| | |
|---|
| | | } |
|---|
| | | |
|---|
| | | |
|---|
| | | |
|---|
| | | /** |
|---|
| | | * 根据分片生成动作 ( 车辆可能已经做过一些任务了,正在等待下一段任务 ) |
|---|
| | | */ |
|---|
| | | @Transactional |
|---|
| | | public synchronized void generateActionV2(Long agvId, List<Segment> segmentList, List<String> pathList, Date algoStartTime) { |
|---|
| | | try { |
|---|
| | | if (Cools.isEmpty(agvId, segmentList)) { |
|---|
| | | return; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | Date now = new Date(); |
|---|
| | | long actionPrepareSts = ActionStsType.PREPARE.val(); |
|---|
| | | // JSONObject storeDirection = configService.getVal("storeDirection", JSONObject.class); |
|---|
| | | int angleOffsetVal = configService.getVal("mapAngleOffsetVal", Integer.class); |
|---|
| | | String agvNo = agvService.getAgvNo(agvId); |
|---|
| | | // if (!agvService.judgeEnable(agvId)) { |
|---|
| | | // throw new CoolException("AGV[" + agvNo + "]当前不可用..."); |
|---|
| | | // } |
|---|
| | | |
|---|
| | | AgvModel agvModel = agvModelService.getByAgvId(agvId); |
|---|
| | | Double workDirection = agvModel.getWorkDirection(); |
|---|
| | | AgvSpeedType agvSpeedType = AgvSpeedType.query(agvModel.getTravelSpeed()); |
|---|
| | | assert agvSpeedType != null; |
|---|
| | | |
|---|
| | | AgvDetail agvDetail = agvDetailService.selectMajorByAgvId(agvId); |
|---|
| | | |
|---|
| | | List<Action> actionList = new ArrayList<>(); |
|---|
| | | // start node |
|---|
| | | Code lastCode = codeService.getCacheById(agvDetail.getRecentCode()); |
|---|
| | | Double lastDirection = MapService.mapToNearest(agvDetail.getAgvAngle()); |
|---|
| | | if (!lastCode.getData().equals(pathList.get(0))) { |
|---|
| | | throw new CoolException("AGV[" + agvNo + "]定位偏移..."); |
|---|
| | | } |
|---|
| | | |
|---|
| | | String lastCorner = null; |
|---|
| | | for (int i = pathList.size(); i <0; i++) { |
|---|
| | | Code nextCode = codeService.getCacheByData(pathList.get(i - 1)); |
|---|
| | | if (nextCode!=null&&nextCode.getCornerBool()){ |
|---|
| | | lastCorner =pathList.get(i - 1); |
|---|
| | | } |
|---|
| | | } |
|---|
| | | |
|---|
| | | boolean first = true; |
|---|
| | | for (Segment segment : segmentList) { |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 分段所属的Task |
|---|
| | | Task task = taskService.getById(segment.getTaskId()); |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 节点条码 |
|---|
| | | Code code = codeService.getCacheById(segment.getEndNode()); |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 需要走行 |
|---|
| | | if (!lastCode.getData().equals(code.getData())) { |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 走行路径节点 |
|---|
| | | // List<String> pathList = mapService.checkoutPath(agv.getUuid(), lastCode, code); |
|---|
| | | List<String> pathListPart = pathList.subList(pathList.indexOf(lastCode.getData()), pathList.indexOf(code.getData()) + 1); |
|---|
| | | |
|---|
| | | for (int i = 0; i < pathListPart.size(); i++) { |
|---|
| | | if (i == 0) { |
|---|
| | | continue; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | |
|---|
| | | String next = pathListPart.get(i); |
|---|
| | | |
|---|
| | | Code nextCode = codeService.getCacheByData(next); |
|---|
| | | Double nextDirection = mapService.calculateDirection(lastCode, nextCode, angleOffsetVal); |
|---|
| | | |
|---|
| | | boolean reverse = false; |
|---|
| | | if (lastCorner.equals(lastCode)){ |
|---|
| | | // DOTO |
