMapper">

    <!-- 关联查询sql -->
    <sql id="selectSql">

 zy-acs-manager/src/main/java/com/zy/acs/manager/core/scheduler/KernelScheduler.java

@@ -136,9 +136,7 @@

                    List<String> actionGroupIds = actionService.selectPrepareGroup();
                    for (String actionGroupId : actionGroupIds) {
                        long startTime = System.currentTimeMillis();
                        mainService.publishAction(actionGroupId);
                        log.info("publish action calculation spend {} ms", System.currentTimeMillis() - startTime);
                    }

                } catch (Exception e) {

 zy-acs-manager/src/main/java/com/zy/acs/manager/fake/AgvSimulatorTask.java

@@ -79,15 +79,11 @@
    }

    private void processAction(Agv agv, Action action) throws InterruptedException {
        AgvDetail agvDetail = agvDetailService.selectByAgvId(agv.getId());
        if (agvDetail == null) {
            return;
        }

        switch (Objects.requireNonNull(ActionTypeType.get(action.getActionTypeEl()))) {
            case TurnCorner:
                simulateWalking(agv, agvDetail, action);
                simulateRotating(agv, agvDetail, action);
                simulateWalking(agv, action);
                simulateRotating(agv, action);
                break;
            case StraightBackUnturnable:
            case StraightBackTurnable:
@@ -95,7 +91,7 @@
            case StraightAheadTurnable:
            case FinishPath:
            case DockingCharge:
                simulateWalking(agv, agvDetail, action);
                simulateWalking(agv, action);
                break;
            case ReadyTakeFromShelvesLoc:
            case ReadyReleaseToShelvesLoc:
@@ -107,16 +103,17 @@
    }


    private void simulateWalking(Agv agv, AgvDetail agvDetail, Action action) throws InterruptedException {
    private void simulateWalking(Agv agv, Action action) throws InterruptedException {
        Code code = codeService.selectByData(action.getCode());
        agvDetail.setPos(1);
        agvDetail.setCode(code.getId());
//        agvDetail.setPos(1);
//        agvDetail.setCode(code.getId());
        // 模拟电量消耗
//        agvDetail.setVol(agvDetail.getVol() - 0.1 * distanceToMove); // 根据距离消耗电量

        Thread.sleep(MapDataWsScheduler.WEBSOCKET_BROADCAST_INTERVAL);

        agvDetailService.updateById(agvDetail);
        agvDetailService.updatePosCodeByAgvId(agv.getId(), code.getId());
//        agvDetailService.updateById(agvDetail);

        mapService.unlockPath(agv.getUuid(), code.getData());
        jamService.checkIfFinish(agv.getId(), code.getData());
@@ -129,17 +126,16 @@
     * 模拟AGV旋转
     *
     * @param agv        当前AGV
     * @param agvDetail  AGV详细信息
     * @param action     当前动作
     */
    private void simulateRotating(Agv agv, AgvDetail agvDetail, Action action) throws InterruptedException {
    private void simulateRotating(Agv agv, Action action) throws InterruptedException {
        double actionAngle = Double.parseDouble(action.getParams());
        agvDetail.setAgvAngle(actionAngle);
//        agvDetail.setAgvAngle(actionAngle);
        // 模拟电量消耗?
//        agvDetail.setVol(agvDetail.getVol() - 0.05 * (angleToRotate / 15.0)); // 根据角度消耗电量

        Thread.sleep(MapDataWsScheduler.WEBSOCKET_BROADCAST_INTERVAL);
        agvDetailService.updateById(agvDetail);
        agvDetailService.updateAngleByAgvId(agv.getId(), actionAngle);
        action.setActionSts(ActionStsType.FINISH.val());
        actionService.updateById(action);
    }

 zy-acs-manager/src/main/java/com/zy/acs/manager/manager/enums/ActionStsType.java

@@ -5,6 +5,9 @@
import com.zy.acs.manager.manager.entity.ActionSts;
import com.zy.acs.manager.manager.service.ActionStsService;

import java.util.EnumMap;
import java.util.Map;

public enum ActionStsType {

    PREPARE,
@@ -16,13 +19,17 @@
    ActionStsType() {
    }

    private static final Map<ActionStsType, Long> cache = new EnumMap<>(ActionStsType.class);

    public long val() {
        ActionStsService service = SpringUtils.getBean(ActionStsService.class);
        ActionSts actionSts = service.selectByUuid(this.toString());
        if (actionSts == null) {
            throw new BusinessException("ActionStsType Error!");
        }
        return actionSts.getId();
        return cache.computeIfAbsent(this, key -> {
            ActionStsService service = SpringUtils.getBean(ActionStsService.class);
            ActionSts actionSts = service.selectByUuid(this.toString());
            if (actionSts == null) {
                throw new BusinessException("ActionStsType Error!");
            }
            return actionSts.getId();
        });
    }

