#ZH

野心家

2025-05-26 c9b270dae703ee077a4e41013d7662c5e61afd29

 src/main/java/com/zy/asrs/utils/Utils.java

@@ -130,337 +130,165 @@

        return new double[]{x, y};
    }

    public static double[] getRgvPos(double a,double b) {
        // a 是总长度
        // b 是当前位置

        // 计算点的坐标
        double x = 0;
        double y = 0;
        if (b > 217480 && b <= 217980) {   // 133 站点 217730
            x = 110;
            y = 878;
        } else if (b > 217980 && b <= 257168) {
            x = 138;
            y = 878;
        } else if (b > 257168 && b <= 257668) {  // 132 站点 257418
            x = 165;
            y = 878;
        } else if (b > 257668 && b <= 276817) {
            x = 193;
            y = 878;
        } else if (b > 276817 && b <= 277317) {  // 131 站点 277067
            x = 220;
            y = 878;
        } else if (b > 277317 && b <= 306570) {
            x = 248;
            y = 878;
        } else if (b > 306570 && b <= 307070) {  // 130 站点 306820
            x = 275;
            y = 878;
        } else if (b > 307070 && b <= 336388) {
            x = 303;
            y = 878;
        } else if (b > 336388 && b <= 336888) {  // 129 站点 336638
            x = 330;
            y = 878;
        } else if (b > 336888 && b <= 366061) {
            x = 358;
            y = 878;
        } else if (b > 366061 && b <= 366561) {  // 128 站点 366311
            x = 385;
            y = 878;
        } else if (b > 366561 && b <= 380856) {
            x = 413;
            y = 878;
        } else if (b > 380856 && b <= 381356) {  // 127 站点 381106
            x = 440;
            y = 878;
        } else if (b > 381356 && b <= 396018) {
            x = 468;
            y = 878;
        } else if (b > 396018 && b <= 396518) {  // 126 站点 396268
            x = 495;
            y = 878;
        } else if (b > 396518 && b <= 425518) {
            x = 523;
            y = 878;
        } else if (b > 425518 && b <= 426018) {  // 125 站点 425768
            x = 550;
            y = 878;
        } else if (b > 426018 && b <= 455264) {
            x = 578;
            y = 878;
        } else if (b > 455264 && b <= 455764) {  // 124 站点 455514
            x = 605;
            y = 878;
        } else if (b > 455764 && b <= 470117) {
            x = 633;
            y = 878;
        } else if (b > 470117 && b <= 470617) {  // 123 站点 470367
            x = 660;
            y = 878;
        } else if (b > 470617 && b <= 484977) {
            x = 688;
            y = 878;
        } else if (b > 484977 && b <= 485477) { // 122 站点 485227
            x = 715;
            y = 878;
        } else if (b > 485477 && b <= 514662) {
            x = 743;
            y = 878;
        } else if (b > 514662 && b <= 515162) { // 121 站点 514912
            x = 770;
            y = 878;
        } else if (b > 515162 && b <= 544432) {
            x = 798;
            y = 878;
        } else if (b > 544432 && b <= 544932) { // 120 站点 544682
            x = 825;
            y = 878;
        } else if (b > 544932 && b <= 559284) {
            x = 853;
            y = 878;
        } else if (b > 559284 && b <= 559784) { // 119 站点 559534
            x = 880;
            y = 878;
        } else if (b > 559784 && b <= 574073) {
            x = 908;
            y = 878;
        } else if (b > 574073 && b <= 574573) { // 118 站点 574323
            x = 935;
            y = 878;
        } else if (b > 574573 && b <= 603793) {
            x = 963;
            y = 878;
        } else if (b > 603793 && b <= 604293) { // 117 站点 604043
            x = 990;
            y = 878;
        } else if (b > 604293 && b <= 633730) {
            x = 1018;
            y = 878;
        } else if (b > 633730 && b <= 634230) { // 116 站点 633980
            x = 1045;
            y = 878;
        } else if (b > 634230 && b <= 634730) {
            x = 1073;
            y = 878;
        } else if (b > 634730 && b <= 679853) {
            x = 1073;
            y = 878;

