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 src/main/java/com/zy/asrs/service/impl/TransportLiftOutServiceImpl.java

@@ -250,10 +250,12 @@
                }

                //判断提升机是否有其他任务(该任务需要换层必须提前独占提升机)
                WrkMast liftWrkMast = wrkMastService.selectLiftWrkMast(liftProtocol.getLiftNo());
                WrkMast liftWrkMast = wrkMastService.selectLiftWrkMastAndWrkNo(1, wrkMast.getWrkNo(), wrkMast.getMainWrkNo());
                if (liftWrkMast != null) {
                    News.taskInfo(wrkMast.getWrkNo(), "{}任务，{}号提升机，提升机存在未完成任务，禁止派发", wrkMast.getWrkNo(), liftProtocol.getLiftNo());
                    return false;//当前提升机存在未完成任务，等待下一次轮询
                    if (liftWrkMast != null && !wrkMast.getMainWrkNo().equals(liftWrkMast.getWrkNo())) {
                        News.taskInfo(wrkMast.getWrkNo(), "{}任务，{}号提升机，提升机存在未完成任务，禁止派发", wrkMast.getWrkNo(), liftProtocol.getLiftNo());
                        return false;//当前提升机存在未完成任务，等待下一次轮询
                    }
                }

                wrkMast.setModiTime(now);
@@ -276,7 +278,7 @@
            }

            //判断提升机是否有其他任务
            WrkMast liftWrkMast = wrkMastService.selectLiftWrkMast(wrkMast.getLiftNo());
            WrkMast liftWrkMast = wrkMastService.selectLiftWrkMastAndWrkNo(1, wrkMast.getWrkNo(), wrkMast.getMainWrkNo());
            if (liftWrkMast != null) {
                if (!liftWrkMast.getWrkNo().equals(wrkMast.getWrkNo())) {//提升机任务和当前任务不相同
                    News.info("{}任务，{}号提升机，提升机存在未完成任务，禁止派发", wrkMast.getWrkNo(), wrkMast.getLiftNo());
@@ -384,7 +386,7 @@
            }

            //判断提升机是否有其他任务
            WrkMast liftWrkMast = wrkMastService.selectLiftWrkMast(wrkMast.getLiftNo());
            WrkMast liftWrkMast = wrkMastService.selectLiftWrkMastAndWrkNo(1, wrkMast.getWrkNo(), wrkMast.getMainWrkNo());
            if (liftWrkMast != null) {
                if (!liftWrkMast.getWrkNo().equals(wrkMast.getWrkNo())) {//提升机任务和当前任务不相同
                    News.info("{}任务，{}号提升机，提升机存在未完成任务，禁止派发", wrkMast.getWrkNo(), wrkMast.getLiftNo());
@@ -485,7 +487,7 @@
            }

            //判断提升机是否有其他任务
            WrkMast liftWrkMast = wrkMastService.selectLiftWrkMast(wrkMast.getLiftNo());
            WrkMast liftWrkMast = wrkMastService.selectLiftWrkMastAndWrkNo(1, wrkMast.getWrkNo(), wrkMast.getMainWrkNo());
            if (liftWrkMast != null) {
                if (!liftWrkMast.getWrkNo().equals(wrkMast.getWrkNo())) {//提升机任务和当前任务不相同
                    News.info("{}任务，{}号提升机，提升机存在未完成任务，禁止派发", wrkMast.getWrkNo(), wrkMast.getLiftNo());
@@ -537,8 +539,26 @@
            //获取提升机待机位
            String liftStandByLocNo = liftThread.getLiftStandByLocNo(Utils.getLev(shuttleProtocol.getCurrentLocNo()), false);

            //去待机位
            String locNo = Utils.getLocNo(Utils.getRow(liftStandByLocNo) + 1, Utils.getBay(liftStandByLocNo) - 1, Utils.getLev(liftStandByLocNo));
            //防止另一辆车占用待机位
            try {
                if (shuttleProtocol.getShuttleNo() == 2) {
                    ShuttleThread shuttleThread1 = (ShuttleThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Shuttle, 1);
                    if (locNo.equals(shuttleThread1.getStatus().getCurrentLocNo())) {
                        locNo = Utils.getLocNo(Utils.getRow(liftStandByLocNo) - 1, Utils.getBay(liftStandByLocNo) - 1, Utils.getLev(liftStandByLocNo));
                    }
                } else {
                    ShuttleThread shuttleThread2 = (ShuttleThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Shuttle, 2);
                    if (locNo.equals(shuttleThread2.getStatus().getCurrentLocNo())) {
                        locNo = Utils.getLocNo(Utils.getRow(liftStandByLocNo) - 1, Utils.getBay(liftStandByLocNo) - 1, Utils.getLev(liftStandByLocNo));
                    }
                }
            } catch (Exception e) {

            }
            //获取小车到提升机待机行走命令
            List<ShuttleCommand> commands = shuttleOperaUtils.getStartToTargetCommands(shuttleProtocol.getCurrentLocNo(), liftStandByLocNo, NavigationMapType.DFX.id, assignCommand, shuttleThread);
            List<ShuttleCommand> commands = shuttleOperaUtils.getStartToTargetCommands(shuttleProtocol.getCurrentLocNo(), locNo, NavigationMapType.NORMAL.id, assignCommand, shuttleThread);
            if (commands == null) {
                News.taskInfo(wrkMast.getWrkNo(), "{}任务，{}小车，路径计算失败", wrkMast.getWrkNo(), shuttleProtocol.getShuttleNo());
                return false;
@@ -549,6 +569,14 @@
            wrkMast.setWrkSts(WrkStsType.MOVE_OUT_LIFT_TRANSPORT_LIFT_OUT.sts);//小车移动到提升机中  提升机至放货层完成 ==> 小车迁出提升机中
            wrkMast.setModiTime(now);
            if (wrkMastService.updateById(wrkMast)) {
                WrkMast wrkMast1 = wrkMastService.selectByWorkNo(wrkMast.getMainWrkNo());
                if (wrkMast1 != null) {
                    wrkMast.setLiftNo(1);
                    wrkMastService.updateById(wrkMast1);
                } else {
                    News.taskInfo(wrkMast.getWrkNo(), "{}任务，{}小车，找不到主工作档", wrkMast.getWrkNo(), shuttleProtocol.getShuttleNo());
                    return false;
                }
                //下发任务
                shuttleAction.assignWork(shuttleProtocol.getShuttleNo(), assignCommand);
                return false;