| | |
|---|
| | | mainService.crnIoExecute(); |
|---|
| | | // 入出库 ===>> 堆垛机入出库作业下发 双工位堆垛机 |
|---|
| | | mainService.crnIoExecuteTwo(); |
|---|
| | | // 入库 ===>> 执行对工作档的完成操作 |
|---|
| | | mainService.storeFinished(); |
|---|
| | | // 入库 ===>> 执行对工作档的完成操作 工位2 |
|---|
| | | mainService.storeFinishedTwo(); |
|---|
| | | // 入出库 ===>> 堆垛机入出库作业下发 双工位堆垛机 拆分执行任务下发 |
|---|
| | | mainService.crnIoExecuteTwoExecute();//Execute |
|---|
| | | if (i%2==0){ |
|---|
| | | // 入库 ===>> 执行对工作档的完成操作 |
|---|
| | | mainService.storeFinished(); |
|---|
| | | }else { |
|---|
| | | // 入库 ===>> 执行对工作档的完成操作 工位2 |
|---|
| | | mainService.storeFinishedTwo(); |
|---|
| | | } |
|---|
| | | |
|---|
| | | /************************************RGV调度************************************/ |
|---|
| | | i++; |
|---|
| | | k++; |
|---|
| | | if (i<8) { |
|---|
| | | // RGV ===>> 小车任务作业下发 |
|---|
| | | if (i == 7) { |
|---|
| | | try{ |
|---|
| | | boolean rgvIoExecuteSign = mainService.rgvIoExecute(i); //7煜星特供，左右移动 |
|---|
| | | // // RGV ===>> 小车任务作业下发 |
|---|
| | | // if (i == 7) { |
|---|
| | | // try{ |
|---|
| | | // boolean rgvIoExecuteSign = mainService.rgvIoExecute(i); //7煜星特供，左右移动 |
|---|
| | | // if (rgvIoExecuteSign){ |
|---|
| | | // k = 0; |
|---|
| | | // } else if (k>8){ |
|---|
| | | // k = 0; |
|---|
| | | // mainService.rgvRunWrkMastEmptyStaAvoidance();//避让 |
|---|
| | | // } |
|---|
| | | }catch (Exception e){ |
|---|
| | | log.error("RGV ===>> 小车任务作业下发异常"+e); |
|---|
| | | } |
|---|
| | | }else { |
|---|
| | | //穿梭板 |
|---|
| | | // boolean rgvIoExecuteSign = mainService.rgvIoExecute(i); //7煜星特供，左右移动 |
|---|
| | | |
|---|
| | | } |
|---|
| | | |
|---|
| | | // }catch (Exception e){ |
|---|
| | | // log.error("RGV ===>> 小车任务作业下发异常"+e); |
|---|
| | | // } |
|---|
| | | // }else { |
|---|
| | | // //穿梭板 |
|---|
| | | //// boolean rgvIoExecuteSign = mainService.rgvIoExecute(i); //7煜星特供，左右移动 |
|---|
| | | // |
|---|
| | | // } |
|---|
| | | }else { |
|---|
| | | i = 0; |
|---|
| | | } |
|---|
