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Junjie

2024-11-23 e039dbc9aa07fabb13be9673cbb7dfccfecda870

 src/main/java/com/zy/common/utils/NyShuttleOperaUtils.java

@@ -1,5 +1,6 @@
package com.zy.common.utils;

import com.core.common.SpringUtils;
import com.zy.asrs.utils.Utils;
import com.zy.common.model.NavigateNode;
import com.zy.common.model.NyShuttleOperaResult;
@@ -21,7 +22,7 @@
     * @param startPoint 起点（小车当前位置）
     * @param targetPoint 目标点（货物目标位置）
     */
    public static NyShuttleOperaResult getShuttleTransportCommands(Integer shuttleNo, Integer wrkNo, String startPoint, String targetPoint) {
    public static synchronized NyShuttleOperaResult getShuttleTransportCommands(Integer shuttleNo, Integer wrkNo, String startPoint, String targetPoint) {
        //行走路径
        ArrayList<NavigateNode> nodes = new ArrayList<>();
        //命令集合
@@ -50,7 +51,7 @@
     * @param middlePoint 中间点（货物位置）
     * @param targetPoint 目标点（货物目标位置）
     */
    public static NyShuttleOperaResult getShuttleTransportCommands(Integer shuttleNo, Integer wrkNo, String startPoint, String middlePoint, String targetPoint) {
    public static synchronized NyShuttleOperaResult getShuttleTransportCommands(Integer shuttleNo, Integer wrkNo, String startPoint, String middlePoint, String targetPoint) {
        //行走路径
        ArrayList<NavigateNode> nodes = new ArrayList<>();
        //命令集合
@@ -85,15 +86,17 @@
    /**
     * 获取起点到目标点行走命令
     */
    public static NyShuttleOperaResult getStartToTargetCommands(Integer shuttleNo, Integer wrkNo, String startPoint, String targetPoint, Integer mapType) {
    public static synchronized NyShuttleOperaResult getStartToTargetCommands(Integer shuttleNo, Integer wrkNo, String startPoint, String targetPoint, Integer mapType) {
        NavigateMapUtils navigateMapUtils = SpringUtils.getBean(NavigateMapUtils.class);
        //计算起点到目标点行走节点
        List<NavigateNode> calc = NavigateUtils.calc(startPoint, targetPoint, mapType, Utils.getShuttlePoints(shuttleNo, Utils.getLev(startPoint)));
        List<NavigateNode> calc = NavigateUtils.calc(startPoint, targetPoint, mapType, Utils.getShuttlePoints(shuttleNo, Utils.getLev(startPoint)), null);
        if (calc == null) {
            return null;
        }

        //命令集合
        ArrayList<NyShuttleHttpCommand> commands = new ArrayList<>();
        List<NavigateNode> allNode = new ArrayList<>();

        //获取分段路径
        ArrayList<ArrayList<NavigateNode>> data = NavigateUtils.getSectionPath(calc);
@@ -107,8 +110,67 @@
            NyShuttleHttpCommand moveCommand = NyHttpUtils.getMoveCommand(shuttleNo, wrkNo, startPath, targetPath);
            moveCommand.setNodes(nodes);//将行走节点添加到每一步命令中
            commands.add(moveCommand);

            allNode.addAll(nodes);
        }

        boolean result = navigateMapUtils.writeNavigateNodeToRedisMap(Utils.getLev(startPoint), shuttleNo, allNode, true);//锁定路径
        if (!result) {
            return null;//路径锁定失败
        }
        return result(commands, calc);
    }

    /**
     * 获取起点到目标点行走命令(可传白名单)
     */
    public static synchronized NyShuttleOperaResult getStartToTargetCommandsByWhites(Integer shuttleNo, Integer wrkNo, String startPoint, String targetPoint, Integer mapType, List<int[]> whites) {
        NavigateMapUtils navigateMapUtils = SpringUtils.getBean(NavigateMapUtils.class);
        //计算起点到目标点行走节点
        List<NavigateNode> calc = NavigateUtils.calc(startPoint, targetPoint, mapType, Utils.getShuttlePoints(shuttleNo, Utils.getLev(startPoint)), whites);
        if (calc == null) {
            return null;
        }

        //命令集合
        ArrayList<NyShuttleHttpCommand> commands = new ArrayList<>();
        List<NavigateNode> allNode = new ArrayList<>();

        //获取分段路径
        ArrayList<ArrayList<NavigateNode>> data = NavigateUtils.getSectionPath(calc);
        //将每一段路径分成command指令
        for (ArrayList<NavigateNode> nodes : data) {
            //开始路径
            NavigateNode startPath = nodes.get(0);
            //目标路径
            NavigateNode targetPath = nodes.get(nodes.size() - 1);
            //获取移动命令
            NyShuttleHttpCommand moveCommand = NyHttpUtils.getMoveCommand(shuttleNo, wrkNo, startPath, targetPath);
            moveCommand.setNodes(nodes);//将行走节点添加到每一步命令中
            commands.add(moveCommand);

            allNode.addAll(nodes);
        }

        //锁定路径时剔除白名单节点
        ArrayList<NavigateNode> nodes = new ArrayList<>();
        for (NavigateNode node : allNode) {
            boolean flag = false;
            for (int[] white : whites) {
                if (node.getX() == white[0] && node.getY() == white[1]) {
                    flag = true;//存在白名单节点
                    break;//跳过白名单节点
                }
            }

            if (!flag) {
                nodes.add(node);
            }
        }
        boolean result = navigateMapUtils.writeNavigateNodeToRedisMap(Utils.getLev(startPoint), shuttleNo, nodes, true);//锁定路径
        if (!result) {
            return null;//路径锁定失败
        }
        return result(commands, calc);
    }