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Junjie

2 天以前 ff3b5df7015b2f2c5e24d9973a7b443309d8e579

 src/main/java/com/zy/common/utils/NavigateMapData.java

@@ -1,10 +1,13 @@
package com.zy.common.utils;

import com.alibaba.fastjson.JSON;
import com.baomidou.mybatisplus.mapper.EntityWrapper;
import com.core.common.SpringUtils;
import com.zy.asrs.entity.BasMap;
import com.zy.asrs.entity.DeviceConfig;
import com.zy.asrs.entity.LocMast;
import com.zy.asrs.service.BasMapService;
import com.zy.asrs.service.DeviceConfigService;
import com.zy.asrs.service.LocMastService;
import com.zy.asrs.utils.Utils;
import com.zy.common.model.MapNode;
@@ -13,14 +16,11 @@
import com.zy.core.enums.MapNodeType;
import com.zy.core.enums.RedisKeyType;
import com.zy.core.enums.SlaveType;
import com.zy.core.model.ForkLiftSlave;
import com.zy.core.model.protocol.ForkLiftStaProtocol;
import com.zy.core.properties.SlaveProperties;
import com.zy.core.thread.ForkLiftThread;
import org.springframework.beans.factory.annotation.Autowired;
import org.springframework.stereotype.Component;

import java.io.*;
import java.util.ArrayList;
import java.util.List;

@@ -31,18 +31,18 @@
public class NavigateMapData {

    @Autowired
    private SlaveProperties slaveProperties;
    private DeviceConfigService deviceConfigService;
    @Autowired
    private BasMapService basMapService;

    public int[][] getData(Integer lev, Integer mapType, List<int[]> whitePoints, List<int[]> shuttlePoints) {
    public int[][] getData(Integer lev, List<NavigationMapType> mapTypes, List<int[]> whitePoints, List<int[]> shuttlePoints) {
        try {
            BasMap basMap = basMapService.selectLatestMap(lev);
            String originData = basMap.getOriginData();

            //解析json地图数据
            ArrayList arrayList = JSON.parseObject(originData, ArrayList.class);
            List<List<MapNode>> lists = filterMap(mapType, arrayList, lev, whitePoints, shuttlePoints);//过滤地图数据
            List<List<MapNode>> lists = filterMap(mapTypes, arrayList, lev, whitePoints, shuttlePoints);//过滤地图数据
            int[][] map = new int[lists.size()][];
            int j = 0;
            for (List<MapNode> list : lists) {
@@ -66,7 +66,7 @@
    /**
     * 尝试从redis获取数据
     */
    public int[][] getDataFromRedis(Integer lev, Integer mapType, List<int[]> whitePoints, List<int[]> shuttlePoints) {
    public int[][] getDataFromRedis(Integer lev, List<NavigationMapType> mapTypes, List<int[]> whitePoints, List<int[]> shuttlePoints) {
        RedisUtil redisUtil = SpringUtils.getBean(RedisUtil.class);
        Object o = redisUtil.get(RedisKeyType.MAP.key + lev);
        if (o == null) {
@@ -74,15 +74,15 @@
        }

        BasMap basMap = JSON.parseObject(o.toString(), BasMap.class);
        return this.getDataFormString(lev, basMap.getData(), mapType, whitePoints, shuttlePoints);
        return this.getDataFormString(lev, basMap.getData(), mapTypes, whitePoints, shuttlePoints);
    }

    /**
     * 从List数据中获取地图
     */
    public int[][] getDataFormString(Integer lev, String data, Integer mapType, List<int[]> whitePoints, List<int[]> shuttlePoints) {
    public int[][] getDataFormString(Integer lev, String data, List<NavigationMapType> mapTypes, List<int[]> whitePoints, List<int[]> shuttlePoints) {
        ArrayList arrayList = JSON.parseObject(data, ArrayList.class);
        List<List<MapNode>> lists = filterMap(mapType, arrayList, lev, whitePoints, shuttlePoints);//过滤地图数据
        List<List<MapNode>> lists = filterMap(mapTypes, arrayList, lev, whitePoints, shuttlePoints);//过滤地图数据
        int[][] map = new int[lists.size()][];
        int j = 0;
        for (List<MapNode> list : lists) {
@@ -100,7 +100,7 @@
    }

