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Junjie

116 分钟以前 114b4110c46d1976c53ca1373e45c63471e2c9ba

 src/main/java/com/zy/common/utils/NavigateUtils.java

@@ -3,6 +3,7 @@
import com.alibaba.fastjson.JSON;
import com.alibaba.fastjson.JSONArray;
import com.core.common.SpringUtils;
import com.core.exception.CoolException;
import com.zy.asrs.utils.Utils;
import com.zy.common.model.MapNode;
import com.zy.common.model.NavigateNode;
@@ -10,6 +11,7 @@
import com.zy.core.News;
import com.zy.core.enums.MapNodeType;
import com.zy.core.model.PythonSimilarityResult;
import org.springframework.beans.factory.annotation.Autowired;
import org.springframework.beans.factory.annotation.Value;
import org.springframework.stereotype.Component;

@@ -25,9 +27,10 @@

    @Value("${pythonCalcPath}")
    private String pythonCalcPath;

    @Value("${pythonCalcSimilarity}")
    private String pythonCalcSimilarity;
    @Autowired
    private NavigateMapData navigateMapData;

    public List<NavigateNode> calc(String startPoint, String endPoint, Integer mapType, List<int[]> shuttlePoints, List<int[]> whites) {
        return calcJava(startPoint, endPoint, mapType, shuttlePoints, whites);
@@ -46,14 +49,17 @@

        //获取当前节点计算的层高，并赋值到每一个节点中
        int lev = Utils.getLev(startPoint);
        NavigateSolution solution = new NavigateSolution(mapType, lev, whiteList, shuttlePoints);
        int[][] map = solution.map;

        //初始化开始节点
        NavigateNode start = new NavigateNode(startArr[0], startArr[1]);
        //开始节点无父节点
        start.setFather(null);
        start.setNodeValue(map[startArr[0]][startArr[1]]);

        NavigateNode end = new NavigateNode(endArr[0], endArr[1]);
        NavigateSolution solution = new NavigateSolution(mapType, lev, whiteList, shuttlePoints);
        end.setNodeValue(map[endArr[0]][endArr[1]]);
        //开始节点，不纳入禁用节点内计算

        NavigateNode res_node = solution.astarSearchJava(start, end);
@@ -116,14 +122,17 @@

        //获取当前节点计算的层高，并赋值到每一个节点中
        int lev = Utils.getLev(startPoint);
        NavigateSolution solution = new NavigateSolution(mapType, lev, whiteList, shuttlePoints);
        int[][] map = solution.map;

        //初始化开始节点
        NavigateNode start = new NavigateNode(startArr[0], startArr[1]);
        start.setNodeValue(map[startArr[0]][startArr[1]]);
        //开始节点无父节点
        start.setFather(null);

        NavigateNode end = new NavigateNode(endArr[0], endArr[1]);
        NavigateSolution solution = new NavigateSolution(mapType, lev, whiteList, shuttlePoints);
        end.setNodeValue(map[endArr[0]][endArr[1]]);
        //开始节点，不纳入禁用节点内计算

        String pathStr = solution.astarSearchPython(start, end, pythonCalcPath);
@@ -177,6 +186,54 @@
        //更新节点列表
        list.set(0, startNode);
        return list;
    }

    //计算带末端段落路径
    public ArrayList<ArrayList<NavigateNode>> calcEndPath(String startPoint, String endPoint, Integer mapType, List<int[]> shuttlePoints, List<int[]> whites, int lastPathPart) {
        //计算路径
        List<NavigateNode> navigateNodes = calc(startPoint, endPoint, mapType, shuttlePoints, whites);
        if (navigateNodes == null) {
            News.error("{} dash {} can't find navigate path!", startPoint, endPoint);
            return null;
        }

        //获取分段路径
        ArrayList<ArrayList<NavigateNode>> partList = this.getSectionPath(navigateNodes);
        //根据传入的末端段落路径，找到末端点位
        int partResult = partList.size() - lastPathPart;
        if (partResult == 0) {//路径数量相同无需分割
            return partList;
        } else if (partResult < 0) {
            throw new CoolException("分段路径与末端路径数量计算异常");
        }
        int pathIdx = partResult - 1;
        ArrayList<ArrayList<NavigateNode>> filterList = new ArrayList<>();
        for (int i = 0; i <= pathIdx; i++) {
            filterList.add(partList.get(i));
        }
        return filterList;
    }

    //计算末端段落地址
    public String calcEndLocation(String startPoint, String endPoint, Integer mapType, List<int[]> shuttlePoints, List<int[]> whites, int lastPathPart) {
        ArrayList<ArrayList<NavigateNode>> endPath = calcEndPath(startPoint, endPoint, mapType, shuttlePoints, whites, lastPathPart);
        if (endPath == null) {
            return null;
        }

        return findTargetLocation(endPath);
    }

    public String findTargetLocation(List<NavigateNode> nodeList) {
        ArrayList<ArrayList<NavigateNode>> sectionPath = this.getSectionPath(nodeList);
        return findTargetLocation(sectionPath);
    }

    public String findTargetLocation(ArrayList<ArrayList<NavigateNode>> partList) {
        ArrayList<NavigateNode> nodes = partList.get(partList.size() - 1);
        NavigateNode targetNode = nodes.get(0);
        String locNo = NavigatePositionConvert.nodeToLocNo(targetNode);
        return locNo;
    }

    //判断当前节点到下一个节点是否为拐点
@@ -346,8 +403,7 @@
     * 检测路径是否可用(可走)
     */
    public boolean checkPathIsAvailable(List<NavigateNode> path, Integer shuttleNo, Integer lev) {
        NavigateSolution solution = new NavigateSolution(NavigationMapType.DFX.id, lev, null, Utils.getShuttlePoints(shuttleNo, lev));//获取无白名单地图(该地图包含小车坐标)
        int[][] map = solution.map;
        int[][] map = navigateMapData.getDataFromRedis(lev, NavigationMapType.DFX.id, null, Utils.getShuttlePoints(shuttleNo, lev));
        for (NavigateNode node : path) {
            int value = map[node.getX()][node.getY()];
            if (value != MapNodeType.NORMAL_PATH.id && value != MapNodeType.MAIN_PATH.id && value != MapNodeType.CHARGE.id && value != MapNodeType.CONVEYOR_CAR_GO.id) {//母轨道3、子轨道0、充电桩5、小车可走输送站
@@ -419,6 +475,17 @@
        return 0D;
    }

    //检测库位路径是否可用(用于库位是否可移动检测)
    public boolean checkLocPathIsAvailable(String startLocNo, String endLocNo) {
        List<int[]> shuttlePoints = Utils.getShuttlePoints(0, Utils.getLev(startLocNo));
        //计算库位到提升机库位，路径是否可用
        List<NavigateNode> nodeList = this.calc(startLocNo, endLocNo, NavigationMapType.DFX.id, shuttlePoints, null);
        if (nodeList == null) {
            return false;
        }
        return true;
    }

    public static void main(String[] args) {
//        //计算路径
//        List<NavigateNode> calc = calc("1000901", "1800201", NavigationMapType.NONE.id, null);