rgv调度优化

pjb

1 天以前 e156048b1ea844434ca7675af45e37a2dfad6e8c

 src/main/java/com/zy/asrs/utils/Utils.java

@@ -2,11 +2,8 @@

import com.core.common.Arith;
import com.core.common.Cools;
import com.zy.core.properties.SlaveProperties;

import java.text.DecimalFormat;
import java.util.ArrayList;
import java.util.List;

/**
 * Created by vincent on 2020/8/27
@@ -151,7 +148,7 @@
            case 113:
            case 114:
            case 115:
                rgvPosNew[0] = rgvPosNew[0] + 10;
                rgvPosNew[0] = rgvPosNew[0] + 30;
                rgvPosNew[1] = rgvPosNew[1];
                break;
            case 116:
@@ -177,7 +174,7 @@
                break;
            case 134:
                rgvPosNew[0] = rgvPosNew[0];
                rgvPosNew[1] = rgvPosNew[1] - 10;
                rgvPosNew[1] = rgvPosNew[1] - 30;
                break;
        }
        return rgvPosNew;
@@ -189,32 +186,26 @@
        // 类型说明：0-直线，1-圆弧（需要圆心坐标）
        Object[][] intervals = {
                // 直线区间（0-134400）
                {0.0, 134400.0, 0, 390.0, 775.0, 25.0, 775.0},
                {0.0, 296680.0, 0, 400.0, 750.0, 1000.0, 750.0},

                // 弧线区间（拐点-转弯-133）保持贝塞尔曲线
                {134400.0, 134900.0, 1, 25.0, 775.0, 65.0, 882.0, 25.0, 882.0},
                {296680.0, 450865.0, 2, 1000.0, 750.0, 1000.0, 700.0, 950.0, 725.0},

                // 直线区间
                {134900.0, 680103.0,0, 65.0, 885.0, 1115.0, 882.0},

//                // 弧线区间（拐点116-115），控制点假设为(1125, 882)
//                {680103, 731550, 1115, 882, 1215, 775, 1125, 882},

                // 圆弧区间（拐点116-115）新参数：圆心(1115,775)
                {680103.0, 731550.0, 2, 1115.0, 882.0, 1215.0, 775.0, 1115.0, 775.0}, // 修正终点坐标
                {450865.0, 950000.0,0, 1000.0, 700.0, 100.0, 700.0},

                // 直线区间
                {731550.0, 972950.0,0, 1215.0, 775.0, 1215.0, 125.0},
                {950000.0, 1473370.0,0, 100.0, 700.0, 100.0, -40.0},
                // 弧线区间（拐点112-顶点），控制点假设为(1215, 80)
                {972950.0, 1016193.0,0, 1215.0, 125.0, 1164.0, 80.0},
                {1473370.0, 1550588.0,2, 100.0, -40.0, 50.0, -40.0,75.0,-15.0},
                // 弧线区间（拐点-顶点-111），控制点假设为(1164, 125)
                {1016193.0, 1063563.0,0, 1164.0, 80.0, 1115.0, 125.0},
//                {1016193.0, 1063563.0,0, 1164.0, 80.0, 1115.0, 125.0},
                // 直线区间
                {1063563.0, 1315250.0,0, 1115.0, 150.0, 1115.0, 720.0},
                {1550588.0, 2100000.0,0, 50.0, -40.0, 50.0, 750.0},
                // 弧线区间（拐点101-转弯），控制点假设为(1115, 750)
                {1315250.0, 1322829.0,0, 1115.0, 720.0, 1100.0, 750.0},
//                {2068254.0, 2110201.0,2, 1115.0, 720.0, 1100.0, 750.0,0.0,0.0},
                // 直线区间
                {1322829.0, 1737000.0,0, 1090.0, 775.0, 390.0, 775.0},
                {2100000.0, 2318250.0,0, 50.0, 750.0, 400.0, 750.0},
        };

        for (Object[] interval : intervals) {