#ZH

野心家

2025-05-26 c9b270dae703ee077a4e41013d7662c5e61afd29

 src/main/java/com/zy/asrs/utils/Utils.java

@@ -130,535 +130,165 @@

        return new double[]{x, y};
    }

    public static double[] getRgvPos(double a,double b) {
        // a 是总长度
        // b 是当前位置

        // 计算点的坐标
        double x = 0;
        double y = 0;




        if (b > 217480 && b <= 217980) {   // 133 站点 217730
            x = 110;
            y = 882;
        } else if (b > 217980 && b <= 227777) {
            x = 121;
            y = 882;
        } else if (b > 227777 &&  b <= 237574) {
            x = 132;
            y = 882;
        } else if (b > 237574 && b <= 247371) {
            x = 143;
            y = 882;
        } else if (b > 247371 && b <= 257168) {
            x = 154;
            y = 882;
        } else if (b > 257168 && b <= 257668) {  // 132 站点 257418
            x = 165;
            y = 882;
        } else if (b > 257668 && b <= 262455) {
            x = 176;
            y = 882;
        } else if (b > 262455 && b <= 267242) {
            x = 187;
            y = 882;
        } else if (b > 267242 && b <= 272029) {
            x = 198;
            y = 882;
        } else if (b > 272029 && b <= 276817) {
            x = 209;
            y = 882;
        } else if (b > 276817 && b <= 277317) {  // 131 站点 277067
            x = 220;
            y = 882;
        } else if (b > 277317 && b <= 284630) {
            x = 231;
            y = 882;
        } else if (b > 284630 && b <= 291943) {
            x = 242;
            y = 882;
        } else if (b > 291943 && b <= 299256) {
            x = 253;
            y = 882;
        } else if (b > 299256 && b <= 306570) {
            x = 264;
            y = 882;
        } else if (b > 306570 && b <= 307070) {  // 130 站点 306820
            x = 275;
            y = 882;
        } else if (b > 307070 && b <= 314399) {
            x = 286;
            y = 882;
        } else if (b > 314399 && b <= 321729) {
            x = 297;
            y = 882;
        } else if (b > 321729 && b <= 329058) {
            x = 308;
            y = 882;
        } else if (b > 329058 && b <= 336388) {
            x = 319;
            y = 882;
        } else if (b > 336388 && b <= 336888) {  // 129 站点 336638
            x = 330;
            y = 882;
        } else if (b > 336888 && b <= 344181) {
            x = 341;
            y = 882;
        } else if (b > 344181 && b <= 351474) {
            x = 352;
            y = 882;
        } else if (b > 257168 && b <= 358767) {
            x = 363;
            y = 882;
        } else if (b > 358767 && b <= 366061) {
            x = 374;
            y = 882;
        } else if (b > 366061 && b <= 366561) {  // 128 站点 366311
            x = 385;
            y = 882;
        } else if (b > 366561 && b <= 370134) {
            x = 396;
            y = 882;
        } else if (b > 370134 && b <= 373708) {
            x = 407;
            y = 882;
        } else if (b > 373708 && b <= 377282) {
            x = 418;
            y = 882;
        } else if (b > 377282 && b <= 380856) {
            x = 429;
            y = 882;
        } else if (b > 380856 && b <= 381356) {  // 127 站点 381106
            x = 440;
            y = 882;
        } else if (b > 381356 && b <= 385021) {
            x = 451;
            y = 882;
        } else if (b > 385021 && b <= 388687) {
            x = 462;
            y = 882;
        } else if (b > 388687 && b <= 392352) {
            x = 473;
            y = 882;
        } else if (b > 392352 && b <= 396018) {
            x = 484;
            y = 882;
        } else if (b > 396018 && b <= 396518) {  // 126 站点 396268
            x = 495;
            y = 882;
        } else if (b > 396518 && b <= 403768) {
            x = 506;
            y = 882;
        } else if (b > 403768 && b <= 411018) {
            x = 517;
            y = 882;
        } else if (b > 411018 && b <= 418268) {
            x = 528;
            y = 882;
        } else if (b > 418268 && b <= 425518) {
            x = 539;
            y = 882;
        } else if (b > 425518 && b <= 426018) {  // 125 站点 425768
            x = 550;
            y = 882;
        } else if (b > 426018 && b <= 433329) {
            x = 561;
            y = 882;
        } else if (b > 433329 && b <= 440641) {
            x = 572;
            y = 882;
        } else if (b > 440641 && b <= 447952) {
            x = 583;
            y = 882;