|---|
| | | |
|---|
| | | }else { |
|---|
| | | // 第一步：如果下一个方向正好是作业方向的相反方向，则重置下一个方向为作业方向，标记 reverse = true |
|---|
| | | if (nextDirection.equals((workDirection + 180) % 360)) { |
|---|
| | | nextDirection = workDirection; |
|---|
| | | reverse = true; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 第二步：判断当前节点是否可以旋转 |
|---|
| | | if (!lastCode.getCornerBool()) { |
|---|
| | | // 如果是作业方向，但是小车在巷道内方向错误，则停止 |
|---|
| | | if (reverse && !lastDirection.equals(nextDirection)) { |
|---|
| | | // throw new CoolException(agvNo + "号小车方向错误，请推至转弯点手动调整"); |
|---|
| | | } |
|---|
| | | // 如果不是作业方向，判断是否相反方向，如果反方向则倒退行走 |
|---|
| | | if (nextDirection.equals((lastDirection + 180) % 360)) { |
|---|
| | | nextDirection = lastDirection; |
|---|
| | | reverse = true; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | } else { |
|---|
| | | if (!lastDirection.equals(nextDirection)) { |
|---|
| | | // 如果下个节点方向与当前agv方向相反，则倒退行走，但是如果当前agv方向正好与工作方向相反，则旋转至工作方向 |
|---|
| | | if (nextDirection.equals((lastDirection + 180) % 360) && !workDirection.equals((lastDirection + 180) % 360)) { |
|---|
| | | nextDirection = lastDirection; |
|---|
| | | reverse = true; |
|---|
| | | } else { |
|---|
| | | // turn |
|---|
| | | actionList.add(new Action( |
|---|
| | | null, // 编号s |
|---|
| | | task.getBusId(), // 总线 |
|---|
| | | task.getId(), // 任务 |
|---|
| | | null, // 动作号 |
|---|
| | | null, // 优先级 |
|---|
| | | ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称 |
|---|
| | | mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性值 |
|---|
| | | lastCode.getData(), // 地面码 |
|---|
| | | String.valueOf(nextDirection), // 动作参数 |
|---|
| | | ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型 |
|---|
| | | actionPrepareSts, // 动作进度 |
|---|
| | | agvId, // AGV |
|---|
| | | now // 工作时间 |
|---|
| | | )); |
|---|
| | | |
|---|
| | | lastDirection = nextDirection; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | } |
|---|
| | | } |
|---|
| | | } |
|---|
| | | |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 第一个动作一定是 turn |
|---|
| | | if (actionList.isEmpty()) { |
|---|
| | | // turn |
|---|
| | | actionList.add(new Action( |
|---|
| | | null, // 编号 |
|---|
| | | task.getBusId(), // 总线 |
|---|
| | | task.getId(), // 任务 |
|---|
| | | null, // 动作号 |
|---|
| | | null, // 优先级 |
|---|
| | | ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称 |
|---|
| | | mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性值 |
|---|
| | | lastCode.getData(), // 地面码 |
|---|
| | | String.valueOf(nextDirection), // 动作参数 |
|---|
| | | ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型 |
|---|
| | | actionPrepareSts, // 动作进度 |
|---|
| | | agvId, // AGV |
|---|
| | | now // 工作时间 |
|---|
| | | )); |
|---|
| | | |
|---|
| | | lastDirection = nextDirection; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | |
|---|
| | | // run |
|---|
| | | ActionTypeType actionType = ActionTypeType.StraightAheadTurnable; |
|---|
| | | if (reverse) { |
|---|
| | | actionType = ActionTypeType.StraightBackTurnable; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | CodeGap gap = codeGapService.findByCodeOfBoth(lastCode.getId(), nextCode.getId()); |
|---|
| | | actionList.add(new Action( |
|---|
| | | null, // 编号 |
|---|
| | | task.getBusId(), // 总线 |
|---|
| | | task.getId(), // 任务 |
|---|
| | | null, // 动作号 |
|---|
| | | null, // 优先级 |
|---|
| | | actionType.desc, // 名称 |
|---|
