| | |
|---|
| | | nextDirection, |
|---|
| | | 180); |
|---|
| | | } else { |
|---|
| | | List<String> list = Arrays.asList("00000051", "00000052", "00000053", "00000054"); |
|---|
| | | Double turnDirection = nextDirection; |
|---|
| | | if (list.contains(nextCode.getData()) && lastCode.getData().equals("00000050")) { |
|---|
| | | turnDirection = 180.0; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | // turn |
|---|
| | | actionList.add(new Action( |
|---|
| | | null, // 编号s |
|---|
| | |
|---|
| | | ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称 |
|---|
| | | mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性值 |
|---|
| | | lastCode.getData(), // 地面码 |
|---|
| | | String.valueOf(nextDirection), // 动作参数 |
|---|
| | | String.valueOf(turnDirection), // 动作参数 |
|---|
| | | ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型 |
|---|
| | | actionPrepareSts, // 动作进度 |
|---|
| | | agvId, // AGV |
|---|
