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2025-01-08 00fd3eb5037f07763d4e8d3e5729066d3dc097ea

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 app/src/main/java/com/example/agvcontroller/ItemAdapter.java

@@ -89,7 +89,7 @@
            // 数据显示页面
            Item item = itemList.get(position);
            holder.ip.setText("设备IP： " + item.getIp());
            holder.title.setText("设备编号： " + item.getText());
            holder.title.setText("设备编号： " + item.getAgvNo());
            holder.itemView.setTag(position);

        }

 app/src/main/java/com/example/agvcontroller/MainActivity.java

@@ -83,7 +83,7 @@

    private Button bodySwitchBtn; // 底盘/货叉切换
    private Socket socket;
    private String AgvNo = "12";
    private String AgvNo = "1";
    private RelativeLayout layout_bottom;
    private RelativeLayout layout_top;
    private RelativeLayout layout_single;
@@ -131,7 +131,7 @@
                        .setAgvNo(AgvNo)
                        .setSerialNo(substring)
                        .setVal(1)
                        .bodySync((action) -> action.setPwd((short) 10));
                        .bodySync((action) -> action.setPwd((short) 50));
                nettyServerHandler.sendMessageToClient(clientId, agvAction); // 发送消息到客户端
                handler.sendEmptyMessageDelayed(0, 100);  //  100ms 后发送下一条消息
            }
@@ -141,7 +141,7 @@
                        .setAgvNo(AgvNo)
                        .setSerialNo(substring)
                        .setVal(1)
                        .bodySync((action) -> action.setPwd((short) -10));
                        .bodySync((action) -> action.setPwd((short) -50));
                nettyServerHandler.sendMessageToClient(clientId, agvAction); // 发送消息到客户端
                handler.sendEmptyMessageDelayed(0, 100);
            }
@@ -151,7 +151,7 @@
                        .setAgvNo(AgvNo)
                        .setSerialNo(substring)
                        .setVal(1)
                        .bodySync((action) -> action.setPwd((short) 10));
                        .bodySync((action) -> action.setPwd((short) 50));
                nettyServerHandler.sendMessageToClient(clientId, agvAction); // 发送消息到客户端
                handler.sendEmptyMessageDelayed(0, 100);
            }
@@ -161,7 +161,7 @@
                        .setAgvNo(AgvNo)
                        .setSerialNo(substring)
                        .setVal(1)
                        .bodySync((action) -> action.setPwd((short) -10));
                        .bodySync((action) -> action.setPwd((short) -50 ));
                nettyServerHandler.sendMessageToClient(clientId, agvAction); // 发送消息到客户端
                handler.sendEmptyMessageDelayed(0, 100);
            }

 app/src/main/java/com/example/agvcontroller/StartActivity.java

@@ -58,11 +58,21 @@
    @Subscribe(threadMode = ThreadMode.MAIN)
    public void onDeviceConnected(Item deviceAddress) {
        Log.i("EventBus", "Received device connected: " + deviceAddress);
        items.add(new Item("1",deviceAddress.getIp(),"3"));


        if (items.size() > 0) {
            int sameIp = 0;
            for (Item item : items) {
                if (item.getIp().equals(deviceAddress.getIp())) {
                    sameIp++;
                }
                Log.i("Item",item.getIp());
            }
            if (sameIp == 0) {
                items.add(new Item(deviceAddress.getText(),deviceAddress.getIp(),deviceAddress.getAgvNo()));
            }
        } else {
            items.add(new Item(deviceAddress.getText(),deviceAddress.getIp(),deviceAddress.getAgvNo()));
        }
        adapter.notifyDataSetChanged();
    }

 app/src/main/java/com/example/agvcontroller/protocol/AGV_12_UP.java

New file
@@ -0,0 +1,241 @@
package com.example.agvcontroller.protocol;


import com.example.agvcontroller.action.CommonConstant;
import com.example.agvcontroller.socket.RadixTools;

import java.io.Serializable;
import java.nio.ByteBuffer;

/**
 * 实时数据包1
 * Created by vincent on 2023/3/16
 */
public class AGV_12_UP implements IMessageBody, Serializable {

    private static final long serialVersionUID = 7485846034848121068L;