| | | (double) agvSpeedType.val, // 属性值 |
|---|
| | | lastCode.getData(), // 地面码 |
|---|
| | | String.valueOf(gap.getDistance()), // 动作参数 |
|---|
| | | actionType.val(), // 动作类型 |
|---|
| | | actionPrepareSts, // 动作进度 |
|---|
| | | agvId, // AGV |
|---|
| | | now // 工作时间 |
|---|
| | | )); |
|---|
| | | |
|---|
| | | lastCode = nextCode; |
|---|
| | | |
|---|
| | | } |
|---|
| | | |
|---|
| | | } |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 初始方向值补丁 |
|---|
| | | if (first) { |
|---|
| | | if (Cools.isEmpty(actionList) || !actionList.get(0).getActionType().equals(ActionTypeType.TurnCorner.val())) { |
|---|
| | | // turn |
|---|
| | | actionList.add(new Action( |
|---|
| | | null, // 编号 |
|---|
| | | task.getBusId(), // 总线 |
|---|
| | | task.getId(), // 任务 |
|---|
| | | null, // 动作号 |
|---|
| | | null, // 优先级 |
|---|
| | | ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称 |
|---|
| | | mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性值 |
|---|
| | | lastCode.getData(), // 地面码 |
|---|
| | | String.valueOf(workDirection), // 动作参数 |
|---|
| | | ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型 |
|---|
| | | actionPrepareSts, // 动作进度 |
|---|
| | | agvId, // AGV |
|---|
| | | now // 工作时间 |
|---|
| | | )); |
|---|
| | | |
|---|
| | | lastDirection = workDirection; |
|---|
| | | |
|---|
| | | } |
|---|
| | | first = false; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 作业点动作 |
|---|
| | | AgvDirectionType agvDirectionType; |
|---|
| | | Double staWorkDirection; |
|---|
| | | AgvBackpackType backpackType = AgvBackpackType.query(segment.getBackpack()); |
|---|
| | | switch (Objects.requireNonNull(TaskPosDto.queryPosType(segment.getPosType()))) { |
|---|
| | | case ORI_LOC: |
|---|
| | | assert backpackType != null; |
|---|
| | | // 检验方向 |
|---|
| | | if (!lastDirection.equals(workDirection)) { |
|---|
| | | throw new CoolException(agvNo + "号小车方向错误，请推至转弯点手动调整"); |
|---|
| | | } |
|---|
| | | // 货架取货 |
|---|
| | | Loc oriLoc = locService.getById(task.getOriLoc()); |
|---|
| | | // 计算左右方向 |
|---|
| | | agvDirectionType = mapService.calculateAgvWorkDirectionByShelf(oriLoc, lastCode); |
|---|
| | | actionList.add(new Action( |
|---|
| | | null, // 编号 |
|---|
| | | task.getBusId(), // 总线 |
|---|
| | | task.getId(), // 任务 |
|---|
| | | null, // 动作号 |
|---|
| | | null, // 优先级 |
|---|
| | | ActionTypeType.ReadyTakeFromShelvesLoc.desc, // 名称 |
|---|
| | | (double) agvDirectionType.val, // 属性值 |
|---|
| | | lastCode.getData(), // 地面码 |
|---|
| | | String.valueOf(oriLoc.getOffset()), // 动作参数 |
|---|
| | | ActionTypeType.ReadyTakeFromShelvesLoc.val(), // 动作类型 |
|---|
| | | actionPrepareSts, // 动作进度 |
|---|
| | | agvId, // AGV |
|---|
| | | now // 工作时间 |
|---|
| | | )); |
|---|
| | | // 暂存点放货 |
|---|
| | | actionList.add(new Action( |
|---|
| | | null, // 编号 |
|---|
| | | task.getBusId(), // 总线 |
|---|
| | | task.getId(), // 任务 |
|---|
| | | null, // 动作号 |
|---|
| | | null, // 优先级 |
|---|
| | | ActionTypeType.ReadyReleaseToAgvSite.desc, // 名称 |
|---|
| | | (double) backpackType.lev, // 属性值 |
|---|
| | | lastCode.getData(), // 地面码 |
|---|
| | | String.valueOf(backpackType.height), // 动作参数 |
|---|
| | | ActionTypeType.ReadyReleaseToAgvSite.val(), // 动作类型 |
|---|
| | | actionPrepareSts, // 动作进度 |
|---|
| | | agvId, // AGV |
|---|
| | | now // 工作时间 |
|---|
| | | )); |
|---|
| | | break; |
|---|
| | | case DEST_LOC: |
|---|
| | | assert backpackType != null; |