}

 zy-acs-manager/src/main/java/com/zy/acs/manager/manager/enums/ActionTypeType.java

@@ -5,6 +5,9 @@
import com.zy.acs.manager.manager.entity.ActionType;
import com.zy.acs.manager.manager.service.ActionTypeService;

import java.util.EnumMap;
import java.util.Map;

public enum ActionTypeType {

    TurnCorner("转弯"), // 转弯
@@ -25,13 +28,17 @@
    }
    public String desc;

    private static final Map<ActionTypeType, Long> cache = new EnumMap<>(ActionTypeType.class);

    public long val() {
        ActionTypeService service = SpringUtils.getBean(ActionTypeService.class);
        ActionType actionType = service.selectByUuid(this.toString());
        if (actionType == null) {
            throw new BusinessException("ActionTypeType Error!");
        }
        return actionType.getId();
        return cache.computeIfAbsent(this, key -> {
            ActionTypeService service = SpringUtils.getBean(ActionTypeService.class);
            ActionType actionType = service.selectByUuid(this.toString());
            if (actionType == null) {
                throw new BusinessException("ActionTypeType Error!");
            }
            return actionType.getId();
        });
    }

    public static ActionTypeType get(String el) {

 zy-acs-manager/src/main/java/com/zy/acs/manager/manager/enums/AgvModelType.java

@@ -5,6 +5,9 @@
import com.zy.acs.manager.manager.entity.AgvModel;
import com.zy.acs.manager.manager.service.AgvModelService;

import java.util.EnumMap;
import java.util.Map;

public enum AgvModelType {

    CTU_BOX_TRANSPORT_AGV,
@@ -17,13 +20,17 @@
    AgvModelType() {
    }

    private static final Map<AgvModelType, Long> cache = new EnumMap<>(AgvModelType.class);

    public long val() {
        AgvModelService service = SpringUtils.getBean(AgvModelService.class);
        AgvModel agvModel = service.selectByType(this.toString());
        if (agvModel == null) {
            throw new BusinessException("AgvModelType Error!");
        }
        return agvModel.getId();
        return cache.computeIfAbsent(this, key -> {
            AgvModelService service = SpringUtils.getBean(AgvModelService.class);
            AgvModel agvModel = service.selectByType(this.toString());
            if (agvModel == null) {
                throw new BusinessException("AgvModelType Error!");
            }
            return agvModel.getId();
        });
    }

}

 zy-acs-manager/src/main/java/com/zy/acs/manager/manager/enums/AgvStsType.java

@@ -5,6 +5,9 @@
import com.zy.acs.manager.manager.entity.AgvSts;
import com.zy.acs.manager.manager.service.AgvStsService;

import java.util.EnumMap;
import java.util.Map;

public enum AgvStsType {

    IDLE,
@@ -14,13 +17,17 @@
    AgvStsType() {
    }

    private static final Map<AgvStsType, Long> cache = new EnumMap<>(AgvStsType.class);

    public long val() {
        AgvStsService service = SpringUtils.getBean(AgvStsService.class);
        AgvSts agvSts = service.selectByUuid(this.toString());
        if (agvSts == null) {
            throw new BusinessException("AgvStsType Error!");
        }
        return agvSts.getId();
        return cache.computeIfAbsent(this, key -> {
            AgvStsService service = SpringUtils.getBean(AgvStsService.class);
            AgvSts agvSts = service.selectByUuid(this.toString());
            if (agvSts == null) {
                throw new BusinessException("AgvStsType Error!");
            }
            return agvSts.getId();
        });
    }

}

 zy-acs-manager/src/main/java/com/zy/acs/manager/manager/enums/BusStsType.java

@@ -7,7 +7,9 @@
import com.zy.acs.manager.manager.service.BusStsService;

import java.util.Arrays;
import java.util.EnumMap;
import java.util.List;
import java.util.Map;
import java.util.stream.Collectors;

public enum BusStsType implements DataFieldSortFunc {
@@ -24,13 +26,17 @@
        this.dataSort = dataSort;
    }

    private static final Map<BusStsType, Long> cache = new EnumMap<>(BusStsType.class);

    public long val() {
        BusStsService service = SpringUtils.getBean(BusStsService.class);
        BusSts busSts = service.selectByUuid(this.toString());
        if (busSts == null) {
            throw new BusinessException("BusStsType Error!");
        }
        return busSts.getId();
        return cache.computeIfAbsent(this, key -> {
            BusStsService service = SpringUtils.getBean(BusStsService.class);
            BusSts busSts = service.selectByUuid(this.toString());
            if (busSts == null) {
                throw new BusinessException("BusStsType Error!");
            }
            return busSts.getId();
        });
    }