    @Override
    public byte[] writeToBytes() {
        return new byte[0];
    }

    @Override
    public void readFromBytes(byte[] bytes) {
        //地面码ID
        this.qrCode =  Utils.zeroFill(String.valueOf(RadixTools.bytesToInt(Utils.sliceWithReverse(bytes, 0, 4))), CommonConstant.QR_CODE_LEN);;
        //地面码偏移x
        this.offsetX = RadixTools.byteToShort(Utils.sliceWithReverse(bytes, 4 , 2));
        //地面码偏移y
        this.offsetY = RadixTools.byteToShort(Utils.sliceWithReverse(bytes, 6, 2));
        //地面码偏移θ
        this.groundCodeOffset0 = RadixTools.bytesToInt(Utils.sliceWithReverse(bytes, 8, 4));
        //当前状态
        this.status = Utils.slice(bytes, 12, 1)[0];
        //直行方向坐标
        this.straightDirectionPosition = RadixTools.bytesToInt(Utils.sliceWithReverse(bytes, 13, 4));
        //AGV当前角度
//        this.AGVCurrentAngle = RadixTools.bytesToInt(Utils.sliceWithReverse(bytes, 17, 4));
        this.AGVCurrentAngle = ByteBuffer.wrap(Utils.sliceWithReverse(bytes, 17, 4)).getFloat();
        //陀螺仪角度
        this.gyroAngle = RadixTools.bytesToInt(Utils.sliceWithReverse(bytes, 21, 4));
        //编码器角度
        this.encoderAngle = RadixTools.bytesToInt(Utils.sliceWithReverse(bytes, 25, 4));
        //当前高度
        this.currentAltitude = RadixTools.byteToShort(Utils.sliceWithReverse(bytes, 29, 2));
        //货叉伸出距离
        this.forkLength = RadixTools.byteToShort(Utils.sliceWithReverse(bytes, 31, 2));
        //载货台旋转角度
        this.loaderTheta = RadixTools.byteToShort(Utils.sliceWithReverse(bytes, 33, 2));
        //传感器状态标志
//        this.sensorStatusFlags = RadixTools.bytesToInt(Utils.sliceWithReverse(bytes, 35, 4));

//        byte[] sensorStatusBytes = Utils.slice(bytes, 35, 4);
//        parseSensorStatue(sensorStatusBytes);
    }

    @Override
    public String getSerialNo() {
        return "";
    }

    //地面码ID
    private String qrCode;

    //地面码偏移x
    private int offsetX;

    //地面码偏移y
    private int offsetY;

    //地面码偏移θ
    private int groundCodeOffset0;

    //当前状态
    private int status;

    //直行方向坐标-单位：mm
    private int straightDirectionPosition;

    //AGV当前角度-单位：°
    private float AGVCurrentAngle;

    //陀螺仪角度-单位：°
    private int gyroAngle;

    //编码器角度-单位：°
    private int encoderAngle;

    //当前高度
    private int currentAltitude;

    // 货叉伸出距离
    private int forkLength;

    // 载货台旋转角度
    private int loaderTheta;

    //传感器状态标志
    private int sensorStatusFlags;

    // 取放货状态
    private byte inOutFlag;

    private void parseSensorStatue(byte[] bytes) {
        this.tempLoc1 = Utils.getBit(bytes[0], 0);
        this.tempLoc2 = Utils.getBit(bytes[0], 1);
        this.tempLoc3 = Utils.getBit(bytes[0], 2);
        this.tempLoc4 = Utils.getBit(bytes[0], 3);
        this.tempLoc5 = Utils.getBit(bytes[0], 4);
        this.tempLoc6 = Utils.getBit(bytes[0], 5);
        this.tempLoc7 = Utils.getBit(bytes[0], 6);
        this.tempLoc8 = Utils.getBit(bytes[0], 7);

        this.inOutFlag = bytes[1];