|---|
| | | // 检验方向 |
|---|
| | | if (!lastDirection.equals(workDirection)) { |
|---|
| | | throw new CoolException(agvNo + "号小车方向错误，请推至转弯点手动调整"); |
|---|
| | | } |
|---|
| | | // 暂存点取货货 |
|---|
| | | actionList.add(new Action( |
|---|
| | | null, // 编号 |
|---|
| | | task.getBusId(), // 总线 |
|---|
| | | task.getId(), // 任务 |
|---|
| | | null, // 动作号 |
|---|
| | | null, // 优先级 |
|---|
| | | ActionTypeType.ReadyTakeFromAgvSite.desc, // 名称 |
|---|
| | | (double) backpackType.lev, // 属性值 |
|---|
| | | lastCode.getData(), // 地面码 |
|---|
| | | String.valueOf(backpackType.height), // 动作参数 |
|---|
| | | ActionTypeType.ReadyTakeFromAgvSite.val(), // 动作类型 |
|---|
| | | actionPrepareSts, // 动作进度 |
|---|
| | | agvId, // AGV |
|---|
| | | now // 工作时间 |
|---|
| | | )); |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 货架放货 |
|---|
| | | Loc destLoc = locService.getById(task.getDestLoc()); |
|---|
| | | // 计算左右方向 |
|---|
| | | agvDirectionType = mapService.calculateAgvWorkDirectionByShelf(destLoc, lastCode); |
|---|
| | | actionList.add(new Action( |
|---|
| | | null, // 编号 |
|---|
| | | task.getBusId(), // 总线 |
|---|
| | | task.getId(), // 任务 |
|---|
| | | null, // 动作号 |
|---|
| | | null, // 优先级 |
|---|
| | | ActionTypeType.ReadyReleaseToShelvesLoc.desc, // 名称 |
|---|
| | | (double) agvDirectionType.val, // 属性值 |
|---|
| | | lastCode.getData(), // 地面码 |
|---|
| | | String.valueOf(destLoc.getOffset()), // 动作参数 |
|---|
| | | ActionTypeType.ReadyReleaseToShelvesLoc.val(), // 动作类型 |
|---|
| | | actionPrepareSts, // 动作进度 |
|---|
| | | agvId, // AGV |
|---|
| | | now // 工作时间 |
|---|
| | | )); |
|---|
| | | break; |
|---|
| | | case ORI_STA: |
|---|
| | | // 站点取货 |
|---|
| | | Sta oriSta = staService.getById(task.getOriSta()); |
|---|
| | | Double oriStaWorkDirection = mapService.getStaAngle(oriSta, workDirection); |
|---|
| | | // 检验方向 |
|---|
| | | if (!lastDirection.equals(oriStaWorkDirection)) { |
|---|
| | | if (!lastCode.getCornerBool()) { |
|---|
| | | throw new CoolException(agvNo + "号小车方向错误，请推至转弯点手动调整"); |
|---|
| | | } |
|---|
| | | // turn |
|---|
| | | actionList.add(new Action( |
|---|
| | | null, // 编号 |
|---|
| | | task.getBusId(), // 总线 |
|---|
| | | task.getId(), // 任务 |
|---|
| | | null, // 动作号 |
|---|
| | | null, // 优先级 |
|---|
| | | ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称 |
|---|
| | | mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性값 |
|---|
| | | lastCode.getData(), // 地面码 |
|---|
| | | String.valueOf(oriStaWorkDirection), // 动作参数 |
|---|
| | | ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型 |
|---|
| | | actionPrepareSts, // 动作进度 |
|---|
| | | agvId, // AGV |
|---|
| | | now // 工作时间 |
|---|
| | | )); |
|---|
| | | lastDirection = oriStaWorkDirection; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | // 计算货叉工作方向 |
|---|
| | | staWorkDirection = mapService.calculateAgvWorkDirectionByStation(oriStaWorkDirection, lastDirection); |
|---|
| | | actionList.add(new Action( |
|---|
| | | null, // 编号 |
|---|
| | | task.getBusId(), // 总线 |
|---|
| | | task.getId(), // 任务 |
|---|
| | | null, // 动作号 |
|---|
| | | null, // 优先级 |
|---|
| | | ActionTypeType.ReadyTakeFromConveyorSta.desc, // 名称 |
|---|
| | | staWorkDirection, // 属性值 |
|---|
| | | lastCode.getData(), // 地面码 |
|---|
| | | String.valueOf(oriSta.getOffset()), // 动作参数 |
|---|
| | | ActionTypeType.ReadyTakeFromConveyorSta.val(), // 动作类型 |
|---|
