自动化立体仓库 - WCS系统
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Junjie
2025-03-29 f348f4257b886aedb372723a79ccfad8a509e4a8
src/main/java/com/zy/core/dispatcher/ShuttleDispatchUtils.java
@@ -1,8 +1,12 @@
package com.zy.core.dispatcher;
import com.baomidou.mybatisplus.mapper.EntityWrapper;
import com.core.common.Cools;
import com.core.exception.CoolException;
import com.zy.asrs.domain.ShuttleGatherResult;
import com.zy.asrs.entity.BasShuttle;
import com.zy.asrs.entity.WrkMast;
import com.zy.asrs.service.BasShuttleService;
import com.zy.asrs.service.WrkMastService;
import com.zy.asrs.utils.Utils;
import com.zy.common.model.NavigateNode;
@@ -45,6 +49,8 @@
    private NavigateUtils navigateUtils;
    @Autowired
    private ConfigService configService;
    @Autowired
    private BasShuttleService basShuttleService;
    /**
     * 调度车辆-调度指定穿梭车
@@ -57,18 +63,6 @@
     * 调度车辆
     */
    public boolean dispatchShuttle(Integer wrkNo, String locNo) {
        //检测目标库位组是否存在小车,如存在小车则直接指定该车
        WrkMast wrkMast = wrkMastService.selectByWorkNo(wrkNo);
        if (wrkMast != null) {
            String targetLocNo = wrkMast.getIoType() < 100 ? wrkMast.getLocNo() : wrkMast.getSourceLocNo();
            List<String> groupLoc = Utils.getGroupLoc(targetLocNo);
            Integer groupShuttleNo = Utils.checkGroupLocHasShuttle(groupLoc);
            if (groupShuttleNo != null) {
                //存在小车,直接调度该车
                return shuttleMoveGenerate(wrkNo, locNo, groupShuttleNo);
            }
        }
        ArrayList<ShuttleThread> sameLev = new ArrayList<>();//相同楼层的穿梭车
        ArrayList<ShuttleThread> diffLev = new ArrayList<>();//不同楼层的穿梭车
@@ -86,6 +80,13 @@
            if (!shuttleThread.isIdle()) {
                continue;//小车忙碌中
            }
            BasShuttle basShuttle = basShuttleService.selectOne(new EntityWrapper<BasShuttle>().eq("shuttle_no", shuttle.getId()));
            if (basShuttle != null) {
                if (basShuttle.getStatus() == 0) {
                    continue;//小车被禁用
                }
            }
            int currentLev = Utils.getLev(shuttleProtocol.getCurrentLocNo());//小车当前层高
@@ -226,11 +227,21 @@
            return false;
        }
        //获取主工作档信息
        WrkMast mainWrkMast = wrkMastService.selectByWorkNo(wrkNo);
        //判断是否有其他任务正在使用穿梭车
        WrkMast wrkMast2 = wrkMastService.selectShuttleWorking(shuttleNo);
        if (wrkMast2 != null) {//小车存在其他工作档任务,等待执行完成后再生成新的任务
            News.info("{}号小车,存在其他工作档任务,等待执行完成再生成新的任务", shuttleNo);
            return false;
            if (mainWrkMast == null) {
                News.info("{}号小车,存在其他工作档任务,等待执行完成再生成新的任务", shuttleNo);
                return false;
            }else {
                if (!mainWrkMast.getShuttleNo().equals(shuttleNo)) {
                    News.info("{}号小车,存在其他工作档任务,等待执行完成再生成新的任务", shuttleNo);
                    return false;
                }
            }
        }
        Integer sourceStaNo = null;//小车换层源站点
@@ -244,8 +255,14 @@
                return false;//没有可用且空闲的输送站点
            }
            sourceStaNo = liftSta.getStaNo();//源站点
            //提升机号*100+目标楼层=目标站点
            staNo = liftSta.getLiftNo() * 100 + Utils.getLev(locNo);//目标站
            ForkLiftStaProtocol targetLiftSta = ForkLiftUtils.getLiftStaByLev(liftSta.getLiftNo(), Utils.getLev(locNo));
            if (targetLiftSta == null) {
                News.info("{}号小车,{}目标库位,没有目标站点", shuttleNo, locNo);
                return false;//没有找到目标站点
            }
            //目标站点
            staNo = targetLiftSta.getStaNo();//目标站
        }
        // 获取工作号
@@ -271,13 +288,35 @@
        }
        //给工作档绑定小车号
        WrkMast wrkMast1 = wrkMastService.selectByWorkNo(wrkNo);
        if (wrkMast1 != null) {
            wrkMast1.setShuttleNo(shuttleNo);
            wrkMastService.updateById(wrkMast1);
        if (mainWrkMast != null) {
            mainWrkMast.setShuttleNo(shuttleNo);
            wrkMastService.updateById(mainWrkMast);
        }
        return true;
    }
    /**
     * 小车集合
     */
    public List<ShuttleGatherResult> shuttleGather() {
        List<BasShuttle> basShuttles = basShuttleService.selectList(new EntityWrapper<BasShuttle>().eq("status", 1));
        List<ShuttleGatherResult> list = new ArrayList<>();
        for (BasShuttle basShuttle : basShuttles) {
            String idleLoc = basShuttle.getIdleLoc();
            if(Cools.isEmpty(idleLoc)) {
                continue;
            }
            boolean result = shuttleMoveGenerate(null, idleLoc, basShuttle.getShuttleNo());
            ShuttleGatherResult gatherResult = new ShuttleGatherResult();
            gatherResult.setShuttleNo(basShuttle.getShuttleNo());
            gatherResult.setIdleLoc(idleLoc);
            gatherResult.setResult(result);
            list.add(gatherResult);
        }
        return list;
    }
    /**
@@ -301,6 +340,16 @@
                continue;
            }
            //小车有充电任务
            if (shuttleThread.isCharging()) {
                continue;
            }
            //小车故障跳过
            if (shuttleThread.isFault()) {
                continue;
            }
            String currentLocNo = shuttleProtocol.getCurrentLocNo();
            if (currentLocNo == null) {
                continue;