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Junjie

2025-03-29 e04f0981da6554606359e6de4e91b752a64aae6c

 src/main/java/com/zy/common/utils/NavigateUtils.java

@@ -10,6 +10,7 @@
import com.zy.core.News;
import com.zy.core.enums.MapNodeType;
import com.zy.core.model.PythonSimilarityResult;
import org.springframework.beans.factory.annotation.Autowired;
import org.springframework.beans.factory.annotation.Value;
import org.springframework.stereotype.Component;

@@ -25,9 +26,10 @@

    @Value("${pythonCalcPath}")
    private String pythonCalcPath;

    @Value("${pythonCalcSimilarity}")
    private String pythonCalcSimilarity;
    @Autowired
    private NavigateMapData navigateMapData;

    public List<NavigateNode> calc(String startPoint, String endPoint, Integer mapType, List<int[]> shuttlePoints, List<int[]> whites) {
        return calcJava(startPoint, endPoint, mapType, shuttlePoints, whites);
@@ -46,14 +48,17 @@

        //获取当前节点计算的层高，并赋值到每一个节点中
        int lev = Utils.getLev(startPoint);
        NavigateSolution solution = new NavigateSolution(mapType, lev, whiteList, shuttlePoints);
        int[][] map = solution.map;

        //初始化开始节点
        NavigateNode start = new NavigateNode(startArr[0], startArr[1]);
        //开始节点无父节点
        start.setFather(null);
        start.setNodeValue(map[startArr[0]][startArr[1]]);

        NavigateNode end = new NavigateNode(endArr[0], endArr[1]);
        NavigateSolution solution = new NavigateSolution(mapType, lev, whiteList, shuttlePoints);
        end.setNodeValue(map[endArr[0]][endArr[1]]);
        //开始节点，不纳入禁用节点内计算

        NavigateNode res_node = solution.astarSearchJava(start, end);
@@ -116,14 +121,17 @@

        //获取当前节点计算的层高，并赋值到每一个节点中
        int lev = Utils.getLev(startPoint);
        NavigateSolution solution = new NavigateSolution(mapType, lev, whiteList, shuttlePoints);
        int[][] map = solution.map;

        //初始化开始节点
        NavigateNode start = new NavigateNode(startArr[0], startArr[1]);
        start.setNodeValue(map[startArr[0]][startArr[1]]);
        //开始节点无父节点
        start.setFather(null);

        NavigateNode end = new NavigateNode(endArr[0], endArr[1]);
        NavigateSolution solution = new NavigateSolution(mapType, lev, whiteList, shuttlePoints);
        end.setNodeValue(map[endArr[0]][endArr[1]]);
        //开始节点，不纳入禁用节点内计算

        String pathStr = solution.astarSearchPython(start, end, pythonCalcPath);
@@ -346,8 +354,7 @@
     * 检测路径是否可用(可走)
     */
    public boolean checkPathIsAvailable(List<NavigateNode> path, Integer shuttleNo, Integer lev) {
        NavigateSolution solution = new NavigateSolution(NavigationMapType.DFX.id, lev, null, Utils.getShuttlePoints(shuttleNo, lev));//获取无白名单地图(该地图包含小车坐标)
        int[][] map = solution.map;
        int[][] map = navigateMapData.getDataFromRedis(lev, NavigationMapType.DFX.id, null, Utils.getShuttlePoints(shuttleNo, lev));
        for (NavigateNode node : path) {
            int value = map[node.getX()][node.getY()];
            if (value != MapNodeType.NORMAL_PATH.id && value != MapNodeType.MAIN_PATH.id && value != MapNodeType.CHARGE.id && value != MapNodeType.CONVEYOR_CAR_GO.id) {//母轨道3、子轨道0、充电桩5、小车可走输送站