zy-wcs.git - Gitblit

			@@ -4,6 +4,7 @@
			import com.alibaba.fastjson.JSONObject;
			import com.baomidou.mybatisplus.mapper.EntityWrapper;
			import com.core.common.Cools;
			import com.core.common.SpringUtils;
			import com.core.exception.CoolException;
			import com.zy.asrs.controller.CrnController;
			import com.zy.asrs.domain.enums.TaskStatusType;
			@@ -104,6 +105,9 @@
			private Long avoidDistance;
			@Autowired
			private TaskWrkLogServiceImpl taskWrkLogService;
			@Autowired
			private BasPlcerrorLogServiceImpl basPlcerrorLogService;
			public Long currentTimeMilliConnectCrnAuto= 0L;

			public void generateStoreWrkFile() {
			try {
			@@ -225,7 +229,7 @@
			TaskWrk taskWrk1 = taskWrkService.selectOne(new EntityWrapper<TaskWrk>().eq("barcode", barcode));
			if (!Cools.isEmpty(taskWrk1)) {
			log.info("托盘码：" + barcode + "任务档存在");
			if (taskWrk1.getIoType() == 1 && taskWrk1.getStatus() < 3 && taskWrk1.getStartPoint().equals(staProtocol.getSiteId().toString())) {
			if (taskWrk1.getIoType() == 1 && taskWrk1.getStatus() < 3 && (taskWrk1.getStartPoint().equals(staProtocol.getSiteId().toString()) \|\| taskWrk1.getStartPoint().equals(String.valueOf((staProtocol.getSiteId()+1))))) {
			StaDesc staDesc = staDescService.selectOne(new EntityWrapper<StaDesc>()
			.eq("CRN_NO", taskWrk1.getCrnNo()).eq("TYPE_NO", 1).eq("STN_NO", staProtocol.getSiteId()));

			@@ -719,26 +723,61 @@
			log.error("{}号堆垛机尚未在数据库进行维护！", crn.getId());
			continue;
			}

			if (crnProtocol.getLaneNo()!=0 && (crnProtocol.getBay()!=1 \|\| crnProtocol.getLevel()!=1)){
			if (crnProtocol.modeType == CrnModeType.AUTO && crnProtocol.statusType == CrnStatusType.IDLE && crnProtocol.getTaskNo() != 0) {
			if (System.currentTimeMillis()-currentTimeMilliConnectCrnAuto<10006010){
			continue;
			}
			if (crnProtocol.modeType == CrnModeType.AUTO && crnProtocol.statusType == CrnStatusType.IDLE && crnProtocol.getLoaded().equals((short)0) && crnProtocol.getLaneNo()!=0 && crnProtocol.getTaskNo() == 0 ) {
			if (crnProtocol.getBay()!=1 \|\| crnProtocol.getLevel()!=1){
			//获取工作档
			List<TaskWrk> taskWrks = taskWrkMapper.selectByLaneNo(crnProtocol.getLaneNo());
			if (!taskWrks.isEmpty()) {
			continue;
			}
			List<TaskWrkLog> taskWrkLogs = taskWrkLogService.selectList(new EntityWrapper<TaskWrkLog>().eq("CRN_NO",crnProtocol.getLaneNo()).orderBy("COMPLETE_TIME",true));
			if (taskWrkLogs.isEmpty()) {
			CrnCommand command = new CrnCommand();
			if (!MessageQueue.offer(SlaveType.Crn, crnProtocol.getCrnNo(), new Task(4, command))) {
			log.error("堆垛机自动回源点失败，堆垛机号={}", crnProtocol.getCrnNo());
			if (!taskWrkLogs.isEmpty()) {
			TaskWrkLog taskWrkLog = taskWrkLogs.get(0);
			Date completeTime = taskWrkLog.getCompleteTime();
			if (completeTime==null){
			completeTime = taskWrkLog.getCancelTime();
			if (completeTime==null){
			completeTime = taskWrkLog.getModiTime();
			}
			}
			long differenceInSeconds = TimeCalculatorUtils.differenceInMilliseconds(completeTime, new Date());
			if (differenceInSeconds <= 60101000) {
			return;
			}
			}
			// long differenceInSeconds = TimeCalculatorUtils.differenceInMilliseconds(taskWrkLogs.get(0).getCompleteTime(), new Date());
			// if (differenceInSeconds <= 1000) {
			// return;
			// }
			// 命令下发区 --------------------------------------------------------------------------
			CrnCommand crnCommand = new CrnCommand();
			crnCommand.setCrnNo(crnProtocol.getCrnNo()); // 堆垛机编号
			crnCommand.setCrnNo(crnProtocol.getLaneNo()); // 堆垛机巷道编号
			crnCommand.setTaskNo((short)999); // 工作号
			crnCommand.setAckFinish((short) 0); // 任务完成确认位
			crnCommand.setTaskMode(CrnTaskModeType.GO_ORIGIN); // 任务模式: 库位移转
			crnCommand.setSourcePosX((short) 0); // 源库位排
			crnCommand.setSourcePosY((short) 0); // 源库位列
			crnCommand.setSourcePosZ((short) 0); // 源库位层
			int row = crnProtocol.getLaneNo() * 2;
			crnCommand.setDestinationPosX((short) row); // 目标库位排
			crnCommand.setDestinationPosY((short) 1); // 目标库位层
			crnCommand.setDestinationPosZ((short) 1); // 目标库位列
			if (!MessageQueue.offer(SlaveType.Crn, crnProtocol.getCrnNo(), new Task(2, crnCommand))) {
			log.error("堆垛机自动回源点失败，堆垛机号={}", crnProtocol.getCrnNo());

