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| | | //去待机位 |
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| | | String locNo = Utils.getLocNo(Utils.getRow(liftStandByLocNo) + 1, Utils.getBay(liftStandByLocNo) - 1, Utils.getLev(liftStandByLocNo)); |
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| | | //防止另一辆车占用待机位 |
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| | | try { |
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| | | if (shuttleProtocol.getShuttleNo() == 2) { |
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| | | ShuttleThread shuttleThread1 = (ShuttleThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Shuttle, 1); |
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| | | if (locNo.equals(shuttleThread1.getStatus().getCurrentLocNo())) { |
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| | | locNo = Utils.getLocNo(Utils.getRow(liftStandByLocNo) - 1, Utils.getBay(liftStandByLocNo) - 1, Utils.getLev(liftStandByLocNo)); |
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| | | } |
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| | | } else { |
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| | | ShuttleThread shuttleThread2 = (ShuttleThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Shuttle, 2); |
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| | | if (locNo.equals(shuttleThread2.getStatus().getCurrentLocNo())) { |
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| | | locNo = Utils.getLocNo(Utils.getRow(liftStandByLocNo) - 1, Utils.getBay(liftStandByLocNo) - 1, Utils.getLev(liftStandByLocNo)); |
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| | | } |
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| | | } |
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| | | } catch (Exception e) { |
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| | | } |
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| | | //获取小车到提升机待机行走命令 |
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| | | List<ShuttleCommand> commands = shuttleOperaUtils.getStartToTargetCommands(shuttleProtocol.getCurrentLocNo(), locNo, NavigationMapType.DFX.id, assignCommand, shuttleThread); |
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| | | List<ShuttleCommand> commands = shuttleOperaUtils.getStartToTargetCommands(shuttleProtocol.getCurrentLocNo(), locNo, NavigationMapType.NORMAL.id, assignCommand, shuttleThread); |
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| | | if (commands == null) { |
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| | | News.taskInfo(wrkMast.getWrkNo(), "{}任务，{}小车，路径计算失败", wrkMast.getWrkNo(), shuttleProtocol.getShuttleNo()); |
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| | | return false; |
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