//        this.tempLoc9 = Utils.getBit(bytes[1], 0);
//        this.tempLoc10 = Utils.getBit(bytes[1], 1);
//        this.tempLoc11 = Utils.getBit(bytes[1], 2);
//        this.tempLoc12 = Utils.getBit(bytes[1], 3);
//        this.tempLoc13 = Utils.getBit(bytes[1], 4);
//        this.tempLoc14 = Utils.getBit(bytes[1], 5);
//        this.tempLoc15 = Utils.getBit(bytes[1], 6);
//        this.tempLoc16 = Utils.getBit(bytes[1], 7);

        this.expandFront = Utils.getBit(bytes[2], 0);
        this.expandBack = Utils.getBit(bytes[2], 1);
        this.expandLeft = Utils.getBit(bytes[2], 2);
        this.expandRight = Utils.getBit(bytes[2], 3);
        this.finger1 = Utils.getBit(bytes[2], 4);
        this.finger2 = Utils.getBit(bytes[2], 5);
        this.finger3 = Utils.getBit(bytes[2], 6);
        this.finger4 = Utils.getBit(bytes[2], 7);

        this.rotaLeft = Utils.getBit(bytes[3], 0);
        this.rotaRight = Utils.getBit(bytes[3], 1);
        this.loaderFront = Utils.getBit(bytes[3], 2);
        this.loaderBack = Utils.getBit(bytes[3], 3);
        this.loaderMid = Utils.getBit(bytes[3], 4);
        this.liftMid = Utils.getBit(bytes[3], 5);
        this.liftUp = Utils.getBit(bytes[3], 6);
        this.liftBottom = Utils.getBit(bytes[3], 7);
    }


    // 暂存货位1检测
    private boolean tempLoc1;

    // 暂存货位2检测
    private boolean tempLoc2;

    // 暂存货位3检测
    private boolean tempLoc3;

    // 暂存货位4检测
    private boolean tempLoc4;

    // 暂存货位5检测
    private boolean tempLoc5;

    // 暂存货位6检测
    private boolean tempLoc6;

    // 暂存货位7检测
    private boolean tempLoc7;

    // 暂存货位8检测
    private boolean tempLoc8;

    // 暂存货位9检测
    private boolean tempLoc9;

    // 暂存货位10检测
    private boolean tempLoc10;

    // 暂存货位11检测
    private boolean tempLoc11;

    // 暂存货位12检测
    private boolean tempLoc12;

    // 暂存货位13检测
    private boolean tempLoc13;

    // 暂存货位14检测
    private boolean tempLoc14;

    // 暂存货位15检测
    private boolean tempLoc15;

    // 暂存货位16检测
    private boolean tempLoc16;

    // 伸缩前限位
    private boolean expandFront;

    // 伸缩后限位
    private boolean expandBack;

    // 伸缩左零位
    private boolean expandLeft;

    // 伸缩右零位
    private boolean expandRight;

    // 拨指1位置
    private boolean finger1;

    // 拨指2位置
    private boolean finger2;

    // 拨指3位置
    private boolean finger3;

    // 拨指4位置
    private boolean finger4;

    // 回转左到位
    private boolean rotaLeft;

    // 回转右到位
    private boolean rotaRight;

    // 载货台前探货
    private boolean loaderFront;

    // 载货台后探货
    private boolean loaderBack;

    // 载货台货物检测
    private boolean loaderMid;

    // 升降零位
    private boolean liftMid;

    // 升降上限位
    private boolean liftUp;

    // 升降下限位
    private boolean liftBottom;

}

 app/src/main/java/com/example/agvcontroller/protocol/AGV_13_UP.java

New file
@@ -0,0 +1,226 @@
package com.example.agvcontroller.protocol;


import com.example.agvcontroller.action.CommonConstant;
import com.example.agvcontroller.socket.RadixTools;

import java.io.Serializable;
import java.nio.ByteBuffer;

/**
 * 实时数据包2
 * Created by vincent on 2023/3/16
 */
public class AGV_13_UP implements IMessageBody, Serializable {

    private static final long serialVersionUID = 6993991304425938465L;

