#

vincentlu

2025-03-24 412a3546ab66f1db915fe2a8566896003f86aad5

#

 zy-acs-manager/src/main/java/com/zy/acs/manager/core/constant/AgvAreaDispatcher.java

@@ -23,112 +23,39 @@
    }

    public void initEnableArea() {
        AGV_AREA.put("1", FAR_LEFT_AREA);
        AGV_AREA.put("102", FAR_LEFT_AREA);
        AGV_AREA.put("3", FAR_LEFT_AREA);
        AGV_AREA.put("4", FAR_LEFT_AREA);
        AGV_AREA.put("5", FAR_LEFT_AREA);
        AGV_AREA.put("6", FAR_LEFT_AREA);
        AGV_AREA.put("7", FAR_LEFT_AREA);
        AGV_AREA.put("8", FAR_LEFT_AREA);
        AGV_AREA.put("9", FAR_LEFT_AREA);
        AGV_AREA.put("10", FAR_LEFT_AREA);
        AGV_AREA.put("11", LEFT_AREA);
        AGV_AREA.put("12", LEFT_AREA);
        AGV_AREA.put("13", LEFT_AREA);
        AGV_AREA.put("14", LEFT_AREA);
        AGV_AREA.put("15", LEFT_AREA);
        AGV_AREA.put("16", LEFT_AREA);
        AGV_AREA.put("17", LEFT_AREA);
        AGV_AREA.put("18", LEFT_AREA);
        AGV_AREA.put("19", LEFT_AREA);
        AGV_AREA.put("20", LEFT_AREA);
        AGV_AREA.put("21", MIDDLE_AREA);
        AGV_AREA.put("22", MIDDLE_AREA);
        AGV_AREA.put("23", MIDDLE_AREA);
        AGV_AREA.put("24", MIDDLE_AREA);
        AGV_AREA.put("25", MIDDLE_AREA);
        AGV_AREA.put("26", MIDDLE_AREA);
        AGV_AREA.put("27", MIDDLE_AREA);
        AGV_AREA.put("28", MIDDLE_AREA);
        AGV_AREA.put("29", MIDDLE_AREA);
        AGV_AREA.put("30", MIDDLE_AREA);
        AGV_AREA.put("31", RIGHT_AREA);
        AGV_AREA.put("32", RIGHT_AREA);
        AGV_AREA.put("33", RIGHT_AREA);
        AGV_AREA.put("34", RIGHT_AREA);
        AGV_AREA.put("35", RIGHT_AREA);
        AGV_AREA.put("36", RIGHT_AREA);
        AGV_AREA.put("37", RIGHT_AREA);
        AGV_AREA.put("38", RIGHT_AREA);
        AGV_AREA.put("39", RIGHT_AREA);
        AGV_AREA.put("40", RIGHT_AREA);
        AGV_AREA.put("41", FAR_RIGHT_AREA);
        AGV_AREA.put("42", FAR_RIGHT_AREA);
        AGV_AREA.put("43", FAR_RIGHT_AREA);
        AGV_AREA.put("44", FAR_RIGHT_AREA);
        AGV_AREA.put("45", FAR_RIGHT_AREA);
        AGV_AREA.put("46", FAR_RIGHT_AREA);
        AGV_AREA.put("47", FAR_RIGHT_AREA);
        AGV_AREA.put("48", FAR_RIGHT_AREA);
        AGV_AREA.put("49", FAR_RIGHT_AREA);
        AGV_AREA.put("50", FAR_RIGHT_AREA);
        for (String agv : AgvGroupConstant.FIRST_AGV_GROUP) {
            AGV_AREA.put(agv, FAR_LEFT_AREA);
        }
        for (String agv : AgvGroupConstant.SECOND_AGV_GROUP) {
            AGV_AREA.put(agv, LEFT_AREA);
        }
        for (String agv : AgvGroupConstant.THIRD_AGV_GROUP) {
            AGV_AREA.put(agv, MIDDLE_AREA);
        }
        for (String agv : AgvGroupConstant.FOURTH_AGV_GROUP) {
            AGV_AREA.put(agv, RIGHT_AREA);
        }
        for (String agv : AgvGroupConstant.FIFTH_AGV_GROUP) {
            AGV_AREA.put(agv, FAR_RIGHT_AREA);
        }
    }

