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Junjie

11 小时以前 efbd157c0d810c39d04cd86752e769a3f3a1a1fc

 src/main/java/com/zy/core/thread/ShuttleThread.java

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package com.zy.core.thread;


import com.alibaba.fastjson.JSONObject;
import com.zy.common.ExecuteSupport;
import com.zy.common.model.NavigateNode;
import com.zy.core.ThreadHandler;
import com.zy.core.enums.ShuttleProtocolStatusType;
import com.zy.core.enums.ShuttleRequireChargeType;
import com.zy.core.enums.ShuttleTaskNoType;
import com.zy.core.model.CommandResponse;
import com.zy.core.model.command.ShuttleCommand;
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    ShuttleProtocol getStatus(boolean clone);//获取四向穿梭车状态

    ShuttleProtocol getStatus();//获取四向穿梭车状态-默认clone

    Object getOriginDeviceData();

    CommandResponse movePath(List<NavigateNode> nodes, Integer taskNo);//路径下发

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    boolean isDeviceIdle(ExecuteSupport support);//设备是否空闲

    boolean isRequireCharge();//是否满足充电状态
    ShuttleRequireChargeType isRequireCharge();//是否满足充电状态

    boolean isCharging();//是否充电中

    boolean isChargingCompleted();//是否充电完成

    boolean isFault();//是否故障

    List<NavigateNode> getMoveAdvancePath();//获取穿梭车任务路径

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    boolean offerSystemMsg(String format, Object... arguments);

    boolean setTrafficControl(boolean enable, List<NavigateNode> nodeList);

    void updateDeviceDataLogTime(long time);

    JSONObject parseStatusToMsg(ShuttleProtocol shuttleProtocol);

    boolean restartCalcPath();//重新规划路径

    //***************获取命令*****************

    ShuttleCommand getMoveCommand(Integer taskNo, String startCodeNum, String distCodeNum, Integer allDistance, Integer runDirection, Integer runSpeed, List<NavigateNode> nodes);//获取移动命令

    ShuttleCommand getMoveLiftCommand(Integer taskNo, String startCodeNum, String distCodeNum, Integer allDistance, Integer runDirection, Integer runSpeed, List<NavigateNode> nodes, Boolean moveIn);//获取移动命令

    ShuttleCommand getLiftCommand(Integer taskNo, Boolean lift);//顶升命令 true=>顶升 false=>下降

    ShuttleCommand getChargeCommand(Integer taskNo, Boolean charge);//充电开关命令 true=>开 false=>关