#

Junjie

2025-09-11 efbd157c0d810c39d04cd86752e769a3f3a1a1fc

 src/main/java/com/zy/asrs/utils/Utils.java

@@ -1,26 +1,27 @@
package com.zy.asrs.utils;

import com.baomidou.mybatisplus.mapper.EntityWrapper;
import com.core.common.Arith;
import com.core.common.Cools;
import com.zy.core.properties.SlaveProperties;

import com.core.common.SpringUtils;
import com.zy.asrs.entity.DeviceConfig;
import com.zy.asrs.entity.LocMast;
import com.zy.asrs.entity.WrkMast;
import com.zy.asrs.service.DeviceConfigService;
import com.zy.asrs.service.LocMastService;
import com.zy.asrs.service.WrkMastService;
import com.zy.common.model.NavigateNode;
import com.zy.common.model.enums.NavigationMapType;
import com.zy.common.utils.NavigatePositionConvert;
import com.zy.common.utils.NavigateUtils;
import com.zy.core.cache.SlaveConnection;
import com.zy.core.enums.SlaveType;
import com.zy.core.model.protocol.ShuttleProtocol;
import com.zy.core.thread.ShuttleThread;
import java.text.DecimalFormat;
import java.util.ArrayList;
import java.util.List;
import java.util.*;

/**
 * Created by vincent on 2020/8/27
 */
public class Utils {

    public static final List<Integer> FIRST_GROUP_ROW_LIST = new ArrayList<Integer>() {{
        add(2);add(3);add(4);add(5);add(6);add(7);add(8);add(9);add(10);
        add(11);add(12);add(13);add(14);add(15);add(16);add(17);
    }};
    public static final List<Integer> SECOND_GROUP_ROW_LIST = new ArrayList<Integer>() {{
        add(18);add(19);add(20);
        add(21);add(22);add(23);add(24);add(25);add(26);add(27);add(28);add(29);add(30);
    }};

    private static final DecimalFormat fmt = new DecimalFormat("##0.00");

@@ -43,145 +44,6 @@
            }
            return msgBuilder.toString();
        }
    }

    public static Integer getGroupRow(String locNo, Boolean pakin){
        int row = getRow(locNo);
        return getGroupRow(row, pakin);
    }

    public static Integer getGroupRow(Integer row, Boolean pakin) {
        if (pakin) {
            if (FIRST_GROUP_ROW_LIST.contains(row)) {
                return 17;
            } else if (SECOND_GROUP_ROW_LIST.contains(row)) {
                return 18;
            } else {
                return 0;
            }
        } else {
            if (FIRST_GROUP_ROW_LIST.contains(row)) {
                return 2;
            } else if (SECOND_GROUP_ROW_LIST.contains(row)) {
                return 30;
            } else {
                return 0;
            }
        }
    }




    // -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------






    /**
     * 判断是否为深库位
     */
    public static boolean isDeepLoc(SlaveProperties slaveProperties, String locNo){
        if (slaveProperties.isDoubleDeep()) {
            int row = getRow(locNo);
            return slaveProperties.getDoubleLocs().contains(row);
        } else {
            return false;
        }
    }

    /**
     * 判断是否为深库位
     */
    public static boolean isDeepLoc(SlaveProperties slaveProperties, Integer row){
        if (slaveProperties.isDoubleDeep()) {
            return slaveProperties.getDoubleLocs().contains(row);
        } else {
            return false;
        }
    }

    /**
     * 判断是否为浅库位
     */
    public static boolean isShallowLoc(SlaveProperties slaveProperties, String locNo){
        if (slaveProperties.isDoubleDeep()) {
            int row = getRow(locNo);
            return !slaveProperties.getDoubleLocs().contains(row);
        } else {
            return false;
        }
    }

    /**
     * 判断是否为浅库位
     */
    public static boolean isShallowLoc(SlaveProperties slaveProperties, Integer row){
        if (slaveProperties.isDoubleDeep()) {
            return !slaveProperties.getDoubleLocs().contains(row);
        } else {
            return false;
        }
    }

    /**
     * 获取 深库位对应的浅库位号
     */
    public static String getShallowLoc(SlaveProperties slaveProperties, String deepLoc) {
        int row = getRow(deepLoc);
        int remainder = (int) Arith.remainder(row, slaveProperties.getGroupCount());
        int shallowRow = remainder == 1 ? (row + 1) : (row - 1);
        return zerofill(String.valueOf(shallowRow), 2) + deepLoc.substring(2);
    }

    public static void main(String[] args) {
        SlaveProperties slaveProperties = new SlaveProperties();
        slaveProperties.setDoubleDeep(true);
        slaveProperties.setGroupCount(2);
        System.out.println(getShallowLoc(slaveProperties, "3200101"));
    }

    /**
     * 获取 深库位排对应的浅库位排
     */
    public static Integer getShallowRow(SlaveProperties slaveProperties, Integer deepRow) {
        int remainder = (int) Arith.remainder(deepRow, slaveProperties.getGroupCount());
        return remainder == 1 ? (deepRow + 1) : (deepRow - 1);
    }