        } else if (b > 426018 && b <= 455264) {
            x = 594;
            y = 882;
        } else if (b > 455264 && b <= 455764) {  // 124 站点 455514
            x = 605;
            y = 882;
        } else if (b > 455764 && b <= 459352) {
            x = 616;
            y = 882;
        } else if (b > 459352 && b <= 462940) {
            x = 627;
            y = 882;
        } else if (b > 462940 && b <= 466528) {
            x = 638;
            y = 882;
        } else if (b > 466528 && b <= 470117) {
            x = 649;
            y = 882;
        } else if (b > 470117 && b <= 470617) {  // 123 站点 470367
            x = 660;
            y = 882;
        } else if (b > 470617 && b <= 474207) {
            x = 671;
            y = 882;
        } else if (b > 474207 && b <= 477797) {
            x = 682;
            y = 882;
        } else if (b > 477797 && b <= 481387) {
            x = 693;
            y = 882;
        } else if (b > 481387 && b <= 484977) {
            x = 704;
            y = 882;
        } else if (b > 484977 && b <= 485477) { // 122 站点 485227
            x = 715;
            y = 882;
        } else if (b > 485477 && b <= 492773) {
            x = 726;
            y = 882;
        } else if (b > 492773 && b <= 500069) {
            x = 737;
            y = 882;
        } else if (b > 500069 && b <= 507365) {
            x = 748;
            y = 882;
        } else if (b > 507365 && b <= 514662) {
            x = 759;
            y = 882;
        } else if (b > 514662 && b <= 515162) { // 121 站点 514912
            x = 770;
            y = 882;
        } else if (b > 515162 && b <= 522479) {
            x = 781;
            y = 882;
        } else if (b > 522479 && b <= 529797) {
            x = 792;
            y = 882;
        } else if (b > 529797 && b <= 537114) {
            x = 803;
            y = 882;
        } else if (b > 537114 && b <= 544432) {
            x = 814;
            y = 882;
        } else if (b > 544432 && b <= 544932) { // 120 站点 544682
            x = 825;
            y = 882;
        } else if (b > 544932 && b <= 548520) {
            x = 836;
            y = 882;
        } else if (b > 548520 && b <= 552108) {
            x = 847;
            y = 882;
        } else if (b > 552108 && b <= 555696) {
            x = 858;
            y = 882;
        } else if (b > 555696 && b <= 559284) {
            x = 869;
            y = 882;
        } else if (b > 559284 && b <= 559784) { // 119 站点 559534
            x = 880;
            y = 882;
        } else if (b > 559784 && b <= 563356) {
            x = 891;
            y = 882;
        } else if (b > 563356 && b <= 566928) {
            x = 908;
            y = 882;
        } else if (b > 566928 && b <= 570500) {
            x = 919;
            y = 882;
        } else if (b > 570500 && b <= 574073) {
            x = 930;
            y = 882;
        } else if (b > 574073 && b <= 574573) { // 118 站点 574323
            x = 941;
            y = 882;
        } else if (b > 574573 && b <= 581878) {
            x = 952;
            y = 882;
        } else if (b > 581878 && b <= 589183) {
            x = 963;
            y = 882;
        } else if (b > 589183 && b <= 596488) {
            x = 974;
            y = 882;
        } else if (b > 596488 && b <= 603793) {
            x = 985;
            y = 882;
        } else if (b > 603793 && b <= 604293) { // 117 站点 604043
            x = 996;
            y = 882;
        } else if (b > 604293 && b <= 611652) {
            x = 1007;
            y = 882;
        } else if (b > 611652 && b <= 619011) {
            x = 1018;
            y = 882;
        } else if (b > 619011 && b <= 626370) {
            x = 1029;
            y = 882;
        } else if (b > 626370 && b <= 633730) {
            x = 1;
            y = 882;
        } else if (b > 633730 && b <= 634230) { // 116 站点 633980
            x = 1040;
            y = 882;
        } else if (b > 634230 && b <= 641833) {
            x = 1050;
            y = 882;
        } else if (b > 641833 && b <= 649437) {
            x = 1060;
            y = 882;
        } else if (b > 649437 && b <= 657041) {
            x = 1070;
            y = 882;
        } else if (b > 657041 && b <= 664645) {
            x = 1080;
            y = 882;
        } else if (b > 664645 && b <= 672249) {
            x = 1090;
            y = 882;
        } else if (b > 672249 && b <= 679853) {
            x = 1100;
            y = 882;