| | | actionPrepareSts, // 动作进度 |
|---|
| | | agvId, // AGV |
|---|
| | | now, // 工作时间 |
|---|
| | | oriSta.getStaTypeIsCheck() == 1 ? 1 : 0, |
|---|
| | | oriSta.getStaNo() |
|---|
| | | )); |
|---|
| | | // 暂存点放货 |
|---|
| | | assert backpackType != null; |
|---|
| | | actionList.add(new Action( |
|---|
| | | null, // 编号 |
|---|
| | | task.getBusId(), // 总线 |
|---|
| | | task.getId(), // 任务 |
|---|
| | | null, // 动作号 |
|---|
| | | null, // 优先级 |
|---|
| | | ActionTypeType.ReadyReleaseToAgvSite.desc, // 名称 |
|---|
| | | (double) backpackType.lev, // 属性값 |
|---|
| | | lastCode.getData(), // 地面码 |
|---|
| | | String.valueOf(backpackType.height), // 动作参数 |
|---|
| | | ActionTypeType.ReadyReleaseToAgvSite.val(), // 动作类型 |
|---|
| | | actionPrepareSts, // 动作进度 |
|---|
| | | agvId, // AGV |
|---|
| | | now // 工作时间 |
|---|
| | | )); |
|---|
| | | break; |
|---|
| | | case DEST_STA: |
|---|
| | | // 站点放货 |
|---|
| | | Sta destSta = staService.getById(task.getDestSta()); |
|---|
| | | Double destStaWorkDirection = mapService.getStaAngle(destSta, workDirection); |
|---|
| | | // 检验方向 |
|---|
| | | if (!lastDirection.equals(destStaWorkDirection)) { |
|---|
| | | if (!lastCode.getCornerBool()) { |
|---|
| | | throw new CoolException(agvNo + "号小车方向错误，请推至转弯点手动调整"); |
|---|
| | | } |
|---|
| | | // turn |
|---|
| | | actionList.add(new Action( |
|---|
| | | null, // 编号 |
|---|
| | | task.getBusId(), // 总线 |
|---|
| | | task.getId(), // 任务 |
|---|
| | | null, // 动作号 |
|---|
| | | null, // 优先级 |
|---|
| | | ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称 |
|---|
| | | mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性값 |
|---|
| | | lastCode.getData(), // 地面码 |
|---|
| | | String.valueOf(destStaWorkDirection), // 动作参数 |
|---|
| | | ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型 |
|---|
| | | actionPrepareSts, // 动作进度 |
|---|
| | | agvId, // AGV |
|---|
| | | now // 工作时间 |
|---|
| | | )); |
|---|
| | | lastDirection = destStaWorkDirection; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | // 暂存点取货 |
|---|
| | | assert backpackType != null; |
|---|
| | | actionList.add(new Action( |
|---|
| | | null, // 编号 |
|---|
| | | task.getBusId(), // 总线 |
|---|
| | | task.getId(), // 任务 |
|---|
| | | null, // 动作号 |
|---|
| | | null, // 优先级 |
|---|
| | | ActionTypeType.ReadyTakeFromAgvSite.desc, // 名称 |
|---|
| | | (double) backpackType.lev, // 属性값 |
|---|
| | | lastCode.getData(), // 地面码 |
|---|
| | | String.valueOf(backpackType.height), // 动作参数 |
|---|
| | | ActionTypeType.ReadyTakeFromAgvSite.val(), // 动作类型 |
|---|
| | | actionPrepareSts, // 动作进度 |
|---|
| | | agvId, // AGV |
|---|
| | | now // 工作时间 |
|---|
| | | |
|---|
| | | )); |
|---|
| | | // 计算货叉工作方向 |
|---|
| | | staWorkDirection = mapService.calculateAgvWorkDirectionByStation(destStaWorkDirection, lastDirection); |
|---|
| | | actionList.add(new Action( |
|---|
| | | null, // 编号 |
|---|
| | | task.getBusId(), // 总线 |
|---|
| | | task.getId(), // 任务 |
|---|
| | | null, // 动作号 |
|---|
| | | null, // 优先级 |
|---|
| | | ActionTypeType.ReadyReleaseToConveyorSta.desc, // 名称 |
|---|
| | | staWorkDirection, // 属性값 |
|---|
| | | lastCode.getData(), // 地面码 |
|---|
| | | String.valueOf(destSta.getOffset()), // 动作参数 |
|---|
| | | ActionTypeType.ReadyReleaseToConveyorSta.val(), // 动作类型 |
|---|
| | | actionPrepareSts, // 动作进度 |
|---|
| | | agvId, // AGV |
|---|
| | | now, // 工作时间 |
|---|