    //获取JSON格式数据
    public List<List<MapNode>> getJsonData(Integer lev, Integer mapType, List<int[]> whitePoints, List<int[]> shuttlePoints) {
    public List<List<MapNode>> getJsonData(Integer lev, List<NavigationMapType> mapTypes, List<int[]> whitePoints, List<int[]> shuttlePoints) {
        try {
            BasMap basMap = basMapService.selectLatestMap(lev);
            String originData = basMap.getOriginData();
@@ -139,18 +139,30 @@
     * @param whitePoints 白名单节点，不需要被过滤
     * @param shuttlePoints 穿梭车节点，需要加载进地图
     */
    public List<List<MapNode>> filterMap(Integer mapType, List arrayList, Integer lev, List<int[]> whitePoints, List<int[]> shuttlePoints) {
    public List<List<MapNode>> filterMap(List<NavigationMapType> mapTypes, List arrayList, Integer lev, List<int[]> whitePoints, List<int[]> shuttlePoints) {
        //重建数据格式
        List<List<MapNode>> lists = rebuildData(arrayList);

        //载入库位信息
        lists = loadLocMast(mapType, lists, lev, whitePoints);
        List<NavigationMapType> locMapType = new ArrayList<>();
        locMapType.add(NavigationMapType.NONE);
        locMapType.add(NavigationMapType.DFX);
        locMapType.add(NavigationMapType.NORMAL);
        for (NavigationMapType mapType : mapTypes) {
            if(locMapType.contains(mapType)) {
                //载入库位信息
                lists = loadLocMast(mapType.id, lists, lev, whitePoints);
            }

        //加载车辆
        lists = loadShuttle(lists, shuttlePoints);
            if (mapType.equals(NavigationMapType.SHUTTLE)) {
                //加载车辆
                lists = loadShuttle(lists, shuttlePoints);
            }

        //加载货叉提升机点位
        lists = loadForkLift(lists, mapType, lev);
            if (mapType.equals(NavigationMapType.SHUTTLE)) {
                //加载货叉提升机点位
                lists = loadForkLift(lists, lev);
            }
        }

        //加载白名单节点
        lists = loadWhite(lists, lev, whitePoints);
@@ -225,6 +237,9 @@
                    }
                }

                mapNode.setLocSts(locMast.getLocSts());
                mapNode.setLocNo(locMast.getLocNo());

                //更新list
                list.set(bay, mapNode);
                lists.set(row, list);
@@ -259,7 +274,7 @@
    public List<List<MapNode>> loadWhite(List<List<MapNode>> lists, Integer lev, List<int[]> whitePoints) {
        //加载白名单节点
        if (whitePoints != null) {
            List<List<MapNode>> realMap = getJsonData(lev, -1, null, null);//获取完整地图
            List<List<MapNode>> realMap = getJsonData(lev, NavigationMapType.getMapTypes(NavigationMapType.NONE), null, null);//获取完整地图
            for (int[] points : whitePoints) {
                //获取原始节点数据
                int x = points[0];
@@ -280,11 +295,13 @@
    }

    //加载货叉提升机点位
    public List<List<MapNode>> loadForkLift(List<List<MapNode>> lists, Integer mapType, Integer lev) {
    public List<List<MapNode>> loadForkLift(List<List<MapNode>> lists, Integer lev) {
        try {
            //加载货叉提升机放货点位数据
            for (ForkLiftSlave forkLiftSlave : slaveProperties.getForkLift()) {
                ForkLiftThread forkLiftThread = (ForkLiftThread) SlaveConnection.get(SlaveType.ForkLift, forkLiftSlave.getId());
            List<DeviceConfig> forkliftList = deviceConfigService.selectList(new EntityWrapper<DeviceConfig>()
                    .eq("device_type", String.valueOf(SlaveType.ForkLift)));
            for (DeviceConfig device : forkliftList) {
                ForkLiftThread forkLiftThread = (ForkLiftThread) SlaveConnection.get(SlaveType.ForkLift, device.getDeviceNo());
                if (forkLiftThread == null) {
                    continue;
                }
@@ -299,16 +316,16 @@
                    List<MapNode> list = lists.get(row);
                    MapNode mapNode = list.get(bay);

                    if (mapType == NavigationMapType.DFX.id) {
                        //车辆有货
                        if (staProtocol.getHasTray() != null && staProtocol.getHasTray()) {
                            mapNode.setValue(MapNodeType.DISABLE.id);
                        }
                    } else {
                        if (staProtocol.getHasCar() != null && staProtocol.getHasCar()) {
                            mapNode.setValue(MapNodeType.CAR.id);
                        }
                    }
//                    if (mapType == NavigationMapType.DFX.id) {
//                        //车辆有货
//                        if (staProtocol.getHasTray() != null && staProtocol.getHasTray()) {
//                            mapNode.setValue(MapNodeType.DISABLE.id);
//                        }
//                    } else {
//                        if (staProtocol.getHasCar() != null && staProtocol.getHasCar()) {
//                            mapNode.setValue(MapNodeType.CAR.id);
//                        }
//                    }

                    //更新list
                    list.set(bay, mapNode);