| | |
|---|
| | | nextDirection = lastDirection; |
|---|
| | | reverse = true; |
|---|
| | | } else { |
|---|
| | | if (Objects.requireNonNull(TaskPosDto.queryPosType(segment.getPosType())) |
|---|
| | | .equals(TaskPosDto.PosType.ORI_STA)) { |
|---|
| | | if ((Objects.requireNonNull(TaskPosDto.queryPosType(segment.getPosType())) |
|---|
| | | .equals(TaskPosDto.PosType.ORI_STA) || Objects.requireNonNull(TaskPosDto.queryPosType(segment.getPosType())) |
|---|
| | | .equals(TaskPosDto.PosType.DEST_STA)) && lastCode.getData().equals("00000050")) { |
|---|
| | | // turn |
|---|
| | | reverse = false; |
|---|
| | | |
|---|
| | | actionList.add(new Action( |
|---|
| | | null, // 编号s |
|---|
| | | task.getBusId(), // 总线 |
|---|
| | |
|---|
| | | // throw new CoolException(agvNo + "号小车方向错误，请推至转弯点手动调整"); |
|---|
| | | // } |
|---|
| | | // |
|---|
| | | //// actionList.add(new Action( |
|---|
| | | //// null, // 编号 |
|---|
| | | //// task.getBusId(), // 总线 |
|---|
| | | //// task.getId(), // 任务 |
|---|
| | | //// null, // 动作号 |
|---|
| | | //// null, // 优先级 |
|---|
| | | //// actionType.desc, // 名称 |
|---|
| | | //// (double) agvSpeedType.val, // 属性值 |
|---|
| | | //// lastCode.getData(), // 地面码 |
|---|
| | | //// String.valueOf(gap.getDistance()), // 动作参数 |
|---|
| | | //// actionType.val(), // 动作类型 |
|---|
| | | //// actionPrepareSts, // 动作进度 |
|---|
| | | //// agvId, // AGV |
|---|
| | | //// now // 工作时间 |
|---|
| | | //// )); |
|---|
| | | // actionList.add(new Action( |
|---|
| | | // null, // 编号 |
|---|
| | | // task.getBusId(), // 总线 |
|---|
| | | // task.getId(), // 任务 |
|---|
| | | // null, // 动作号 |
|---|
| | | // null, // 优先级 |
|---|
| | | // actionType.desc, // 名称 |
|---|
| | | // (double) agvSpeedType.val, // 属性值 |
|---|
| | | // lastCode.getData(), // 地面码 |
|---|
| | | // String.valueOf(gap.getDistance()), // 动作参数 |
|---|
| | | // actionType.val(), // 动作类型 |
|---|
| | | // actionPrepareSts, // 动作进度 |
|---|
| | | // agvId, // AGV |
|---|
| | | // now // 工作时间 |
|---|
| | | // )); |
|---|
| | | // // turn |
|---|
| | | // actionList.add(new Action( |
|---|
| | | // null, // 编号 |
|---|
| | |
|---|
| | | task.getId(), // 任务 |
|---|
| | | null, // 动作号 |
|---|
| | | null, // 优先级 |
|---|
| | | ActionTypeType.ReadyReleaseToConveyorSta.desc, // 名称 |
|---|
| | | staWorkDirection, // 属性값 |
|---|
| | | ActionTypeType.ReadyReleaseToShelvesLoc.desc, // 名称 |
|---|
| | | Double.parseDouble("0"), // 属性值 |
|---|
| | | lastCode.getData(), // 地面码 |
|---|
| | | String.valueOf(destSta.getOffset()), // 动作参数 |
|---|
| | | ActionTypeType.ReadyReleaseToConveyorSta.val(), // 动作类型 |
|---|
| | | ActionTypeType.ReadyReleaseToShelvesLoc.val(), // 动作类型 |
|---|
| | | actionPrepareSts, // 动作进度 |
|---|
| | | agvId, // AGV |
|---|
| | | now, // 工作时间 |
|---|