| | | destSta.getStaTypeIsCheck() == 1 ? 2 : 0, |
|---|
| | | destSta.getStaNo() |
|---|
| | | )); |
|---|
| | | break; |
|---|
| | | case TO_CHARGE: |
|---|
| | | // 检验方向 |
|---|
| | | FuncSta chargeFuncSta = funcStaService.query(lastCode.getId(), FuncStaType.CHARGE.toString()); |
|---|
| | | Double chargeDirection = Double.parseDouble(chargeFuncSta.getAngle()); |
|---|
| | | if (!lastDirection.equals(chargeDirection)) { |
|---|
| | | actionList.add(new Action( |
|---|
| | | null, // 编号 |
|---|
| | | null, // 总线 |
|---|
| | | task.getId(), // 任务 |
|---|
| | | null, // 动作号 |
|---|
| | | null, // 优先级 |
|---|
| | | ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称 |
|---|
| | | mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性값 |
|---|
| | | lastCode.getData(), // 地面码 |
|---|
| | | String.valueOf(chargeDirection), // 动作参数 |
|---|
| | | ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型 |
|---|
| | | actionPrepareSts, // 动作进度 |
|---|
| | | agvId, // AGV |
|---|
| | | now // 工作时间 |
|---|
| | | )); |
|---|
| | | lastDirection = chargeDirection; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | |
|---|
| | | // charge |
|---|
| | | actionList.add(new Action( |
|---|
| | | null, // 编号 |
|---|
| | | null, // 总线 |
|---|
| | | task.getId(), // 任务 |
|---|
| | | null, // 动作号 |
|---|
| | | null, // 优先级 |
|---|
| | | ActionTypeType.DockingCharge.desc, // 名称 |
|---|
| | | null, // 属性값 |
|---|
| | | lastCode.getData(), // 地面码 |
|---|
| | | null, // 动作参数 |
|---|
| | | ActionTypeType.DockingCharge.val(), // 动作类型 |
|---|
| | | actionPrepareSts, // 动作进度 |
|---|
| | | agvId, // AGV |
|---|
| | | now // 工作时间 |
|---|
| | | )); |
|---|
| | | break; |
|---|
| | | case TO_STANDBY: |
|---|
| | | // FuncSta standByFuncSta = funcStaService.query(agvId, lastCode.getId(), 2); |
|---|
| | | // Double standByDirection = Double.parseDouble(standByFuncSta.getAngle()); |
|---|
| | | // if (!lastDirection.equals(standByDirection)) { |
|---|
| | | // actionList.add(new Action( |
|---|
| | | // null, // 编号 |
|---|
| | | // null, // 总线 |
|---|
| | | // task.getId(), // 任务 |
|---|
| | | // null, // 动作号 |
|---|
| | | // null, // 优先级 |
|---|
| | | // ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称 |
|---|
| | | // null, // 属性값 |
|---|
| | | // lastCode.getData(), // 地面码 |
|---|
| | | // String.valueOf(standByDirection), // 动作参数 |
|---|
| | | // ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型 |
|---|
| | | // actionPrepareSts, // 动作进度 |
|---|
| | | // agvId, // AGV |
|---|
| | | // now // 工作时间 |
|---|
| | | // )); |
|---|
| | | // lastDirection = standByDirection; |
|---|
| | | // } |
|---|
| | | String runToWaitHeightFlag = configService.getVal("RunToWaitHeightFlag", String.class); |
|---|
| | | if (!Cools.isEmpty(runToWaitHeightFlag) && runToWaitHeightFlag.contains(agvId.toString())) { |
|---|
| | | String runToWaitHeight = configService.getVal("RunToWaitHeight", String.class); |
|---|
| | | if (Cools.isEmpty(runToWaitHeight)) { |
|---|
| | | runToWaitHeight = "800"; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | Double runToWaitHeightValue = configService.getVal("RunToWaitHeightValue", Double.class); |
|---|
| | | if (runToWaitHeightValue == 0) { |
|---|
| | | runToWaitHeightValue = 1D; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | // 修复空指针异常：检查lastCode是否为null |
|---|
| | | if (lastCode == null) { |
|---|
| | | throw new BusinessException("AGV定位信息异常，无法生成待机动作"); |
