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Junjie

2023-09-19 edacfca5a8e4e3abd4498eb81a34696b9ccd4c73

 src/main/java/com/zy/asrs/service/impl/MainServiceImpl.java

@@ -2,6 +2,7 @@

import com.alibaba.fastjson.JSON;
import com.alibaba.fastjson.JSONObject;
import com.baomidou.mybatisplus.mapper.EntityWrapper;
import com.core.common.Cools;
import com.core.exception.CoolException;
import com.zy.asrs.entity.*;
@@ -783,15 +784,44 @@
    public boolean shuttleOutExecuteStep1(WrkMast wrkMast) {
        //21.生成出库任务 => 22.小车搬运中
        if (wrkMast.getWrkSts() == 21) {
            //获取目标站对应的输送站点
            BasDevp targetBasDevp = basDevpService.selectByLevAndLiftNo(Utils.getLev(wrkMast.getSourceLocNo()), wrkMast.getLiftNo());
            if (targetBasDevp == null) {
                return false;//缺少站点信息
            EntityWrapper<StaDesc> wrapper = new EntityWrapper<>();
            wrapper.eq("type_no", wrkMast.getIoType());//路径类型
            wrapper.eq("stn_no", wrkMast.getStaNo());//出库站点编号
            StaDesc staDesc = staDescService.selectOne(wrapper);
            if (staDesc == null) {
                return false;//出库路径不存在
            }

            if (targetBasDevp.getOutEnable().equals("N")) {
                return false;//站点不可出
            //获取出库站点
            BasDevp basDevp = basDevpService.selectById(wrkMast.getStaNo());
            if (basDevp == null) {
                return false;//出库站点不存在
            }

            if (!basDevp.getOutEnable().equals("Y")) {
                return false;//出库站点不可出
            }

            //判断各楼层内部输送站点是否空闲无物
            LiftThread liftThread = (LiftThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Lift, basDevp.getLiftNo());
            if (liftThread == null) {
                return false;
            }
            //获取提升机站点list
            List<LiftStaProtocol> liftStaProtocols = liftThread.getLiftStaProtocols();
            if (liftStaProtocols.isEmpty()) {
                return false;
            }

            for (LiftStaProtocol liftStaProtocol : liftStaProtocols) {
                //判断当前出库任务对应楼层的提升机站点状态
                if (liftStaProtocol.getLev() == Utils.getLev(wrkMast.getSourceLocNo())) {
                    if (liftStaProtocol.getModel() && !liftStaProtocol.getBusy() && !liftStaProtocol.getHasTray()) {
                        return false;//站点必须自动、空闲、没有托盘
                    }
                }
            }


            if (wrkMast.getShuttleNo() == null) {//没有绑定小车，进行调度
                shuttleDispatchUtils.dispatchShuttle(wrkMast.getWrkNo(), wrkMast.getSourceLocNo());//调度小车到货物所在库位进行取货
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            }

            //小车已抵达货物位置，进行搬运货物
            NyShuttleOperaResult result = NyShuttleOperaUtils.getShuttleTransportCommands(wrkMast.getShuttleNo(), wrkMast.getWrkNo(), shuttleProtocol.getCurrentLocNo(), wrkMast.getSourceLocNo(), targetBasDevp.getLocNo());
            NyShuttleOperaResult result = NyShuttleOperaUtils.getShuttleTransportCommands(wrkMast.getShuttleNo(), wrkMast.getWrkNo(), shuttleProtocol.getCurrentLocNo(), wrkMast.getSourceLocNo(), null);
            if (result == null) {//出库路径计算失败
                return false;
            }
@@ -941,6 +971,11 @@
                continue;
            }

            //判断提升机令牌是否被占用
            if (liftProtocol.getToken() != 0) {
                continue;
            }

