解决提升机在本层，而没有锁提升机的问题

zc

2025-05-07 fcb71b8fc63f74cd00d3faa76c73f4c5566ee352

 src/main/java/com/zy/common/utils/NavigateUtils.java

@@ -10,12 +10,16 @@
import com.zy.core.News;
import com.zy.core.enums.MapNodeType;
import com.zy.core.model.PythonSimilarityResult;
import org.springframework.beans.factory.annotation.Autowired;
import org.springframework.beans.factory.annotation.Value;
import org.springframework.stereotype.Component;

import java.io.BufferedReader;
import java.io.InputStreamReader;
import java.util.*;
import java.util.ArrayList;
import java.util.Collections;
import java.util.HashMap;
import java.util.List;

/**
 * A*算法使用工具
@@ -25,9 +29,10 @@

    @Value("${pythonCalcPath}")
    private String pythonCalcPath;

    @Value("${pythonCalcSimilarity}")
    private String pythonCalcSimilarity;
    @Autowired
    private NavigateMapData navigateMapData;

    public List<NavigateNode> calc(String startPoint, String endPoint, Integer mapType, List<int[]> shuttlePoints, List<int[]> whites) {
        return calcJava(startPoint, endPoint, mapType, shuttlePoints, whites);
@@ -46,14 +51,17 @@

        //获取当前节点计算的层高，并赋值到每一个节点中
        int lev = Utils.getLev(startPoint);
        NavigateSolution solution = new NavigateSolution(mapType, lev, whiteList, shuttlePoints);
        int[][] map = solution.map;

        //初始化开始节点
        NavigateNode start = new NavigateNode(startArr[0], startArr[1]);
        //开始节点无父节点
        start.setFather(null);
        start.setNodeValue(map[startArr[0]][startArr[1]]);

        NavigateNode end = new NavigateNode(endArr[0], endArr[1]);
        NavigateSolution solution = new NavigateSolution(mapType, lev, whiteList, shuttlePoints);
        end.setNodeValue(map[endArr[0]][endArr[1]]);
        //开始节点，不纳入禁用节点内计算

        NavigateNode res_node = solution.astarSearchJava(start, end);
@@ -116,14 +124,17 @@

        //获取当前节点计算的层高，并赋值到每一个节点中
        int lev = Utils.getLev(startPoint);
        NavigateSolution solution = new NavigateSolution(mapType, lev, whiteList, shuttlePoints);
        int[][] map = solution.map;

        //初始化开始节点
        NavigateNode start = new NavigateNode(startArr[0], startArr[1]);
        start.setNodeValue(map[startArr[0]][startArr[1]]);
        //开始节点无父节点
        start.setFather(null);

        NavigateNode end = new NavigateNode(endArr[0], endArr[1]);
        NavigateSolution solution = new NavigateSolution(mapType, lev, whiteList, shuttlePoints);
        end.setNodeValue(map[endArr[0]][endArr[1]]);
        //开始节点，不纳入禁用节点内计算

        String pathStr = solution.astarSearchPython(start, end, pythonCalcPath);
@@ -180,7 +191,7 @@
    }

    //判断当前节点到下一个节点是否为拐点
    public HashMap<String,Object> searchInflectionPoint(NavigateNode currentNode, NavigateNode fatherNode, NavigateNode nextNode) {
    public HashMap<String, Object> searchInflectionPoint(NavigateNode currentNode, NavigateNode fatherNode, NavigateNode nextNode) {
        HashMap<String, Object> map = new HashMap<>();
        map.put("result", false);//是否为拐点，true：拐点，false：直线
        // 第一个点或直线点
@@ -210,7 +221,7 @@
            if (currentNode.getX() - fatherNode.getX() > 0) {
                //大于0，方向top
                direction = "top";
            }else {
            } else {
                //小于0，方向bottom
                direction = "bottom";
            }
@@ -222,7 +233,7 @@
            if (currentNode.getY() - fatherNode.getY() > 0) {
                //大于0，方向left
                direction = "left";
            }else {
            } else {
                //小于0，方向right
                direction = "right";
            }
@@ -346,8 +357,7 @@
     * 检测路径是否可用(可走)
     */
    public boolean checkPathIsAvailable(List<NavigateNode> path, Integer shuttleNo, Integer lev) {
        NavigateSolution solution = new NavigateSolution(NavigationMapType.DFX.id, lev, null, Utils.getShuttlePoints(shuttleNo, lev));//获取无白名单地图(该地图包含小车坐标)
        int[][] map = solution.map;
        int[][] map = navigateMapData.getDataFromRedis(lev, NavigationMapType.DFX.id, null, Utils.getShuttlePoints(shuttleNo, lev));
        for (NavigateNode node : path) {
            int value = map[node.getX()][node.getY()];
            if (value != MapNodeType.NORMAL_PATH.id && value != MapNodeType.MAIN_PATH.id && value != MapNodeType.CHARGE.id && value != MapNodeType.CONVEYOR_CAR_GO.id) {//母轨道3、子轨道0、充电桩5、小车可走输送站