    @Override
    public byte[] writeToBytes() {
        return new byte[0];
    }

    @Override
    public void readFromBytes(byte[] bytes) {
        //地面码ID
        this.qrCode =  Utils.zeroFill(String.valueOf(RadixTools.bytesToInt(Utils.sliceWithReverse(bytes, 0, 4))), CommonConstant.QR_CODE_LEN);;
        //当前状态
        this.status = Utils.slice(bytes, 4, 1)[0];
        //直行方向坐标
        this.straightDirectionPosition = RadixTools.bytesToInt(Utils.sliceWithReverse(bytes, 5, 4));
        //AGV当前角度
//        this.AGVCurrentAngle = RadixTools.bytesToInt(Utils.sliceWithReverse(bytes, 9, 4));
        this.AGVCurrentAngle = ByteBuffer.wrap(Utils.sliceWithReverse(bytes, 9, 4)).getFloat();
        //陀螺仪角度
        this.gyroAngle = RadixTools.bytesToInt(Utils.sliceWithReverse(bytes, 13, 4));
        //编码器角度
        this.encoderAngle = RadixTools.bytesToInt(Utils.sliceWithReverse(bytes, 17, 4));
        //当前高度
        this.currentAltitude = RadixTools.byteToShort(Utils.sliceWithReverse(bytes, 21, 2));
        //货叉伸出距离
        this.forkLength = RadixTools.byteToShort(Utils.sliceWithReverse(bytes, 23, 2));
        //载货台旋转角度
        this.loaderTheta = RadixTools.byteToShort(Utils.sliceWithReverse(bytes, 25, 2));
        //传感器状态标志
//        this.sensorStatusFlags = RadixTools.bytesToInt(Utils.sliceWithReverse(bytes, 27, 4));

        byte[] sensorStatusBytes = Utils.slice(bytes, 27, 4);
        parseSensorStatue(sensorStatusBytes);
    }

    @Override
    public String getSerialNo() {
        return "";
    }

    //地面码ID
    private String qrCode;

    //当前状态
    private int status;

    //直行方向坐标-单位：mm
    private int straightDirectionPosition;

    //AGV当前角度-单位：°
    private float AGVCurrentAngle;

    //陀螺仪角度-单位：°
    private int gyroAngle;

    //编码器角度-单位：°
    private int encoderAngle;

    //当前高度
    private int currentAltitude;

    // 货叉伸出距离
    private int forkLength;

    // 载货台旋转角度
    private int loaderTheta;

    //传感器状态标志
    private int sensorStatusFlags;

    // 取放货状态
    private byte inOutFlag;

    private void parseSensorStatue(byte[] bytes) {
        this.tempLoc1 = Utils.getBit(bytes[0], 0);
        this.tempLoc2 = Utils.getBit(bytes[0], 1);
        this.tempLoc3 = Utils.getBit(bytes[0], 2);
        this.tempLoc4 = Utils.getBit(bytes[0], 3);
        this.tempLoc5 = Utils.getBit(bytes[0], 4);
        this.tempLoc6 = Utils.getBit(bytes[0], 5);
        this.tempLoc7 = Utils.getBit(bytes[0], 6);
        this.tempLoc8 = Utils.getBit(bytes[0], 7);

        this.inOutFlag = bytes[1];

//        this.tempLoc9 = Utils.getBit(bytes[1], 0);
//        this.tempLoc10 = Utils.getBit(bytes[1], 1);
//        this.tempLoc11 = Utils.getBit(bytes[1], 2);
//        this.tempLoc12 = Utils.getBit(bytes[1], 3);
//        this.tempLoc13 = Utils.getBit(bytes[1], 4);
//        this.tempLoc14 = Utils.getBit(bytes[1], 5);
//        this.tempLoc15 = Utils.getBit(bytes[1], 6);
//        this.tempLoc16 = Utils.getBit(bytes[1], 7);

        this.expandFront = Utils.getBit(bytes[2], 0);
        this.expandBack = Utils.getBit(bytes[2], 1);
        this.expandLeft = Utils.getBit(bytes[2], 2);
        this.expandRight = Utils.getBit(bytes[2], 3);
        this.finger1 = Utils.getBit(bytes[2], 4);
        this.finger2 = Utils.getBit(bytes[2], 5);
        this.finger3 = Utils.getBit(bytes[2], 6);
        this.finger4 = Utils.getBit(bytes[2], 7);

        this.rotaLeft = Utils.getBit(bytes[3], 0);
        this.rotaRight = Utils.getBit(bytes[3], 1);
        this.loaderFront = Utils.getBit(bytes[3], 2);
        this.loaderBack = Utils.getBit(bytes[3], 3);
        this.loaderMid = Utils.getBit(bytes[3], 4);
        this.liftMid = Utils.getBit(bytes[3], 5);
        this.liftUp = Utils.getBit(bytes[3], 6);
        this.liftBottom = Utils.getBit(bytes[3], 7);
    }


    // 暂存货位1检测
    private boolean tempLoc1;

    // 暂存货位2检测
    private boolean tempLoc2;

