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| | | array[9] = command.getCommand(); |
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| | | // array[10] = 0; //备用1 |
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| | | boolean[] array2 = new boolean[1]; |
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| | | array2[0] = command.isTraySize(); |
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| | | // boolean[] array2 = new boolean[1]; |
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| | | // array2[0] = command.isTraySize(); |
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| | | OperateResult result = siemensNet.Write("DB100.0", array); |
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| | | OperateResult result2 = siemensNet.Write("DB100.22", array2); |
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| | | // OperateResult result2 = siemensNet.Write("DB100.22", array2); |
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| | | News.info("堆垛机命令下发[id:{}] >>>>> {}", slave.getId(), array); |
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| | | if(!result.IsSuccess || !result2.IsSuccess){ |
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| | | // if(!result.IsSuccess || !result2.IsSuccess){ |
|---|
| | | if(!result.IsSuccess){ |
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| | | News.error("写入堆垛机plc数据失败，重新添加任务到队列 ===>> [id:{}],{}", slave.getId(), JSON.toJSON(command)); |
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| | | MessageQueue.offer(SlaveType.Crn, slave.getId(), new Task(2, command)); |
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| | | Thread.sleep(100); |
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| | | public static void main(String[] args) throws InterruptedException { |
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| | | CrnSlave slave = new CrnSlave(); |
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| | | slave.setId(1); |
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| | | slave.setIp("192.168.6.9"); |
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| | | slave.setIp("10.10.10.1"); |
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| | | slave.setRack(0); |
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| | | slave.setSlot(0); |
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| | | SiemensCrnThread crnThread = new SiemensCrnThread(slave); |
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| | | // // 3.库位移转 源和目标都发 pass |
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| | | // CrnCommand command = new CrnCommand(); |
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| | | // command.setCrnNo(slave.getId()); // 堆垛机编号 |
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| | | // command.setTaskNo((short) 0); // 工作号 |
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| | | // command.setTaskNo((short) 2); // 工作号 |
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| | | // command.setAckFinish((short) 0); // 任务完成确认位 |
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| | | // command.setTaskMode(CrnTaskModeType.LOC_MOVE); // 任务模式: 库位移转 |
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| | | // command.setSourcePosX((short)2); // 源库位排 |
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| | | // command.setSourcePosY((short)2); // 源库位列 |
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| | | // command.setSourcePosZ((short)3); // 源库位层 |
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| | | // command.setDestinationPosX((short)2); // 目标库位排 |
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| | | // command.setDestinationPosY((short)4); // 目标库位列 |
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| | | // command.setDestinationPosZ((short)4); // 目标库位层 |
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| | | // command.setSourcePosY((short)1); // 源库位列 |
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| | | // command.setSourcePosZ((short)1); // 源库位层 |
|---|
| | | // command.setDestinationPosX((short)3); // 目标库位排 |
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| | | // command.setDestinationPosY((short)1); // 目标库位列 |
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| | | // command.setDestinationPosZ((short)1); // 目标库位层 |
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| | | // crnThread.write(command); |
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| | | // 4.站位移转 源和目标都发 |
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