    /**
     * 获取 浅库位对应的深库位号
     */
    public static String getDeepLoc(SlaveProperties slaveProperties, String shallowLoc) {
        int row = getRow(shallowLoc);
        int remainder = (int) Arith.remainder(row, slaveProperties.getGroupCount());
        int targetRow;
        if (remainder == 2) {
            targetRow = row - 1;
        } else if (remainder == 1) {
            targetRow = row + 1;
        } else {
            throw new RuntimeException(shallowLoc + "不是浅库位，系统繁忙");
        }
        return zerofill(String.valueOf(targetRow), 2) + shallowLoc.substring(2);
    }

    /**
     * 获取 浅库位排对应的深库位排
     */
    public static Integer getDeepRow(SlaveProperties slaveProperties, Integer shallowRow) {
        int remainder = (int) Arith.remainder(shallowRow, slaveProperties.getGroupCount());
        int targetRow;
        if (remainder == 2) {
            targetRow = shallowRow - 1;
        } else if (remainder == 1) {
            targetRow = shallowRow + 1;
        } else {
            throw new RuntimeException(shallowRow + "不是浅库位排，系统繁忙");
        }
        return targetRow;
    }

    /**
@@ -214,34 +76,221 @@
        throw new RuntimeException("库位解析异常");
    }

    /**
     * 通过排列层拼接出库位号
     */
    public static String append(int row, int bay, int lev) {
        return zerofill(String.valueOf(row), 2) + zerofill(String.valueOf(bay), 3) + zerofill(String.valueOf(lev), 2);
    }


    /**
     * 当检索到双深库位的浅库位时，如果深库位无货，则放入对应的深库位
     */
    public static void toDeepIfEmptyByShallow(String shallowLoc) {
        int row = getRow(shallowLoc);
        int remainder = (int) Arith.remainder(row, 4);
        int targetRow = 0;
        if (remainder == 2) {
            targetRow = row - 1;
        } else if (remainder == 3) {
            targetRow = row + 1;
        } else {
            throw new RuntimeException(shallowLoc + "不是浅库位，系统繁忙");
        }
        String targetLoc = zerofill(String.valueOf(targetRow), 2) + shallowLoc.substring(2);

    }

    public static String getLocNo(Number row, Number bay, Number lev) {
        return zerofill(String.valueOf(row), 2) + zerofill(String.valueOf(bay), 3) + zerofill(String.valueOf(lev), 2);
    }

    public static List<String> getGroupLoc(String locNo) {
        return null;
    }

    //获取穿梭车xy坐标点
    public static int[] getShuttlePoint(Integer shuttleNo) {
        //获取穿梭车所在节点位置
        ShuttleThread shuttleThread = (ShuttleThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Shuttle, shuttleNo);
        if (shuttleThread == null) {
            return null;
        }
        ShuttleProtocol shuttleProtocol = shuttleThread.getStatus();
        if (shuttleProtocol == null) {
            return null;
        }

        String currentLocNo = shuttleProtocol.getCurrentLocNo();
        if (currentLocNo == null) {
            return null;
        }

        if (shuttleProtocol.getCurrentLocNo() == null) {
            return null;
        }
        return NavigatePositionConvert.positionToXY(shuttleProtocol.getCurrentLocNo());
    }

    //获取除白名单外的指定楼层全部穿梭车xy坐标点
    public static List<int[]> getShuttlePoints(Integer whiteShuttle, Integer lev) {
        DeviceConfigService deviceConfigService = SpringUtils.getBean(DeviceConfigService.class);
        ArrayList<int[]> list = new ArrayList<>();

        List<DeviceConfig> shuttleList = deviceConfigService.selectList(new EntityWrapper<DeviceConfig>()
                .eq("device_type", String.valueOf(SlaveType.Shuttle)));
        for (DeviceConfig device : shuttleList) {
            if (device.getDeviceNo().intValue() == whiteShuttle) {
                continue;//跳过白名单
            }

            //获取穿梭车所在节点位置
            ShuttleThread shuttleThread = (ShuttleThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Shuttle, device.getDeviceNo());
            if (shuttleThread == null) {
                continue;
            }
            ShuttleProtocol shuttleProtocol = shuttleThread.getStatus();
            if (shuttleProtocol == null) {
                continue;
            }

            String currentLocNo = shuttleProtocol.getCurrentLocNo();
            if (currentLocNo == null) {
                continue;
            }

            if (lev != Utils.getLev(currentLocNo)) {
                continue;//楼层不同
            }

            if (shuttleProtocol.getCurrentLocNo() == null) {
                continue;
            }
            int[] xyPosition = NavigatePositionConvert.positionToXY(shuttleProtocol.getCurrentLocNo());//通过库位号获取xy坐标
            list.add(xyPosition);
        }
        return list;
    }

    public static ShuttleThread searchShuttle(String locNo) {
        DeviceConfigService deviceConfigService = SpringUtils.getBean(DeviceConfigService.class);
        List<DeviceConfig> shuttleList = deviceConfigService.selectList(new EntityWrapper<DeviceConfig>()
                .eq("device_type", String.valueOf(SlaveType.Shuttle)));
        for (DeviceConfig device : shuttleList) {
            //获取穿梭车所在节点位置
            ShuttleThread shuttleThread = (ShuttleThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Shuttle, device.getDeviceNo());
            if (shuttleThread == null) {
                continue;
            }
            ShuttleProtocol shuttleProtocol = shuttleThread.getStatus();
            if (shuttleProtocol == null) {
                continue;
            }