    public void initDisableArea() {
        AGV_DISABLE_AREA.put("1", FAR_LEFT_DISABLE_AREA);
        AGV_DISABLE_AREA.put("102", FAR_LEFT_DISABLE_AREA);
        AGV_DISABLE_AREA.put("3", FAR_LEFT_DISABLE_AREA);
        AGV_DISABLE_AREA.put("4", FAR_LEFT_DISABLE_AREA);
        AGV_DISABLE_AREA.put("5", FAR_LEFT_DISABLE_AREA);
        AGV_DISABLE_AREA.put("6", FAR_LEFT_DISABLE_AREA);
        AGV_DISABLE_AREA.put("7", FAR_LEFT_DISABLE_AREA);
        AGV_DISABLE_AREA.put("8", FAR_LEFT_DISABLE_AREA);
        AGV_DISABLE_AREA.put("9", FAR_LEFT_DISABLE_AREA);
        AGV_DISABLE_AREA.put("10", FAR_LEFT_DISABLE_AREA);
        AGV_DISABLE_AREA.put("11", LEFT_DISABLE_AREA);
        AGV_DISABLE_AREA.put("12", LEFT_DISABLE_AREA);
        AGV_DISABLE_AREA.put("13", LEFT_DISABLE_AREA);
        AGV_DISABLE_AREA.put("14", LEFT_DISABLE_AREA);
        AGV_DISABLE_AREA.put("15", LEFT_DISABLE_AREA);
        AGV_DISABLE_AREA.put("16", LEFT_DISABLE_AREA);
        AGV_DISABLE_AREA.put("17", LEFT_DISABLE_AREA);
        AGV_DISABLE_AREA.put("18", LEFT_DISABLE_AREA);
        AGV_DISABLE_AREA.put("19", LEFT_DISABLE_AREA);
        AGV_DISABLE_AREA.put("20", LEFT_DISABLE_AREA);
        AGV_DISABLE_AREA.put("21", MIDDLE_DISABLE_AREA);
        AGV_DISABLE_AREA.put("22", MIDDLE_DISABLE_AREA);
        AGV_DISABLE_AREA.put("23", MIDDLE_DISABLE_AREA);
        AGV_DISABLE_AREA.put("24", MIDDLE_DISABLE_AREA);
        AGV_DISABLE_AREA.put("25", MIDDLE_DISABLE_AREA);
        AGV_DISABLE_AREA.put("26", MIDDLE_DISABLE_AREA);
        AGV_DISABLE_AREA.put("27", MIDDLE_DISABLE_AREA);
        AGV_DISABLE_AREA.put("28", MIDDLE_DISABLE_AREA);
        AGV_DISABLE_AREA.put("29", MIDDLE_DISABLE_AREA);
        AGV_DISABLE_AREA.put("30", MIDDLE_DISABLE_AREA);
        AGV_DISABLE_AREA.put("31", RIGHT_DISABLE_AREA);
        AGV_DISABLE_AREA.put("32", RIGHT_DISABLE_AREA);
        AGV_DISABLE_AREA.put("33", RIGHT_DISABLE_AREA);
        AGV_DISABLE_AREA.put("34", RIGHT_DISABLE_AREA);
        AGV_DISABLE_AREA.put("35", RIGHT_DISABLE_AREA);
        AGV_DISABLE_AREA.put("36", RIGHT_DISABLE_AREA);
        AGV_DISABLE_AREA.put("37", RIGHT_DISABLE_AREA);
        AGV_DISABLE_AREA.put("38", RIGHT_DISABLE_AREA);
        AGV_DISABLE_AREA.put("39", RIGHT_DISABLE_AREA);
        AGV_DISABLE_AREA.put("40", RIGHT_DISABLE_AREA);
        AGV_DISABLE_AREA.put("41", FAR_RIGHT_DISABLE_AREA);
        AGV_DISABLE_AREA.put("42", FAR_RIGHT_DISABLE_AREA);
        AGV_DISABLE_AREA.put("43", FAR_RIGHT_DISABLE_AREA);
        AGV_DISABLE_AREA.put("44", FAR_RIGHT_DISABLE_AREA);
        AGV_DISABLE_AREA.put("45", FAR_RIGHT_DISABLE_AREA);
        AGV_DISABLE_AREA.put("46", FAR_RIGHT_DISABLE_AREA);
        AGV_DISABLE_AREA.put("47", FAR_RIGHT_DISABLE_AREA);
        AGV_DISABLE_AREA.put("48", FAR_RIGHT_DISABLE_AREA);
        AGV_DISABLE_AREA.put("49", FAR_RIGHT_DISABLE_AREA);
        AGV_DISABLE_AREA.put("50", FAR_RIGHT_DISABLE_AREA);
        for (String agv : AgvGroupConstant.FIRST_AGV_GROUP) {
            AGV_DISABLE_AREA.put(agv, FAR_LEFT_DISABLE_AREA);
        }
        for (String agv : AgvGroupConstant.SECOND_AGV_GROUP) {
            AGV_DISABLE_AREA.put(agv, LEFT_DISABLE_AREA);
        }
        for (String agv : AgvGroupConstant.THIRD_AGV_GROUP) {
            AGV_DISABLE_AREA.put(agv, MIDDLE_DISABLE_AREA);
        }
        for (String agv : AgvGroupConstant.FOURTH_AGV_GROUP) {
            AGV_DISABLE_AREA.put(agv, RIGHT_DISABLE_AREA);
        }
        for (String agv : AgvGroupConstant.FIFTH_AGV_GROUP) {
            AGV_DISABLE_AREA.put(agv, FAR_RIGHT_DISABLE_AREA);
        }
    }




