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| | | if (!lastCode.getCornerBool()) { |
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| | | // 如果是作业方向，但是小车在巷道内方向错误，则停止 |
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| | | if (reverse && !lastDirection.equals(nextDirection)) { |
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| | | throw new CoolException(agvNo + "号小车方向错误，请推至转弯点手动调整"); |
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| | | // throw new CoolException(agvNo + "号小车方向错误，请推至转弯点手动调整"); |
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| | | } |
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| | | // 如果不是作业方向，判断是否相反方向，如果反方向则倒退行走 |
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| | | if (nextDirection.equals((lastDirection + 180) % 360)) { |
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| | | } |
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| | | } else { |
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| | | if (!lastDirection.equals(nextDirection)) { |
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| | | if (nextDirection.equals((lastDirection + 180) % 360)) { |
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| | | // 如果下个节点方向与当前agv方向相反，则倒退行走，但是如果当前agv方向正好与工作方向相反，则旋转至工作方向 |
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| | | if (nextDirection.equals((lastDirection + 180) % 360) && !workDirection.equals((lastDirection + 180) % 360)) { |
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| | | nextDirection = lastDirection; |
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| | | reverse = true; |
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| | | } else { |
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