            String currentLocNo = shuttleProtocol.getCurrentLocNo();
            if (currentLocNo == null) {
                continue;
            }

            if (currentLocNo.equals(locNo)) {
                return shuttleThread;
            }
        }

        return null;
    }

    //检测楼层是否有可用穿梭车
    public static boolean checkLevHasShuttle(Integer lev) {
        DeviceConfigService deviceConfigService = SpringUtils.getBean(DeviceConfigService.class);
        WrkMastService wrkMastService = SpringUtils.getBean(WrkMastService.class);

        List<DeviceConfig> shuttleList = deviceConfigService.selectList(new EntityWrapper<DeviceConfig>()
                .eq("device_type", String.valueOf(SlaveType.Shuttle)));
        for (DeviceConfig device : shuttleList) {
            //获取四向穿梭车线程
            ShuttleThread shuttleThread = (ShuttleThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Shuttle, device.getDeviceNo());
            if (shuttleThread == null) {
                continue;
            }
            ShuttleProtocol shuttleProtocol = shuttleThread.getStatus();
            if (shuttleProtocol == null) {
                continue;
            }
            String currentLocNo = shuttleProtocol.getCurrentLocNo();
            if (currentLocNo == null) {
                continue;
            }

            //小车正在充电
            if (shuttleThread.isCharging()) {
                continue;
            }

            //小车有充电任务
            WrkMast chargeWorking = wrkMastService.selectChargeWorking(shuttleProtocol.getShuttleNo());
            if (chargeWorking != null) {//已有充电任务
                continue;
            }

            //小车处于故障状态
            if (shuttleThread.isFault()) {
                continue;
            }

            if (lev == Utils.getLev(currentLocNo)) {
                return true;//指定楼层有穿梭车
            }
        }

        return false;//指定楼层没有穿梭车
    }

    //检测库位组是否存在小车，存在返回小车号。
    public static Integer checkGroupLocHasShuttle(List<String> groupLoc) {
        if (groupLoc == null) {
            return null;
        }

        if (groupLoc.isEmpty()) {
            return null;
        }

        DeviceConfigService deviceConfigService = SpringUtils.getBean(DeviceConfigService.class);
        if (deviceConfigService == null) {
            return null;
        }

        List<DeviceConfig> shuttleList = deviceConfigService.selectList(new EntityWrapper<DeviceConfig>()
                .eq("device_type", String.valueOf(SlaveType.Shuttle)));

        for (String loc : groupLoc) {
            for (DeviceConfig device : shuttleList) {
                ShuttleThread shuttleThread = (ShuttleThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Shuttle, device.getDeviceNo());
                if (shuttleThread == null) {
                    continue;
                }

                ShuttleProtocol shuttleProtocol = shuttleThread.getStatus();
                if (shuttleProtocol == null) {
                    continue;
                }

                if (shuttleProtocol.getCurrentLocNo() == null) {
                    continue;
                }

                if (shuttleProtocol.getCurrentLocNo().equals(loc)) {
                    //存在小车
                    return device.getDeviceNo();
                }
            }
        }

        return null;
    }

    //获取小车待机位
    public static String getShuttleStandbyLocNo(String locNo) {
        LocMastService locMastService = SpringUtils.getBean(LocMastService.class);
        NavigateUtils navigateUtils = SpringUtils.getBean(NavigateUtils.class);
        List<LocMast> locMasts = locMastService.selectList(new EntityWrapper<LocMast>()
                .eq("loc_type", "standby")
                .eq("lev1", Utils.getLev(locNo)));
        if (locMasts.isEmpty()) {
            return null;
        }

        Integer recentDistance = Integer.MAX_VALUE;
        String recentLocNo = null;
        for (LocMast locMast : locMasts) {
            //待机位到目标点距离
            List<NavigateNode> currentShuttlePath = navigateUtils.calc(locNo, locMast.getLocNo(), NavigationMapType.getMapTypes(NavigationMapType.NORMAL), Utils.getShuttlePoints(0, Utils.getLev(locNo)), null);//搜索空闲穿梭车，使用正常通道地图
            if (currentShuttlePath == null) {
                continue;
            }
            Integer currentAllDistance = navigateUtils.getOriginPathAllDistance(currentShuttlePath);//计算当前路径行走总距离
            if (currentAllDistance < recentDistance) {
                recentDistance = currentAllDistance;
                recentLocNo = locMast.getLocNo();
            }
        }

        return recentLocNo;
    }
}