        } else if (b > 679853 && b <= 680353) {   // 116 拐点 680103
            x = 1115;
            y = 878;


        } else if (b > 680353 && b <= 731300) {
            x = 1215;
            y = 565;

        } else if (b > 731300 && b <= 746783) {  // 115 拐点 731550
            x = 1215;
            y = 775;

        } else if (b > 746783 && b <= 755812) {
            x = 1215;
            y = 680;
        } else if (b > 755812 && b <= 764841) {
            x = 1215;
            y = 610;

        } else if (b > 764841 && b <= 773870) {
            x = 1215;
            y = 565;
        } else if (b > 773870 && b <= 774370) { // 115 站点 774120
            x = 1215;
            y = 520;
        } else if (b > 774370 && b <= 797100) {
            x = 1215;
            y = 475;
        } else if (b > 797100 && b <= 797600) { // 114 站点 797100
            x = 1215;
            y = 430;
        } else if (b > 797600 && b <= 870170) {
            x = 1215;
            y = 385;
        } else if (b > 870170 && b <= 870670) { // 113 站点 870420
            x = 1215;
            y = 340;
        } else if (b > 870670 && b <= 899250) {
            x = 1215;
            y = 295;
        } else if (b > 899250 && b <= 899750) { // 112 站点 899500
            x = 1215;
            y = 250;
        } else if (b > 899750 && b <= 972450) {
            x = 1215;
            y = 205;
        } else if (b > 972450 && b <= 972950) {
            x = 1215;
            y = 125;

        } else if (b > 972950 && b <= 1016193) {  // 顶点
            x = 1164;
            y = 80;
        } else if (b > 1016193 && b <= 1063563) {
            x = 1115;
            y = 125;

        } else if (b > 1063563 && b <= 1064063) { // 111 站点 1063813
            x = 1115;
            y = 150;
        } else if (b > 1064063 && b <= 1077711) {
            x = 1115;
            y = 175;
        } else if (b > 1077711 && b <= 1078211) { // 110 站点 1077961
            x = 1115;
            y = 200;
        } else if (b > 1078211 && b <= 1104788) {
            x = 1115;
            y = 225;
        } else if (b > 1104788 && b <= 1105288) { // 109 站点 1105038
            x = 1115;
            y = 250;
        } else if (b > 1105288 && b <= 1119213) {
            x = 1115;
            y = 275;
        } else if (b > 1119213 && b <= 1119713) { // 108 站点 1119463
            x = 1115;
            y = 300;
        } else if (b > 1119713 && b <= 1145902) {
            x = 1115;
            y = 325;
        } else if (b > 1145902 && b <= 1146402) { // 107 站点 1146152
            x = 1115;
            y = 350;
        } else if (b > 1146402 && b <= 1160380) {
            x = 1115;
            y = 375;
        } else if (b > 1160380 && b <= 1160880) { // 106 站点 1160630
            x = 1115;
            y = 400;
        } else if (b > 1160880 && b <= 1187314) {
            x = 1115;
            y = 425;
        } else if (b > 1187314 && b <= 1187814) { // 105 站点 1187564
            x = 1115;
            y = 450;
        } else if (b > 1187814 && b <= 1201849) {
            x = 1115;
            y = 475;
        } else if (b > 1201849 && b <= 1202349) { // 104 站点 1202099
            x = 1115;
            y = 500;
        } else if (b > 1202349 && b <= 1228831) {
            x = 1115;
            y = 525;
        } else if (b > 1228831 && b <= 1229331) { // 103 站点 1229081
            x = 1115;
            y = 550;
        } else if (b > 1229331 && b <= 1243204) {
            x = 1115;
            y = 575;
        } else if (b > 1243204 && b <= 1243704) { // 102 站点 1243454
            x = 1115;
            y = 600;
        } else if (b > 1243704 && b <= 1269708) {
            x = 1115;
            y = 625;
        } else if (b > 1269708 && b <= 1284750) { // 101 站点 1269958
            x = 1115;
            y = 650;
        } else if (b > 1284750 && b <= 1285250) { // 101 拐点
            x = 1115;
            y = 720;