			if (System.currentTimeMillis()-currentTimeMilliConnectCrnAuto>10006010){
			try{
			DeviceErrorService deviceErrorService = SpringUtils.getBean(DeviceErrorService.class);
			deviceErrorService.addDeviceError("CrnErr", crnProtocol.getCrnNo(), "堆垛机自动回源点失败");
			} catch (Exception e2){
			}
			if (currentTimeMilliConnectCrnAuto == 0){
			currentTimeMilliConnectCrnAuto = System.currentTimeMillis()-10006010-1;
			} else {
			currentTimeMilliConnectCrnAuto = System.currentTimeMillis();
			}
			}
			}
			}
			}
			} catch (Exception e){
			@@ -1500,6 +1539,132 @@
			}
			}

			/**
			* 堆垛机异常信息记录
			*/
			public void recDevErr() {
			Date now = new Date();
			for (DevpSlave devpSlave : slaveProperties.getDevp()) {
			try{
			// 获取堆垛机信息
			DevpThread devpThread = (DevpThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Devp, devpSlave.getId());
			Map<Integer, StaProtocol> station = devpThread.getStation();
			for (StaProtocol staProtocol : station.values()){
			try{
			if (staProtocol == null) {
			continue;
			}
			// if (staProtocol.isAutoing()) {
			// // 有任务
			// if (staProtocol.getWorkNo() != 0) {
			//// BasErrLog latest = basPlcerrorLogService.se(crn.getId(), crnProtocol.getTaskNo().intValue());
			// // 有异常
			// if (latest == null) {
			// if (crnProtocol.getAlarm() != null && crnProtocol.getAlarm() > 0) {
			// TaskWrk taskWrk = taskWrkMapper.selectByWrkNo(Integer.valueOf(crnProtocol.getTaskNo()));
			// if (taskWrk == null) {
			// continue;
			// }
			// BasCrnError crnError = basCrnErrorMapper.selectById(crnProtocol.getAlarm().intValue());
			// String errName = crnError == null ? String.valueOf(crnProtocol.getAlarm()) : crnError.getErrName();
			// BasErrLog basErrLog = new BasErrLog(
			// null, // 编号
			// taskWrk.getWrkNo(), // 工作号
			// now, // 发生时间
			// null, // 结束时间
			// taskWrk.getWrkSts().longValue(), // 工作状态
			// taskWrk.getIoType(), // 入出库类型
			// crn.getId(), // 堆垛机
			// null, // plc
			// taskWrk.getTargetPoint(), // 目标库位
			// 0, // 目标站
			// 0, // 源站
			// taskWrk.getStartPoint(), // 源库位
			// taskWrk.getBarcode(), // 条码
			// (int) crnProtocol.getAlarm(), // 异常码
			// errName, // 异常
			// 1, // 异常情况
			// taskWrk.getCreateTime(), // 任务时间(接收时间)
			// null, // 添加人员
			// now, // 修改时间
			// null, // 修改人员
			// "任务中异常" // 备注
			// );
			// if (!basErrLogService.insert(basErrLog)) {
			// log.error("堆垛机plc异常记录失败 ===>> [id:{}] [error:{}]", crn.getId(), errName);
			// }
			// }
			// } else {
			// // 异常修复
			// if (crnProtocol.getAlarm() == null \|\| crnProtocol.getAlarm() == 0) {
			// latest.setEndTime(now);
			// latest.setUpdateTime(now);
			// latest.setStatus(2);
			// if (!basErrLogService.updateById(latest)) {
			// log.error("堆垛机plc异常记录修复失败 ===>> [id:{}] [errLogId:{}]", crn.getId(), latest.getId());
			// }
			// }
			// }
			// // 无任务
			// } else {
			// BasErrLog latest = basErrLogService.findLatest(crn.getId());
			// // 有异常
			// if (crnProtocol.getAlarm() != null && crnProtocol.getAlarm() > 0) {
			// // 记录新异常
			// if (latest == null \|\| (latest.getErrCode() != crnProtocol.getAlarm().intValue())) {
			// BasCrnError crnError = basCrnErrorMapper.selectById(crnProtocol.getAlarm());
			// String errName = crnError == null ? String.valueOf(crnProtocol.getAlarm()) : crnError.getErrName();
			// BasErrLog basErrLog = new BasErrLog(
			// null, // 编号
			// null, // 工作号
			// now, // 发生时间
			// null, // 结束时间
			// null, // 工作状态
			// null, // 入出库类型
			// crn.getId(), // 堆垛机
			// null, // plc
			// null, // 目标库位
			// null, // 目标站
			// null, // 源站
			// null, // 源库位
			// null, // 条码
			// (int) crnProtocol.getAlarm(), // 异常码
			// errName, // 异常
			// 1, // 异常情况
			// now, // 添加时间
			// null, // 添加人员
			// now, // 修改时间
			// null, // 修改人员
			// "无任务异常" // 备注
			// );
			// if (!basErrLogService.insert(basErrLog)) {
			// log.error("堆垛机plc异常记录失败 ===>> [id:{}] [error:{}]", crn.getId(), errName);
			// }
			// }
			// // 无异常
			// } else {
			// // 异常修复
			// if (latest != null && latest.getStatus() == 1) {
			// latest.setEndTime(now);
			// latest.setUpdateTime(now);
			// latest.setStatus(2);
			// if (!basErrLogService.updateById(latest)) {
			// log.error("堆垛机plc异常记录修复失败 ===>> [id:{}] [errLogId:{}]", crn.getId(), latest.getId());
			// }
			// }
			// }
			// }
			// }
			} catch (Exception devErr){
			log.error("输送线站点异常信息记录失败 ===>> [id:{}] [error:{}]", staProtocol.getStaNo(), devErr.getMessage());
			}
			}
			} catch (Exception e){
			log.error("输送线异常信息记录失败 ===>> [id:{}] [error:{}]", devpSlave.getId(), e.getMessage());
			}
			}
			}