    @Override

 zy-acs-manager/src/main/java/com/zy/acs/manager/manager/enums/LocStsType.java

@@ -5,6 +5,9 @@
import com.zy.acs.manager.manager.entity.LocSts;
import com.zy.acs.manager.manager.service.LocStsService;

import java.util.EnumMap;
import java.util.Map;

public enum LocStsType {

    IDLE,
@@ -18,13 +21,17 @@
    LocStsType() {
    }

    private static final Map<LocStsType, Long> cache = new EnumMap<>(LocStsType.class);

    public long val() {
        LocStsService service = SpringUtils.getBean(LocStsService.class);
        LocSts locSts = service.selectByUuid(this.toString());
        if (locSts == null) {
            throw new BusinessException("LocStsType Error!");
        }
        return locSts.getId();
        return cache.computeIfAbsent(this, key -> {
            LocStsService service = SpringUtils.getBean(LocStsService.class);
            LocSts locSts = service.selectByUuid(this.toString());
            if (locSts == null) {
                throw new BusinessException("LocStsType Error!");
            }
            return locSts.getId();
        });
    }

}

 zy-acs-manager/src/main/java/com/zy/acs/manager/manager/enums/LocTypeType.java

@@ -5,6 +5,9 @@
import com.zy.acs.manager.manager.entity.LocType;
import com.zy.acs.manager.manager.service.LocTypeService;

import java.util.EnumMap;
import java.util.Map;

public enum LocTypeType {

    ;
@@ -12,13 +15,17 @@
    LocTypeType() {
    }

    private static final Map<LocTypeType, Long> cache = new EnumMap<>(LocTypeType.class);

    public long val() {
        LocTypeService service = SpringUtils.getBean(LocTypeService.class);
        LocType locType = service.selectByUuid(this.toString());
        if (locType == null) {
            throw new BusinessException("LocTypeType Error!");
        }
        return locType.getId();
        return cache.computeIfAbsent(this, key -> {
            LocTypeService service = SpringUtils.getBean(LocTypeService.class);
            LocType locType = service.selectByUuid(this.toString());
            if (locType == null) {
                throw new BusinessException("LocTypeType Error!");
            }
            return locType.getId();
        });
    }

}

 zy-acs-manager/src/main/java/com/zy/acs/manager/manager/enums/StaStsType.java

@@ -5,6 +5,9 @@
import com.zy.acs.manager.manager.entity.StaSts;
import com.zy.acs.manager.manager.service.StaStsService;

import java.util.EnumMap;
import java.util.Map;

public enum StaStsType {

    ;
@@ -12,13 +15,18 @@
    StaStsType() {
    }

    private static final Map<StaStsType, Long> cache = new EnumMap<>(StaStsType.class);


    public long val() {
        StaStsService service = SpringUtils.getBean(StaStsService.class);
        StaSts staSts = service.selectByUuid(this.toString());
        if (staSts == null) {
            throw new BusinessException("StaStsType Error!");
        }
        return staSts.getId();
        return cache.computeIfAbsent(this, key -> {
            StaStsService service = SpringUtils.getBean(StaStsService.class);
            StaSts staSts = service.selectByUuid(this.toString());
            if (staSts == null) {
                throw new BusinessException("StaStsType Error!");
            }
            return staSts.getId();
        });
    }

}

 zy-acs-manager/src/main/java/com/zy/acs/manager/manager/enums/StaTypeType.java

@@ -5,6 +5,9 @@
import com.zy.acs.manager.manager.entity.StaType;
import com.zy.acs.manager.manager.service.StaTypeService;

import java.util.EnumMap;
import java.util.Map;

public enum StaTypeType {

    IDLE,
@@ -13,13 +16,17 @@
    StaTypeType() {
    }

    private static final Map<StaTypeType, Long> cache = new EnumMap<>(StaTypeType.class);

    public long val() {
        StaTypeService service = SpringUtils.getBean(StaTypeService.class);
        StaType staType = service.selectByUuid(this.toString());
        if (staType == null) {
            throw new BusinessException("StaTypeType Error!");
        }
        return staType.getId();
        return cache.computeIfAbsent(this, key -> {
            StaTypeService service = SpringUtils.getBean(StaTypeService.class);
            StaType staType = service.selectByUuid(this.toString());
            if (staType == null) {
                throw new BusinessException("StaTypeType Error!");
            }
            return staType.getId();
        });
    }