            //搜索是否有待处理的任务
            List<WrkMast> wrkMasts = wrkMastMapper.selectLiftStep223103();
            if (wrkMasts.isEmpty()) {
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            //获取源站对应的输送站点
            BasDevp sourceBasDevp = basDevpService.selectById(wrkMast.getSourceStaNo());
            //获取目标站对应的输送站点
            BasDevp targetBasDevp = basDevpService.selectById(wrkMast.getStaNo());
            if (sourceBasDevp == null || targetBasDevp == null) {
                return false;//缺少站点信息
            if (sourceBasDevp == null) {
                return false;//站点不存在
            }
            //获取源站对应的牛眼提升机站点编号(起点编号)
            Integer startSta = Integer.parseInt(sourceBasDevp.getQrCodeValue());
            Integer targetSta = null;
            //获取牛眼提升机站点编号(目标编号)
            for (LiftStaProtocol liftStaProtocol : liftThread.getLiftStaProtocols()) {
                if (liftStaProtocol.getLev() == Utils.getLev(wrkMast.getLocNo())) {
                    targetSta = liftStaProtocol.getStaNo();
                }
            }

            if (targetSta == null) {
                return false;//站点编号不存在
            }

            //获取提升机命令
            NyLiftCommand liftCommand = NyLiftUtils.getLiftCommand(liftProtocol.getLiftNo().intValue(), NyLiftTaskModelType.MOVE_TRAY.id, sourceBasDevp.getDevNo(), targetBasDevp.getDevNo(), wrkMast.getWrkNo());

            NyLiftCommand liftCommand = NyLiftUtils.getLiftCommand(liftProtocol.getLiftNo().intValue(), NyLiftTaskModelType.MOVE_TRAY.id, startSta, targetSta, wrkMast.getWrkNo());
            ArrayList<NyLiftCommand> commands = new ArrayList<>();
            commands.add(liftCommand);

@@ -1067,16 +1112,28 @@
                return false;//当前提升机存在未完成任务，等待下一次轮询
            }

            //获取源站对应的输送站点
            BasDevp sourceBasDevp = basDevpService.selectByLevAndLiftNo(Utils.getLev(wrkMast.getSourceLocNo()), liftProtocol.getLiftNo().intValue());
            //获取目标站对应的输送站点
            BasDevp targetBasDevp = basDevpService.selectById(wrkMast.getSourceStaNo());
            if (sourceBasDevp == null || targetBasDevp == null) {
                return false;//缺少站点信息
            //获取源站对应的牛眼提升机站点编号(起点编号)
            Integer startSta = null;
            for (LiftStaProtocol liftStaProtocol : liftThread.getLiftStaProtocols()) {
                if (liftStaProtocol.getLev() == Utils.getLev(wrkMast.getLocNo())) {
                    startSta = liftStaProtocol.getStaNo();
                }
            }

            if (startSta == null) {
                return false;//站点编号不存在
            }

            //获目标站源站对应的输送站点
            BasDevp targetBasDevp = basDevpService.selectById(wrkMast.getStaNo());
            if (targetBasDevp == null) {
                return false;//站点不存在
            }
            //获取牛眼提升机站点编号(目标编号)
            Integer targetSta = Integer.parseInt(targetBasDevp.getQrCodeValue());

            //获取提升机命令
            NyLiftCommand liftCommand = NyLiftUtils.getLiftCommand(liftProtocol.getLiftNo().intValue(), NyLiftTaskModelType.MOVE_TRAY.id, sourceBasDevp.getDevNo(), targetBasDevp.getDevNo(), wrkMast.getWrkNo());
            NyLiftCommand liftCommand = NyLiftUtils.getLiftCommand(liftProtocol.getLiftNo().intValue(), NyLiftTaskModelType.MOVE_TRAY.id, startSta, targetSta, wrkMast.getWrkNo());

            ArrayList<NyLiftCommand> commands = new ArrayList<>();
            commands.add(liftCommand);
@@ -2000,6 +2057,10 @@
            }

            if (wrkCharge.getWrkSts() == 51) {
                if (!shuttleProtocol.isIdleNoCharge()) {
                    continue;
                }

                if (!shuttleProtocol.getCurrentLocNo().equals(wrkCharge.getLocNo())) {
                    //小车不在充电桩位置
                    shuttleDispatchUtils.dispatchShuttle(wrkCharge.getWrkNo(), wrkCharge.getLocNo(), shuttle.getId());//调度小车去充电桩