}

 zy-acs-manager/src/main/java/com/zy/acs/manager/core/constant/AgvGroupConstant.java

New file
@@ -0,0 +1,72 @@
package com.zy.acs.manager.core.constant;

import java.util.ArrayList;

public class AgvGroupConstant {

    public static final ArrayList<String> FIRST_AGV_GROUP  = new ArrayList<String>(){{
        add("1");
        add("102");
        add("3");
        add("4");
        add("5");
        add("6");
        add("7");
        add("8");
        add("9");
        add("10");
    }};

    public static final ArrayList<String> SECOND_AGV_GROUP  = new ArrayList<String>(){{
        add("11");
        add("12");
        add("13");
        add("14");
        add("15");
        add("16");
        add("17");
        add("18");
        add("19");
        add("20");
    }};

    public static final ArrayList<String> THIRD_AGV_GROUP  = new ArrayList<String>(){{
        add("21");
        add("22");
        add("23");
        add("24");
        add("25");
        add("26");
        add("27");
        add("28");
        add("29");
        add("30");
    }};

    public static final ArrayList<String> FOURTH_AGV_GROUP  = new ArrayList<String>(){{
        add("31");
        add("32");
        add("33");
        add("34");
        add("35");
        add("36");
        add("37");
        add("38");
        add("39");
        add("40");
    }};

    public static final ArrayList<String> FIFTH_AGV_GROUP  = new ArrayList<String>(){{
        add("41");
        add("42");
        add("43");
        add("44");
        add("45");
        add("46");
        add("47");
        add("48");
        add("49");
        add("50");
    }};

}

 zy-acs-manager/src/main/java/com/zy/acs/manager/core/constant/MapDataConstant.java

@@ -19,265 +19,4 @@

    public static final Integer DEADLOCK_TASK_TIMEOUT = 6 * MAX_JAM_TIMEOUT;