}

 zy-acs-manager/src/main/java/com/zy/acs/manager/manager/enums/TaskStsType.java

@@ -7,7 +7,9 @@
import com.zy.acs.manager.manager.service.TaskStsService;

import java.util.Arrays;
import java.util.EnumMap;
import java.util.List;
import java.util.Map;
import java.util.stream.Collectors;

public enum TaskStsType implements DataFieldSortFunc {
@@ -26,13 +28,17 @@
        this.dataSort = dataSort;
    }

    private static final Map<TaskStsType, Long> cache = new EnumMap<>(TaskStsType.class);

    public long val() {
        TaskStsService service = SpringUtils.getBean(TaskStsService.class);
        TaskSts taskSts = service.selectByUuid(this.toString());
        if (taskSts == null) {
            throw new BusinessException("TaskStsType Error!");
        }
        return taskSts.getId();
        return cache.computeIfAbsent(this, key -> {
            TaskStsService service = SpringUtils.getBean(TaskStsService.class);
            TaskSts taskSts = service.selectByUuid(key.toString());
            if (taskSts == null) {
                throw new BusinessException("TaskStsType Error for " + key);
            }
            return taskSts.getId();
        });
    }

    @Override

 zy-acs-manager/src/main/java/com/zy/acs/manager/manager/enums/TaskTypeType.java

@@ -5,6 +5,9 @@
import com.zy.acs.manager.manager.entity.TaskType;
import com.zy.acs.manager.manager.service.TaskTypeService;

import java.util.EnumMap;
import java.util.Map;

public enum TaskTypeType {

    MOVE,
@@ -19,13 +22,17 @@
    TaskTypeType() {
    }

    private static final Map<TaskTypeType, Long> cache = new EnumMap<>(TaskTypeType.class);

    public long val() {
        TaskTypeService service = SpringUtils.getBean(TaskTypeService.class);
        TaskType taskType = service.selectByUuid(this.toString());
        if (taskType == null) {
            throw new BusinessException("TaskTypeType Error!");
        }
        return taskType.getId();
        return cache.computeIfAbsent(this, key -> {
            TaskTypeService service = SpringUtils.getBean(TaskTypeService.class);
            TaskType taskType = service.selectByUuid(this.toString());
            if (taskType == null) {
                throw new BusinessException("TaskTypeType Error!");
            }
            return taskType.getId();
        });
    }

    public static TaskTypeType get(String el) {

 zy-acs-manager/src/main/java/com/zy/acs/manager/manager/mapper/AgvDetailMapper.java

@@ -10,4 +10,8 @@

    int updateUnPosCode(@Param("id") Long id, @Param("lastCode") Long lastCode);

    int updatePosCodeByAgvId(@Param("agvId") Long agvId, @Param("codeId") Long codeId);

    Boolean updateAngleByAgvId(@Param("agvId") Long agvId, @Param("angle") Double angle);

}

 zy-acs-manager/src/main/java/com/zy/acs/manager/manager/service/AgvDetailService.java

@@ -13,8 +13,12 @@

    Boolean updatePosCode(Long id, Long codeId);

    Boolean updatePosCodeByAgvId(Long agvId, Long codeId);

    Boolean updateUnPosCode(Long id, Long codeId);

    Boolean updateAngleByAgvId(Long agvId, Double angle);

    Boolean removeByAgvId(Long agvId);

    Boolean isPowerLoss(Agv agv, AgvDetail agvDetail, AgvModel agvModel);

 zy-acs-manager/src/main/java/com/zy/acs/manager/manager/service/impl/AgvDetailServiceImpl.java

@@ -37,11 +37,21 @@
    }

    @Override
    public Boolean updatePosCodeByAgvId(Long agvId, Long codeId) {
        return this.baseMapper.updatePosCodeByAgvId(agvId, codeId) > 0;
    }

    @Override
    public Boolean updateUnPosCode(Long id, Long codeId) {
        return this.baseMapper.updateUnPosCode(id, codeId) > 0;
    }

    @Override
    public Boolean updateAngleByAgvId(Long agvId, Double angle) {
        return this.baseMapper.updateAngleByAgvId(agvId, angle);
    }

    @Override
    public Boolean removeByAgvId(Long agvId) {
        return baseMapper.delete(new LambdaQueryWrapper<AgvDetail>().eq(AgvDetail::getAgvId, agvId)) > 0;
    }

 zy-acs-manager/src/main/resources/mapper/manager/AgvDetailMapper.xml

@@ -44,4 +44,19 @@
        and id = #{id}
    </update>

    <update id="updatePosCodeByAgvId">
        update man_agv_detail
        set code = #{codeId},
        pos = 1
        where 1=1
        and agv_id = #{agvId}
    </update>

    <update id="updateAngleByAgvId">
        update man_agv_detail
        set agv_angle = #{angle}
        where 1=1
        and agv_id = #{agvId}
    </update>

</mapper>