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jianghaiyue

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 algo-zkd/src/main/java/com/algo/service/PathPlanningService.java

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            }
        }

        // 3.5. 检查空闲AGV是否需要让行
        System.out.println("检查空闲AGV是否需要让行");
        List<AGVStatus> yieldingAgvs = identifyYieldingAgvs(agvStatusList, plannedPaths);
        if (!yieldingAgvs.isEmpty()) {
            System.out.println("  发现 " + yieldingAgvs.size() + " 个需要让行的空闲AGV");
            for (AGVStatus yieldAgv : yieldingAgvs) {
                PlannedPath yieldPath = planYieldPath(yieldAgv, plannedPaths, spaceTimeOccupancyMap, constraints);
                if (yieldPath != null) {
                    plannedPaths.add(yieldPath);
                    plannedAgvIds.put(yieldAgv.getAgvId(), "AVOIDING");
                    System.out.println("  AGV " + yieldAgv.getAgvId() + " 让行路径规划成功，从 " + 
                        yieldAgv.getPosition() + " 移开");
                }
            }
        } else {
            System.out.println("  无需让行的AGV");
        }

        // 4. 为需要新路径的CTU提取执行中任务
        System.out.println("步骤3: 提取需要新路径的CTU任务");
        List<ExecutingTask> newTasks = taskExtractor.extractExecutingTasks(ctuNeedingNewPaths);
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    }

    /**
     * 识别需要让行的AGV
     * 检查空闲AGV是否占用了其他AGV剩余路径上的位置
     *
     * @param agvStatusList 所有AGV状态列表
     * @param plannedPaths  已规划的路径列表（包含剩余路径）
     * @return 需要让行的AGV列表
     */
    private List<AGVStatus> identifyYieldingAgvs(List<AGVStatus> agvStatusList, List<PlannedPath> plannedPaths) {
        List<AGVStatus> yieldingAgvs = new ArrayList<>();
        
        // 收集所有已规划路径上的位置
        Set<String> occupiedPositions = new HashSet<>();
        for (PlannedPath path : plannedPaths) {
            if (path.getCodeList() != null) {
                for (PathCode code : path.getCodeList()) {
                    if (code.getCode() != null) {
                        occupiedPositions.add(code.getCode());
                    }
                }
            }
        }
        
        // 检查每个AGV
        for (AGVStatus agv : agvStatusList) {
            // 如果这个AGV已经有剩余路径，跳过（已在任务）
            if (agv.hasRemainingPath()) {
                continue;
            }
            
            // 检查AGV是否有位置信息
            if (agv.getPosition() == null || agv.getPosition().trim().isEmpty()) {
                continue;
            }
            
            // 检查AGV是否是空闲状态（status=0）
            // 只要没有剩余路径且有位置，就检查是否需要让行
            int status = agv.getStatus();
            if (status != 0) {
                // status=1或2（问题或忙碌）等其他状态跳过
                continue;
            }
            
            // 检查该AGV的位置是否在其他AGV的路径上
            String currentPos = agv.getPosition();
            if (occupiedPositions.contains(currentPos)) {
                System.out.println(" CTU " + agv.getAgvId() + 
                    " (status=" + status + ") 在位置 " + currentPos + " 占用了其他CTU路径，需要让行");
                yieldingAgvs.add(agv);
            }
        }
        
        return yieldingAgvs;
    }

    /**
     * 为让行AGV规划避让路径
     *
     * @param yieldAgv         需要让行的AGV
     * @param existingPaths    已存在的路径列表
     * @param occupancyMap     时空占用表
     * @param constraints      路径约束
     * @return 让行路径
     */
    private PlannedPath planYieldPath(AGVStatus yieldAgv, List<PlannedPath> existingPaths,
                                     Map<String, String> occupancyMap, List<double[]> constraints) {
        String currentPos = yieldAgv.getPosition();
        String agvId = yieldAgv.getAgvId();
        
        // 1. 找到安全的目标位置
        Set<String> blockedPositions = new HashSet<>();
        for (PlannedPath path : existingPaths) {
            if (path.getCodeList() != null) {
                for (PathCode code : path.getCodeList()) {
                    if (code.getCode() != null) {
                        blockedPositions.add(code.getCode());
                    }
                }
            }
        }
        
        // 2. 寻找合适让行目标位置
        String targetPos = findYieldTargetPosition(currentPos, blockedPositions, yieldAgv);
        
        if (targetPos == null || targetPos.equals(currentPos)) {
            System.out.println("    AGV " + agvId + " 无法找到合适的让行位置");
            return null;
        }
        
        // 3. 规划避让路径
        PlannedPath yieldPath = planPathWithSpaceTimeConstraints(
            currentPos, targetPos, constraints, occupancyMap, yieldAgv
        );
        
        if (yieldPath != null) {
            yieldPath.setAgvId(agvId);
            yieldPath.setSegId(generateSegId("AVOID", agvId, "avoiding"));
            
            // 设置路径代码信息
            enhancePathCodesForYielding(yieldPath);
            
            // 更新占用表
            updateSpaceTimeOccupancyMap(yieldPath, occupancyMap, yieldAgv);
        }
        
        return yieldPath;
    }

    /**
     * 寻找让行的目标位置
     */
    private String findYieldTargetPosition(String currentPos, Set<String> blockedPositions, AGVStatus agv) {
        // 使用BFS搜索最近的空闲位置
        final int MAX_SEARCH_DEPTH = 10;
        
        Queue<String> queue = new LinkedList<>();
        Map<String, Integer> visited = new HashMap<>(); // 记录位置和距离
        
        queue.offer(currentPos);
        visited.put(currentPos, 0);
        
        while (!queue.isEmpty()) {
            String pos = queue.poll();
            int depth = visited.get(pos);

            if (depth >= MAX_SEARCH_DEPTH) {
                break;
            }

            List<Map<String, String>> neighbors = pathPlanner.getNeighbors(pos);
            for (Map<String, String> neighbor : neighbors) {
                String neighborPos = neighbor.get("code");
                
                if (neighborPos == null || visited.containsKey(neighborPos)) {
                    continue;
                }
                
                // 找到一个未被占用的位置
                if (!blockedPositions.contains(neighborPos)) {
                    System.out.println("  找到避让位置: " + neighborPos + " (距离=" + (depth + 1) + "步)");
                    return neighborPos;
                }
                
                // 加入队列继续搜索
                queue.offer(neighborPos);
                visited.put(neighborPos, depth + 1);
            }
        }
        
        System.out.println("  未找到合适的避让位置 ");
        return null;
    }

    private void enhancePathCodesForYielding(PlannedPath yieldPath) {
        if (yieldPath == null || yieldPath.getCodeList() == null) {
            return;
        }
        
        List<PathCode> codes = yieldPath.getCodeList();
        for (int i = 0; i < codes.size(); i++) {
            PathCode code = codes.get(i);
            code.setActionType("0"); 
            code.setPosType(null);
            code.setLev(0);
            code.setTargetPoint(i == codes.size() - 1); 
        }
    }

    /**
     * 路径规划结果类
     */
    public static class PathPlanningResult {