}
//
//update man_code set corner = 1 where data = '00000001';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000003';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000005';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000015';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000025';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000035';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000042';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000044';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000046';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000056';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000066';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000076';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000083';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000085';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000087';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000097';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000107';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000117';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000126';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000132';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000135';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000141';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000148';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000150';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000152';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000162';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000172';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000182';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000189';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000191';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000193';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000203';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000213';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000223';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000230';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000232';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000234';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000244';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000254';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000264';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000271';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000277';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000280';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000286';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000292';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000294';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000296';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000306';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000316';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000326';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000332';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000338';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000347';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000349';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000351';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000361';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000371';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000381';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000387';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000393';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000402';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000404';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000406';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000416';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000426';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000436';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000442';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000448';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000459';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000465';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000468';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000474';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000478';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000482';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000491';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000493';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000495';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000505';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000515';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000525';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000531';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000537';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000546';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000548';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000550';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000560';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000570';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000580';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000586';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000592';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000601';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000603';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000605';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000615';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000625';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000635';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000641';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000647';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000656';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000662';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000665';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000671';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000675';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000679';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000687';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000689';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000691';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000701';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000711';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000721';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000727';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000733';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000742';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000744';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000746';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000756';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000766';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000776';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000782';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000788';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000797';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000799';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000801';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000811';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000821';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000831';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000837';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000843';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000854';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000860';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000863';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000869';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000873';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000877';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000886';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000888';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000890';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000900';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000910';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000920';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000926';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000932';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000941';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000943';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000945';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000955';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000965';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000975';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000981';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000987';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000996';
//update man_code set corner = 1 where data = '00000998';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001000';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001010';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001020';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001030';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001036';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001042';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001051';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001057';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001060';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001066';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001070';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001074';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001082';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001084';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001086';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001096';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001106';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001116';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001122';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001128';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001137';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001139';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001141';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001151';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001161';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001171';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001177';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001183';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001192';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001194';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001196';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001206';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001216';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001226';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001232';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001238';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001249';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001255';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001258';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001264';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001268';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001272';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001281';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001283';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001285';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001295';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001305';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001315';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001321';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001327';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001336';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001338';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001340';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001350';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001360';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001370';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001376';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001382';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001391';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001393';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001395';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001405';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001415';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001425';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001431';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001437';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001444';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001450';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001453';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001459';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001465';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001467';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001469';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001479';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001489';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001499';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001506';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001508';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001510';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001520';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001530';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001540';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001547';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001549';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001551';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001561';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001571';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001581';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001590';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001596';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001599';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001605';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001612';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001614';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001616';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001626';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001636';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001646';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001653';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001655';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001657';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001667';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001677';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001687';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001692';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001694';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001696';
//update man_code set corner = 1 where data = '00001706';
}

 zy-acs-manager/src/main/java/com/zy/acs/manager/core/scheduler/KernelScheduler.java

@@ -230,9 +230,9 @@
//            return;
//        }

        int agvCount = agvService.count(new LambdaQueryWrapper<Agv>().eq(Agv::getStatus, StatusType.ENABLE.val));
//        int agvCount = agvService.count(new LambdaQueryWrapper<Agv>().eq(Agv::getStatus, StatusType.ENABLE.val));
        AgvModel agvModel = agvModelService.getOne(new LambdaQueryWrapper<AgvModel>().eq(AgvModel::getType, AgvModelType.CTU_BOX_TRANSPORT_AGV.toString()));
        if (null == agvModel || 0 == agvCount) {
        if (null == agvModel) {
            return;
        }
//        int maxCapacity = agvModel.getBackpack() * agvCount;

 zy-acs-manager/src/main/java/com/zy/acs/manager/core/service/PatrolService.java

@@ -243,7 +243,7 @@
                executePatrolLogic(agvNo);
//                executeUShapeConveyor(agvNo);
            } catch (Exception e) {
                log.error("执行AGV{}跑库任务时发生异常: {}", agvNo, e.getMessage());
                log.error("执行AGV{}跑库任务时发生异常", agvNo, e);
            }
        };