        } else if (b > 679853 && b <= 680353) {   // 116 拐点 680103
            x = 1115;
            y = 882;


        } else if (b > 680353 && b <= 685447) {
            x = 1125;
            y = 882;
        } else if (b > 685447 && b <= 690542) {
            x = 1125;
            y = 880;
        } else if (b > 690542 && b <= 695637) {
            x = 1135;
            y = 878;
        } else if (b > 695637 && b <= 700731) {
            x = 1145;
            y = 877;
        } else if (b > 700731 && b <= 705826) {
            x = 1155;
            y = 875;
        } else if (b > 705826 && b <= 710921) {
            x = 1190;
            y = 855;
        } else if (b > 710921 && b <= 716015) {
            x = 1200;
            y = 840;
        } else if (b > 716015 && b <= 721110) {
            x = 1210;
            y = 820;
        } else if (b > 721110 && b <= 726205) {
            x = 1215;
            y = 800;
        } else if (b > 726205 && b <= 746783) {  // 115 拐点 731550
            x = 1215;
            y = 775;

        } else if (b > 746783 && b <= 750168) {
            x = 1215;
            y = 770;
        } else if (b > 750168 && b <= 753554) {
            x = 1215;
            y = 735;

        } else if (b > 753554 && b <= 756940) {
            x = 1215;
            y = 700;
        } else if (b > 756940 && b <= 760326) {
            x = 1215;
            y = 665;
        } else if (b > 760326 && b <= 763712) {
            x = 1215;
            y = 630;
        } else if (b > 763712 && b <= 767098) {
            x = 1215;
            y = 595;
        } else if (b > 767098 && b <= 770484) {
            x = 1215;
            y = 560;
        } else if (b > 770484 && b <= 773870) {
            x = 1215;
            y = 535;
        } else if (b > 773870 && b <= 774370) { // 115 站点 774120
            x = 1215;
            y = 520;
        } else if (b > 774370 && b <= 780052) {
            x = 1215;
            y = 502;
        } else if (b > 780052 && b <= 785735) {
            x = 1215;
            y = 484;
        } else if (b > 785735 && b <= 791417) {
            x = 1215;
            y = 466;
        } else if (b > 791417 && b <= 797100) {
            x = 1215;
            y = 448;
        } else if (b > 797100 && b <= 797600) { // 114 站点 797100
            x = 1215;
            y = 430;
        } else if (b > 797600 && b <= 815742) {
            x = 1215;
            y = 412;
        } else if (b > 815742 && b <= 833885) {
            x = 1215;
            y = 394;
        } else if (b > 833885 && b <= 852027) {
            x = 1215;
            y = 376;
        } else if (b > 852027 && b <= 870170) {
            x = 1215;
            y = 358;
        } else if (b > 870170 && b <= 870670) { // 113 站点 870420
            x = 1215;
            y = 340;
        } else if (b > 870670 && b <= 877815) {
            x = 1215;
            y = 322;
        } else if (b > 877815 && b <= 884960) {
            x = 1215;
            y = 304;
        } else if (b > 884960 && b <= 892105) {
            x = 1215;
            y = 286;
        } else if (b > 892105 && b <= 899250) {
            x = 1215;
            y = 268;
        } else if (b > 899250 && b <= 899750) { // 112 站点 899500
            x = 1215;
            y = 250;
        } else if (b > 899750 && b <= 914290) {
            x = 1215;
            y = 225;
        } else if (b > 914290 && b <= 928830) {
            x = 1215;
            y = 200;
        } else if (b > 928830 && b <= 943370) {
            x = 1215;
            y = 175;
        } else if (b > 943370 && b <= 957910) {
            x = 1215;
            y = 150;
        } else if (b > 972450 && b <= 972950) {  // 拐点
            x = 1215;
            y = 125;

        } else if (b > 972950 && b <= 1016193) {  // 顶点
            x = 1164;
            y = 80;
        } else if (b > 1016193 && b <= 1063563) { // 拐点
            x = 1115;
            y = 125;

