rcs-flow.git - Gitblit

			@@ -899,6 +899,8 @@

			AgvModel agvModel = agvModelService.getByAgvId(agvId);
			Double workDirection = agvModel.getWorkDirection();
			boolean backupAction = null != agvModel.getBackupAction() && agvModel.getBackupActionBool();
			boolean needUndocking = null != agvModel.getNeedUndocking() && agvModel.getNeedUndockingBool();
			AgvSpeedType agvSpeedType = AgvSpeedType.query(agvModel.getTravelSpeed());
			assert agvSpeedType != null;

			@@ -1063,7 +1065,6 @@
			AgvDirectionType agvDirectionType;
			Double staWorkDirection;
			AgvBackpackType backpackType = AgvBackpackType.query(segment.getBackpack());
			// todo agvModel backpackAction ?
			switch (Objects.requireNonNull(TaskPosDto.queryPosType(segment.getPosType()))) {
			case ORI_LOC:
			assert backpackType != null;
			@@ -1090,22 +1091,24 @@
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			// 暂存点放货
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.ReadyReleaseToAgvSite.desc, // 名称
			(double) backpackType.lev, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(backpackType.height), // 动作参数
			ActionTypeType.ReadyReleaseToAgvSite.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			// 背篓放货
			if (backupAction) {
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.ReadyReleaseToAgvSite.desc, // 名称
			(double) backpackType.lev, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(backpackType.height), // 动作参数
			ActionTypeType.ReadyReleaseToAgvSite.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			}
			break;
			case DEST_LOC:
			assert backpackType != null;
			@@ -1113,22 +1116,24 @@
			if (!lastDirection.equals(workDirection)) {
			throw new CoolException(agvNo + "号小车方向错误，请推至转弯点手动调整");
			}
			// 暂存点取货货
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.ReadyTakeFromAgvSite.desc, // 名称
			(double) backpackType.lev, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(backpackType.height), // 动作参数
			ActionTypeType.ReadyTakeFromAgvSite.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			// 背篓取货
			if (backupAction) {
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.ReadyTakeFromAgvSite.desc, // 名称
			(double) backpackType.lev, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(backpackType.height), // 动作参数
			ActionTypeType.ReadyTakeFromAgvSite.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			}

			// 货架放货
			Loc destLoc = locService.getById(task.getDestLoc());
			@@ -1194,23 +1199,25 @@
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			// 暂存点放货
			assert backpackType != null;
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.ReadyReleaseToAgvSite.desc, // 名称
			(double) backpackType.lev, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(backpackType.height), // 动作参数
			ActionTypeType.ReadyReleaseToAgvSite.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			// 背篓放货
			if (backupAction) {
			assert backpackType != null;
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.ReadyReleaseToAgvSite.desc, // 名称
			(double) backpackType.lev, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(backpackType.height), // 动作参数
			ActionTypeType.ReadyReleaseToAgvSite.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			}
			break;
			case DEST_STA:
			// 站点放货
			@@ -1239,23 +1246,25 @@
			));
			lastDirection = destStaWorkDirection;
			}
			// 暂存点取货
			assert backpackType != null;
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.ReadyTakeFromAgvSite.desc, // 名称
			(double) backpackType.lev, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(backpackType.height), // 动作参数
			ActionTypeType.ReadyTakeFromAgvSite.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			// 背篓取货
			if (backupAction) {
			assert backpackType != null;
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.ReadyTakeFromAgvSite.desc, // 名称
			(double) backpackType.lev, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(backpackType.height), // 动作参数
			ActionTypeType.ReadyTakeFromAgvSite.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			}
			// 计算货叉工作方向
			staWorkDirection = mapService.calculateAgvWorkDirectionByStation(destStaWorkDirection, lastDirection);
			actionList.add(new Action(
			@@ -1362,8 +1371,7 @@
			}

			// 如果充电中，则先断开充电
			// todo agvModel backpackAction ?
			if (agvModel.getNeedUndockingBool() && agvDetail.getAgvStatus().equals(AgvStatusType.CHARGE)) {
			if (needUndocking && agvDetail.getAgvStatus().equals(AgvStatusType.CHARGE)) {
			String undockingCode = Cools.isEmpty(actionList) ? lastCode.getData() : actionList.get(0).getCode();
			// undocking charge
			actionList.add(0, new Action(
			@@ -1400,8 +1408,6 @@
			now // 工作时间
			));

			// todo asr need optimize sort ?
			List<Action> newActionList = actionSorter.optimizeSort(actionList);
			String groupId = String.valueOf(snowflakeIdWorker.nextId()).substring(3);

			// update segment
			@@ -1436,6 +1442,9 @@
			// }
			// }

			// optimize action list, must have backpack
			List<Action> newActionList = backupAction ? actionSorter.optimizeSort(actionList) : actionList;

			// save action
			int i = newActionList.size();
			for (Action action : newActionList) {

	zy-acs-manager/src/main/java/com/zy/acs/manager/core/service/MainService.java	151 ●●●●● 补丁 \| 查看 \| 原始文档 \| blame \| 历史
	zy-acs-manager/src/main/java/com/zy/acs/manager/manager/entity/AgvModel.java	6 ●●●●● 补丁 \| 查看 \| 原始文档 \| blame \| 历史

			@@ -192,7 +192,7 @@
			case 0:
			return false;
			default:
			return null;
			return false;
			}
			}

			@@ -204,7 +204,7 @@
			case 0:
			return false;
			default:
			return null;
			return false;
			}
			}

			@@ -216,7 +216,7 @@
			case 0:
			return false;
			default:
			return null;
			return false;
			}
			}