    // 暂存货位3检测
    private boolean tempLoc3;

    // 暂存货位4检测
    private boolean tempLoc4;

    // 暂存货位5检测
    private boolean tempLoc5;

    // 暂存货位6检测
    private boolean tempLoc6;

    // 暂存货位7检测
    private boolean tempLoc7;

    // 暂存货位8检测
    private boolean tempLoc8;

    // 暂存货位9检测
    private boolean tempLoc9;

    // 暂存货位10检测
    private boolean tempLoc10;

    // 暂存货位11检测
    private boolean tempLoc11;

    // 暂存货位12检测
    private boolean tempLoc12;

    // 暂存货位13检测
    private boolean tempLoc13;

    // 暂存货位14检测
    private boolean tempLoc14;

    // 暂存货位15检测
    private boolean tempLoc15;

    // 暂存货位16检测
    private boolean tempLoc16;

    // 伸缩前限位
    private boolean expandFront;

    // 伸缩后限位
    private boolean expandBack;

    // 伸缩左零位
    private boolean expandLeft;

    // 伸缩右零位
    private boolean expandRight;

    // 拨指1位置
    private boolean finger1;

    // 拨指2位置
    private boolean finger2;

    // 拨指3位置
    private boolean finger3;

    // 拨指4位置
    private boolean finger4;

    // 回转左到位
    private boolean rotaLeft;

    // 回转右到位
    private boolean rotaRight;

    // 载货台前探货
    private boolean loaderFront;

    // 载货台后探货
    private boolean loaderBack;

    // 载货台货物检测
    private boolean loaderMid;

    // 升降零位
    private boolean liftMid;

    // 升降上限位
    private boolean liftUp;

    // 升降下限位
    private boolean liftBottom;

}

 app/src/main/java/com/example/agvcontroller/protocol/AGV_F0_UP.java

New file
@@ -0,0 +1,115 @@
package com.example.agvcontroller.protocol;


import java.io.Serializable;

public class AGV_F0_UP implements IMessageBody, Serializable {

    private static final long serialVersionUID = 8403019742104020004L;

    @Override
    public byte[] writeToBytes() {
        return new byte[0];
    }

    @Override
    public void readFromBytes(byte[] bytes) {
        this.password = "";
        this.carType = 0;
        this.baseVersion = "";
        this.bothData = "";
        this.softwareVersion = "";
        this.optData = "";
        this.totalTime = 0;
        this.totalDistance = 0;
        this.batteryType = 0;
        this.maxChargeCurrent = 0;
        this.batteryVoltage = 0;
        this.remainingBattery = 0;
        this.soh = 0;
        this.groundCode = "";
        this.qrCode = "";
        this.offsetX = 0;
        this.offsetY = 0;
        this.groundCodeOffset0 = 0;
        this.status = 0;
        this.faultFlag = 0;
        this.intrusionCount = 0;
        this.spareSpaceCount = 0;
    }

    @Override
    public String getSerialNo() {
        return "";
    }

    // 密码
    private String password;

    // 设备类型
    private int carType;

    // 硬件版本
    private String baseVersion;

    // 出厂日期
    private String bothData;

    // 软件版本
    private String softwareVersion;

    // 发布日期
    private String optData;

    // 累计工作时间
    private int totalTime;

    // 累计行走距离
    private int totalDistance;
    // 电池类型
    private int batteryType;

    // 最大充电电流
    private int maxChargeCurrent;

    // 电池电压
    private int batteryVoltage;

    // 剩余电量
    private int remainingBattery;

    // soh
    private int soh;

    // 地面码
    private String groundCode;

    //地面码ID
    private String qrCode;

    //地面码偏移x
    private int offsetX;

    //地面码偏移y
    private int offsetY;

    //地面码偏移θ
    private int groundCodeOffset0;

    //当前状态
    private int status;

    // 故障标志
    private int faultFlag;

    // 入侵检测次数
    private int intrusionCount;

    // 暂存货位数量
    private int spareSpaceCount;