        } else if (b > 1063563 && b <= 1064063) { // 111 站点 1063813
            x = 1115;
            y = 150;
        } else if (b > 1064063 && b <= 1077711) {
            x = 1115;
            y = 175;
        } else if (b > 1077711 && b <= 1078211) { // 110 站点 1077961
            x = 1115;
            y = 200;
        } else if (b > 1078211 && b <= 1104788) {
            x = 1115;
            y = 225;
        } else if (b > 1104788 && b <= 1105288) { // 109 站点 1105038
            x = 1115;
            y = 250;
        } else if (b > 1105288 && b <= 1119213) {
            x = 1115;
            y = 275;
        } else if (b > 1119213 && b <= 1119713) { // 108 站点 1119463
            x = 1115;
            y = 300;
        } else if (b > 1119713 && b <= 1145902) {
            x = 1115;
            y = 325;
        } else if (b > 1145902 && b <= 1146402) { // 107 站点 1146152
            x = 1115;
            y = 350;
        } else if (b > 1146402 && b <= 1160380) {
            x = 1115;
            y = 375;
        } else if (b > 1160380 && b <= 1160880) { // 106 站点 1160630
            x = 1115;
            y = 400;
        } else if (b > 1160880 && b <= 1187314) {
            x = 1115;
            y = 425;
        } else if (b > 1187314 && b <= 1188214) { // 105 站点 1187564
            x = 1115;
            y = 450;
        } else if (b > 1188214 && b <= 1201849) {
            x = 1115;
            y = 475;
        } else if (b > 1201849 && b <= 1202349) { // 104 站点 1202099
            x = 1115;
            y = 500;
        } else if (b > 1202349 && b <= 1228831) {
            x = 1115;
            y = 525;
        } else if (b > 1228831 && b <= 1229331) { // 103 站点 1229081
            x = 1115;
            y = 550;
        } else if (b > 1229331 && b <= 1243204) {
            x = 1115;
            y = 575;
        } else if (b > 1243204 && b <= 1243704) { // 102 站点 1243454
            x = 1115;
            y = 600;
        } else if (b > 1243704 && b <= 1269708) {
            x = 1115;
            y = 625;
        } else if (b > 1269708 && b <= 1284750) { // 101 站点 1269958
            x = 1115;
            y = 650;
        } else if (b > 1284750 && b <= 1285250) { // 101 拐点
            x = 1115;
            y = 720;

        } else if (b > 1285250 && b <= 1322829) { // 101 拐点
            x = 1100;
            y = 750;

        } else if (b > 1322829 && b <= 1737000){
            double unit = (1737000 - 1322829) / 100.0;
            double startX = 1090;
            double unitX = 7;
            y = 775;

            for (int i = 0; i < 100; i++) {
                if (b > 1322829 + i * unit && b <= 1322829 + (i + 1) * unit) {
                    x = startX - i * unitX;
                }
            }

        } else if (b >=  0 && b <= 134400){
            double unit = 134400 / 41.0;
            double startX = 390;
            double unitX = 8.17;
            y = 775;

            for (int i = 0; i < 41; i++) {
                if (b >= 0 + i * unit && b <= 0 + (i + 1) * unit) {
                    x = startX - i * unitX;
                }
            }
        } else if (b > 134400 && b <= 134900) {
            x = 25;
            y = 830;
        } else if (b > 134900 && b <= 196000) {
            x = 65;
            y = 882;
        } else if (b > 196000 && b <= 217480) {
            x = 83;
            y = 882;
    public static double[] getRgvPosNew(Integer devNo,double a, double b) {
        double[] rgvPosNew = getRgvPosNew(a, b);
        switch (devNo){
            case 101:
            case 102:
            case 103:
            case 104:
            case 105:
            case 106:
            case 107:
            case 108:
            case 109:
            case 110:
            case 111:
                rgvPosNew[0] = rgvPosNew[0] - 30;
                rgvPosNew[1] = rgvPosNew[1];
                break;
            case 112:
            case 113:
            case 114:
            case 115:
                rgvPosNew[0] = rgvPosNew[0] + 30;
                rgvPosNew[1] = rgvPosNew[1];
                break;
            case 116:
            case 117:
            case 118:
            case 119:
            case 120:
            case 121:
            case 122:
            case 123:
            case 124:
            case 125:
            case 126:
            case 127:
            case 128:
            case 129:
            case 130:
            case 131:
            case 132:
            case 133:
                rgvPosNew[0] = rgvPosNew[0];
                rgvPosNew[1] = rgvPosNew[1] + 30;
                break;
            case 134:
                rgvPosNew[0] = rgvPosNew[0];
                rgvPosNew[1] = rgvPosNew[1] - 30;
                break;
        }
        return rgvPosNew;

