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2025-04-29 ef942fc4483059aa0526e913f9be41982df7bb79

 src/main/java/com/zy/common/utils/ShuttleOperaUtils.java

@@ -44,15 +44,32 @@
        Integer shuttleNo = shuttleProtocol.getShuttleNo();
        //获取小车移动速度
        Integer runSpeed = Optional.ofNullable(basShuttleService.selectOne(new EntityWrapper<BasShuttle>().eq("shuttle_no", shuttleNo)).getRunSpeed()).orElse(1000);
        List<NavigateNode> nodeList = navigateUtils.calc(startLocNo, endLocNo, mapType, Utils.getShuttlePoints(shuttleNo, Utils.getLev(startLocNo)), null);
        List<NavigateNode> nodeList = navigateUtils.calc(startLocNo, endLocNo, mapType, Utils.getShuttlePoints(shuttleNo, Utils.getLev(startLocNo)), whites);
        if (nodeList == null) {
            News.error("{} dash {} can't find navigate path!", startLocNo, endLocNo);
            shuttleThread.offerSystemMsg("{} dash {} can't find navigate path!", startLocNo, endLocNo);
            return null;
        }

        List<NavigateNode> allNode = new ArrayList<>();
        List<NavigateNode> lockNode = new ArrayList<>();
        for (NavigateNode node : nodeList) {
            allNode.add(node.clone());

            if (whites != null) {
                boolean flag = false;
                for (int[] white : whites) {
                    if(white[0] == node.getX() && white[1] == node.getY()) {
                        flag = true;
                        break;
                    }
                }

                if (flag) {//白名单跳过锁定
                    continue;
                }
            }
            lockNode.add(node.clone());
        }

        List<ShuttleCommand> commands = new ArrayList<>();
@@ -78,9 +95,10 @@

        assignCommand.setNodes(allNode);//当前任务所占用的节点list

        boolean result = navigateMapUtils.writeNavigateNodeToRedisMap(Utils.getLev(startLocNo), shuttleNo, allNode, true);//锁定路径
        boolean result = navigateMapUtils.writeNavigateNodeToRedisMap(Utils.getLev(startLocNo), shuttleNo, lockNode, true);//锁定路径
        if (!result) {
            News.error("{} dash {} can't lock path!", startLocNo, endLocNo);
            shuttleThread.offerSystemMsg("{} dash {} can't lock path!", startLocNo, endLocNo);
            return null;//路径锁定失败
        }
        return commands;
@@ -103,6 +121,7 @@
        boolean lockResult = navigateMapUtils.writeNavigateNodeToRedisMap(Utils.getLev(endLocNo), shuttleProtocol.getShuttleNo(), unlockPath, false);//所使用的路径进行解锁
        if (!lockResult) {
            News.error("{} dash {} can't find unlock path!", startLocNo, endLocNo);
            shuttleThread.offerSystemMsg("{} dash {} can't find unlock path!", startLocNo, endLocNo);
            return null;//解锁失败
        }

@@ -111,6 +130,7 @@
        List<NavigateNode> nodeList = navigateUtils.calc(startLocNo, endLocNo, mapType, Utils.getShuttlePoints(shuttleNo, Utils.getLev(startLocNo)), null);
        if (nodeList == null) {
            News.error("{} dash {} can't find navigate path!", startLocNo, endLocNo);
            shuttleThread.offerSystemMsg("{} dash {} can't find navigate path!", startLocNo, endLocNo);
            return null;
        }