        } else if (b > 1285250 && b <= 1322829) { // 101 拐点
            x = 1100;
            y = 750;


        } else if (b > 1322829 && b <= 1323329) {
            x = 1075;
            y = 775;
        } else if (b > 1323329 && b <= 1371551) {
            x = 1025;
            y = 775;
        } else if (b > 1371551 && b <= 1372051) {
            x = 975;
            y = 775;
        } else if (b > 1372051 && b <= 1420273) {
            x = 925;
            y = 775;
        } else if (b > 1420273 && b <= 1420773) {
            x = 875;
            y = 775;
        } else if (b > 1420773 && b <= 1468995) {
            x = 825;
            y = 775;
        } else if (b > 1468995 && b <= 1469495) {
            x = 775;
            y = 650;
        } else if (b > 1469495 && b <= 1517717) {
            x = 725;
            y = 650;
        } else if (b > 1517717 && b <= 1518217) {
            x = 675;
            y = 775;
        } else if (b > 1566439 && b <= 1566939) {
            x = 575;
            y = 775;
        } else if (b > 1566939 && b <= 1614661) {
            x = 525;
            y = 775;
        } else if (b > 1614661 && b <= 1615161) {
            x = 475;
            y = 775;
        } else if (b > 1615161 && b <= 1662883) {
            x = 425;
            y = 775;
        } else if (b > 1662883 && b <= 1663383) {
            x = 375;
            y = 775;
        } else if (b > 1663383 && b <= 1711105) {
            x = 325;
            y = 775;
        } else if (b > 1711105 && b <= 1711605) {
            x = 275;
            y = 775;
        } else if (b > 1711605 && b <= 1736500) {
            x = 225;
            y = 775;
        } else if (b > 1736500 && b <= 1737000) {
            x = 175;
            y = 775;
        } else if (b > 0 && b <= 47822) {
            x = 125;
            y = 775;
        } else if (b > 47822 && b <= 73050) {
            x = 75;
            y = 775;
        } else if (b > 73050 && b <= 73550) {
            x = 65;
            y = 775;
        } else if (b > 73550 && b <= 134400) {
            x = 55;
            y = 775;

        } else if (b > 134400 && b <= 134900) {
            x = 25;
            y = 830;
        } else if (b > 134900 && b <= 196000) {
            x = 65;
            y = 878;
        } else if (b > 196000 && b <= 217480) {
            x = 83;
            y = 878;
    public static double[] getRgvPosNew(Integer devNo,double a, double b) {
        double[] rgvPosNew = getRgvPosNew(a, b);
        switch (devNo){
            case 101:
            case 102:
            case 103:
            case 104:
            case 105:
            case 106:
            case 107:
            case 108:
            case 109:
            case 110:
            case 111:
                rgvPosNew[0] = rgvPosNew[0] - 30;
                rgvPosNew[1] = rgvPosNew[1];
                break;
            case 112:
            case 113:
            case 114:
            case 115:
                rgvPosNew[0] = rgvPosNew[0] + 30;
                rgvPosNew[1] = rgvPosNew[1];
                break;
            case 116:
            case 117:
            case 118:
            case 119:
            case 120:
            case 121:
            case 122:
            case 123:
            case 124:
            case 125:
            case 126:
            case 127:
            case 128:
            case 129:
            case 130:
            case 131:
            case 132:
            case 133:
                rgvPosNew[0] = rgvPosNew[0];
                rgvPosNew[1] = rgvPosNew[1] + 30;
                break;
            case 134:
                rgvPosNew[0] = rgvPosNew[0];
                rgvPosNew[1] = rgvPosNew[1] - 30;
                break;
        }
        return rgvPosNew;

    }
    public static double[] getRgvPosNew(double a, double b) {
        // 定义区间及对应的几何参数（新增圆弧参数）
        // 结构：{start, end, 类型, 参数...}
        // 类型说明：0-直线，1-圆弧（需要圆心坐标）
        Object[][] intervals = {
                // 直线区间（0-134400）
                {0.0, 120000.0, 0, 390.0, 775.0, 25.0, 775.0},
//                // 弧线区间！！！直线区间！！！
                {120000.0, 127500.0, 0, 25.0, 775.0, 45.0, 822.0},
                // 弧线区间！！！直线区间！！！
                {127500.0, 134900.0, 0, 45.0, 822.0, 65.0, 882.0},
                // 直线区间
                {134900.0, 680103.0,0, 65.0, 882.0, 1115.0, 882.0},