|---|
| | | } |
|---|
| | | actionList.add(new Action( |
|---|
| | | null, // 编号 |
|---|
| | | task.getBusId(), // 总线 |
|---|
| | | task.getId(), // 任务 |
|---|
| | | null, // 动作号 |
|---|
| | | null, // 优先级 |
|---|
| | | ActionTypeType.RunToWaitHeight.desc, // 名称 |
|---|
| | | runToWaitHeightValue, // 属性값 |
|---|
| | | lastCode.getData(), // 地面码 |
|---|
| | | runToWaitHeight, // 动作参数 |
|---|
| | | ActionTypeType.RunToWaitHeight.val(), // 动作类型 |
|---|
| | | actionPrepareSts, // 动作进度 |
|---|
| | | agvId, // AGV |
|---|
| | | now // 工作时间 |
|---|
| | | )); |
|---|
| | | } |
|---|
| | | break; |
|---|
| | | case MOVE: |
|---|
| | | break; |
|---|
| | | default: |
|---|
| | | break; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | |
|---|
| | | } |
|---|
| | | |
|---|
| | | // finish |
|---|
| | | actionList.add(new Action( |
|---|
| | | null, // 编号 |
|---|
| | | null, // 总线 |
|---|
| | | null, // 任务 |
|---|
| | | null, // 动作号 |
|---|
| | | null, // 优先级 |
|---|
| | | ActionTypeType.FinishPath.desc, // 名称 |
|---|
| | | null, // 属性值 |
|---|
| | | lastCode.getData(), // 地面码 |
|---|
| | | null, // 动作参数 |
|---|
| | | ActionTypeType.FinishPath.val(), // 动作类型 |
|---|
| | | actionPrepareSts, // 动作进度 |
|---|
| | | agvId, // AGV |
|---|
| | | now // 工作时间 |
|---|
| | | )); |
|---|
| | | |
|---|
| | | List<Action> newActionList = actionSorter.optimizeSort(actionList); |
|---|
| | | String groupId = String.valueOf(snowflakeIdWorker.nextId()).substring(3); |
|---|
| | | |
|---|
| | | // save action |
|---|
| | | int i = newActionList.size(); |
|---|
| | | for (Action action : newActionList) { |
|---|
| | | // action.setUuid(String.valueOf(snowflakeIdWorker.nextId()).substring(3)); |
|---|
| | | action.setGroupId(groupId); |
|---|
| | | action.setPriority(i); |
|---|
| | | i -= 1; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | if (!actionService.saveBatch(newActionList)) { |
|---|
| | | throw new BusinessException("group[" + groupId + "] 动作保存失败"); |
|---|
| | | } |
|---|
| | | |
|---|
| | | // update segment |
|---|
| | | for (Segment item : segmentList) { |
|---|
| | | item.setGroupId(groupId); |
|---|
| | | item.setState(SegmentStateType.RUNNING.toString()); |
|---|
| | | item.setUpdateTime(now); |
|---|
| | | if (null != algoStartTime) { |
|---|
| | | item.setAlgoTime((int) (now.getTime() - algoStartTime.getTime())); |
|---|
| | | } |
|---|
| | | if (!segmentService.updateById(item)) { |
|---|
| | | throw new CoolException("更新Segment失败"); |
|---|
| | | } |
|---|
| | | } |
|---|
| | | |
|---|
| | | log.info("{}号Agv动作组装完成，指令数量：{}", agvNo, newActionList.size()); |
|---|
| | | } catch (Exception e) { |
|---|
| | | log.error("mainService.generateAction", e); |
|---|
| | | TransactionAspectSupport.currentTransactionStatus().setRollbackOnly(); |
|---|
| | | |
|---|
| | | if (!Cools.isEmpty(pathList)) { |
|---|
| | | pathList.remove(0); |
|---|
| | | List<int[]> codeMatrixIdxList = mapDataDispatcher.getCodeMatrixIdxList(null, pathList); |
|---|
| | | mapDataDispatcher.clearDynamicMatrixByCodeList(null, codeMatrixIdxList); |
|---|
| | | } |
|---|
| | | |
|---|
| | | throw new RuntimeException("generateAction method caught an exception, rolling back transaction.", e); |
|---|
| | | } |
|---|
| | | } |
|---|
| | | |
|---|
| | | |
|---|
| | | @Transactional |
|---|
| | | public void publishAction(String actionGroupId) { |
|---|
| | | try { |
|---|