    }
    public static double[] getRgvPosNew(double a, double b) {
        // 定义区间及对应的几何参数（新增圆弧参数）
        // 结构：{start, end, 类型, 参数...}
        // 类型说明：0-直线，1-圆弧（需要圆心坐标）
        Object[][] intervals = {
                // 直线区间（0-134400）
                {0.0, 120000.0, 0, 390.0, 775.0, 25.0, 775.0},
//                // 弧线区间！！！直线区间！！！
                {120000.0, 127500.0, 0, 25.0, 775.0, 45.0, 822.0},
                // 弧线区间！！！直线区间！！！
                {127500.0, 134900.0, 0, 45.0, 822.0, 65.0, 882.0},
                // 直线区间
                {134900.0, 680103.0,0, 65.0, 882.0, 1115.0, 882.0},

//                // 弧线区间（拐点116-115），控制点假设为(1125, 882)
//                {680103, 731550, 1115, 882, 1215, 775, 1125, 882},

                // 圆弧区间（拐点116-115）新参数：圆心(1115,775)
                {680103.0, 731550.0, 2, 1115.0, 882.0, 1215.0, 775.0, 1115.0, 775.0}, // 修正终点坐标

                // 直线区间
                {731550.0, 972950.0,0, 1215.0, 775.0, 1215.0, 125.0},
                // 弧线区间（拐点112-顶点），控制点假设为(1215, 80)！！！直线区间！！！
                {972950.0, 1016193.0,0, 1215.0, 125.0, 1164.0, 80.0},
                // 弧线区间（拐点-顶点-111），控制点假设为(1164, 125)！！！直线区间！！！
                {1016193.0, 1063563.0,0, 1164.0, 80.0, 1115.0, 125.0},
                // 直线区间
                {1063563.0, 1315250.0,0, 1115.0, 150.0, 1115.0, 720.0},
                // 弧线区间（拐点101-转弯），控制点假设为(1115, 750)
                {1315250.0, 1322829.0,0, 1115.0, 720.0, 1100.0, 750.0},
                // 直线区间
                {1322829.0, 1737000.0,0, 1090.0, 775.0, 390.0, 775.0},
        };

        for (Object[] interval : intervals) {
            double start = (Double) interval[0];
            double end = (Double) interval[1];
            int type = (Integer) interval[2];

            if (b >= start && b <= end) {
                double t = (b - start) / (end - start);

                // 根据不同类型计算坐标
                switch (type) {
                    case 0: // 直线
                        return linearInterpolation(interval, t);
                    case 1: // 贝塞尔曲线
                        return bezierInterpolation(interval, t);
                    case 2: // 圆弧
                        return circularInterpolation(interval, t);
                }
            }
        }
        return new double[]{0, 0};
    }



        return new double[]{x, y};
    // 直线插值
    private static double[] linearInterpolation(Object[] interval, double t) {
        double x1 = (Double) interval[3];
        double y1 = (Double) interval[4];
        double x2 = (Double) interval[5];
        double y2 = (Double) interval[6];
        return new double[]{
                x1 + t * (x2 - x1),
                y1 + t * (y2 - y1)
        };
    }

    // 贝塞尔曲线插值
    private static double[] bezierInterpolation(Object[] interval, double t) {
        double x0 = (Double) interval[3];
        double y0 = (Double) interval[4];
        double x2 = (Double) interval[5];
        double y2 = (Double) interval[6];
        double cx = (Double) interval[7];
        double cy = (Double) interval[8];
        return new double[]{
                Math.pow(1-t, 2)*x0 + 2*(1-t)*t*cx + t*t*x2,
                Math.pow(1-t, 2)*y0 + 2*(1-t)*t*cy + t*t*y2
        };
    }

    // 圆弧插值（新增）
    private static double[] circularInterpolation(Object[] interval, double t) {
        // 参数解析
        double startX = (Double) interval[3];
        double startY = (Double) interval[4];
        double endX = (Double) interval[5];
        double endY = (Double) interval[6];
        double centerX = (Double) interval[7];
        double centerY = (Double) interval[8];

        // 计算起始角度和终止角度
        double startAngle = Math.atan2(startY - centerY, startX - centerX);
        double endAngle = Math.atan2(endY - centerY, endX - centerX);

        // 角度插值
        double currentAngle = startAngle + t * (endAngle - startAngle);
        double radius = Math.hypot(startX - centerX, startY - centerY);

        return new double[]{
                centerX + radius * Math.cos(currentAngle),
                centerY + radius * Math.sin(currentAngle)
        };
    }

}