//                // 弧线区间（拐点116-115），控制点假设为(1125, 882)
//                {680103, 731550, 1115, 882, 1215, 775, 1125, 882},

                // 圆弧区间（拐点116-115）新参数：圆心(1115,775)
                {680103.0, 731550.0, 2, 1115.0, 882.0, 1215.0, 775.0, 1115.0, 775.0}, // 修正终点坐标

                // 直线区间
                {731550.0, 972950.0,0, 1215.0, 775.0, 1215.0, 125.0},
                // 弧线区间（拐点112-顶点），控制点假设为(1215, 80)！！！直线区间！！！
                {972950.0, 1016193.0,0, 1215.0, 125.0, 1164.0, 80.0},
                // 弧线区间（拐点-顶点-111），控制点假设为(1164, 125)！！！直线区间！！！
                {1016193.0, 1063563.0,0, 1164.0, 80.0, 1115.0, 125.0},
                // 直线区间
                {1063563.0, 1315250.0,0, 1115.0, 150.0, 1115.0, 720.0},
                // 弧线区间（拐点101-转弯），控制点假设为(1115, 750)
                {1315250.0, 1322829.0,0, 1115.0, 720.0, 1100.0, 750.0},
                // 直线区间
                {1322829.0, 1737000.0,0, 1090.0, 775.0, 390.0, 775.0},
        };

        for (Object[] interval : intervals) {
            double start = (Double) interval[0];
            double end = (Double) interval[1];
            int type = (Integer) interval[2];

            if (b >= start && b <= end) {
                double t = (b - start) / (end - start);

                // 根据不同类型计算坐标
                switch (type) {
                    case 0: // 直线
                        return linearInterpolation(interval, t);
                    case 1: // 贝塞尔曲线
                        return bezierInterpolation(interval, t);
                    case 2: // 圆弧
                        return circularInterpolation(interval, t);
                }
            }
        }
        return new double[]{0, 0};
    }



        return new double[]{x, y};
    // 直线插值
    private static double[] linearInterpolation(Object[] interval, double t) {
        double x1 = (Double) interval[3];
        double y1 = (Double) interval[4];
        double x2 = (Double) interval[5];
        double y2 = (Double) interval[6];
        return new double[]{
                x1 + t * (x2 - x1),
                y1 + t * (y2 - y1)
        };
    }

    // 贝塞尔曲线插值
    private static double[] bezierInterpolation(Object[] interval, double t) {
        double x0 = (Double) interval[3];
        double y0 = (Double) interval[4];
        double x2 = (Double) interval[5];
        double y2 = (Double) interval[6];
        double cx = (Double) interval[7];
        double cy = (Double) interval[8];
        return new double[]{
                Math.pow(1-t, 2)*x0 + 2*(1-t)*t*cx + t*t*x2,
                Math.pow(1-t, 2)*y0 + 2*(1-t)*t*cy + t*t*y2
        };
    }

    // 圆弧插值（新增）
    private static double[] circularInterpolation(Object[] interval, double t) {
        // 参数解析
        double startX = (Double) interval[3];
        double startY = (Double) interval[4];
        double endX = (Double) interval[5];
        double endY = (Double) interval[6];
        double centerX = (Double) interval[7];
        double centerY = (Double) interval[8];

        // 计算起始角度和终止角度
        double startAngle = Math.atan2(startY - centerY, startX - centerX);
        double endAngle = Math.atan2(endY - centerY, endX - centerX);

        // 角度插值
        double currentAngle = startAngle + t * (endAngle - startAngle);
        double radius = Math.hypot(startX - centerX, startY - centerY);

        return new double[]{
                centerX + radius * Math.cos(currentAngle),
                centerY + radius * Math.sin(currentAngle)
        };
    }

}