}

 app/src/main/java/com/example/agvcontroller/protocol/AgvAction.java

@@ -36,7 +36,7 @@

        byte valByte = (byte) val;    // 属性值

        byte[] bytes = actionBody.writeToBytes();   // 命令参数
        byte[] bytes = Utils.reverse(actionBody.writeToBytes());   // 命令参数

        return Utils.merge(serialNoBytes,cmdCode, valByte, bytes);
    }

 app/src/main/java/com/example/agvcontroller/socket/NettyServerHandler.java

@@ -14,7 +14,10 @@
import com.example.agvcontroller.action.AGV_11_UP;
import com.example.agvcontroller.action.AckMsgBuilder;
import com.example.agvcontroller.met.AbstractInboundHandler;
import com.example.agvcontroller.protocol.AGV_12_UP;
import com.example.agvcontroller.protocol.AGV_13_UP;
import com.example.agvcontroller.protocol.AGV_A1_DOWN;
import com.example.agvcontroller.protocol.AGV_F0_UP;
import com.example.agvcontroller.protocol.AgvAction;
import com.example.agvcontroller.protocol.AgvPackage;
import com.example.agvcontroller.protocol.ProtocolType;
@@ -32,10 +35,10 @@

    @Override
    public void channelActive(ChannelHandlerContext ctx) throws Exception {
        String clientId = ctx.channel().remoteAddress().toString();
        channelMap.put(clientId, ctx.channel());
        EventBus.getDefault().post(new Item("1",clientId,"3"));
        Log.d(TAG, "Client connected: " + clientId);
//        String clientId = ctx.channel().remoteAddress().toString();
//        channelMap.put(clientId, ctx.channel());
//        EventBus.getDefault().post(new Item("",clientId,"3"));
//        Log.d(TAG, "Client connected: " + clientId);
    }

    @Override
@@ -66,33 +69,42 @@

    @Override
    protected boolean channelRead0(ChannelHandlerContext ctx, AgvPackage pac) throws Exception {

        String clientId = ctx.channel().remoteAddress().toString();
        Log.i("clientId--->",clientId);
        Log.i("substring",pac.toString());
        String serialNum = pac.getBody().getMessageBody().getSerialNo();
        Log.i("substring",serialNum);
        MainActivity.map.put(serialNum, Boolean.TRUE);
        // ack
        ProtocolType ackType = isNeedAck(pac);
        final String uniqueNo = pac.getHeader().getUniqueNo();
        String agvNo;
        label : switch (pac.getHeader().getProtocolType()){
            case ACTION_COMPLETE:   // 动作完成数据包


                AGV_11_UP agv_11_up = (AGV_11_UP) pac.getBody().getMessageBody();
//                redis.push(RedisConstant.AGV_COMPLETE_FLAG, AgvProtocol.build(uniqueNo).setMessageBody(agv_11_up));

                // 动作完成应答
                if (null != ackType) {
                    AgvPackage ackPac = AckMsgBuilder.ofSuccess(pac, ackType);

                    AGV_A1_DOWN agv_a1_down = (AGV_A1_DOWN) ackPac.getBody().getMessageBody();
                    agv_a1_down.setAckSign((byte) agv_11_up.getCompleteCode());

                    ctx.writeAndFlush(ackPac);
                }



                break label;
            case DATA_CODE_REPORT:
                AGV_12_UP agv_12_up = (AGV_12_UP) pac.getBody().getMessageBody();
                agvNo = pac.getHeader().getUniqueNo();
                EventBus.getDefault().post(new Item("",clientId,agvNo));
                break label;
            case DATA_WITHOUT_CODE_REPORT:
                AGV_13_UP agv_13_up = (AGV_13_UP) pac.getBody().getMessageBody();
                break label;
            case LOGIN_REPORT:
                AGV_F0_UP agv_f0_up = (AGV_F0_UP) pac.getBody().getMessageBody();
                agvNo = pac.getHeader().getUniqueNo();
                EventBus.getDefault().post(new Item("",clientId,agvNo));
                break label;

        }
        return false;
    }

 app/src/main/res/layout/activity_main.xml

@@ -94,7 +94,7 @@
        android:layout_width="match_parent"
        android:layout_height="0dp"
        android:layout_weight="6"
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        android:visibility="visible">

        <Button
            android:id="@+id/btn_stop2"
@@ -471,7 +471,7 @@
    <!--    ****************  18轴  ****************    -->
    <GridLayout
        android:id="@+id/layout_18"
        android:visibility="visible"
        android:visibility="gone"
        android:layout_width="match_parent"
        android:layout_height="0dp"
        android:layout_weight="6"