			private TaskWrk createTask(GetWmsDto dto, String barcode) {
			String wcsLocNo = dto.getLocNo();
			if (Cools.isEmpty(wcsLocNo)) {
			@@ -1690,7 +1855,10 @@
			if (taskWrk != null) {
			Integer stano = staProtocol.getStaNo();
			if (staProtocol.getSiteId() == 1004 \|\| staProtocol.getSiteId()==1020){

			// 判断是否满足取货条件
			if (!staProtocol.isLoading()) {
			return null;
			}
			// 尺寸检测异常
			boolean back = false;
			String errMsg = "-";
			@@ -1771,6 +1939,52 @@
			}
			return null;
			}
			public boolean deviceDetection(RgvSlave.RgvStn inSta,Integer rgvNo) {
			ArrayList<Integer> arrayList = new ArrayList<Integer>() {{
			add(1009);
			add(1011);
			add(1012);
			add(1014);
			add(1016);
			}};
			try{

			DevpThread devpThread = (DevpThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Devp, inSta.getDevpPlcId());
			ArrayList<Integer> listW = new ArrayList<Integer>();
			ArrayList<Integer> listL = new ArrayList<Integer>();
			for (Integer staNo : arrayList){
			StaProtocol staProtocol = devpThread.getStation().get(staNo);
			if (staProtocol == null) {
			RgvErrCache.updateRgvErr(rgvNo,staNo+"站点数据丢失");
			return false;
			}
			// 判断是否满足取货条件
			if (staProtocol.getWorkNo() != 0) {
			if (!listW.contains(staProtocol.getWorkNo())) {
			listW.add(staProtocol.getWorkNo());
			}
			}
			// 判断是否满足取货条件
			if (staProtocol.isLoading()) {
			if (!listL.contains(staProtocol.getStaNo())) {
			listL.add(staProtocol.getStaNo());
			}
			}
			}
			if (listW.size()>=3){
			RgvErrCache.updateRgvErr(rgvNo,"等待1012拣选，防止堵塞");
			return false;
			}
			if (listL.size()>=3){
			RgvErrCache.updateRgvErr(rgvNo,"等待1012拣选，防止堵塞");
			return false;
			}
			} catch (Exception e){
			RgvErrCache.updateRgvErr(rgvNo,"1012检测异常："+e.getMessage());
			return false;
			}
			return true;
			}

			public boolean rgvOtherStatusEnable(RgvSlave slave) {
			RgvProtocol rgvProtocolOther = RgvStatusCache.getRgvStatus(slave.getOtherId());
			@@ -1833,6 +2047,7 @@
			if (rgvOtherIDLEOther(rgvSlave)){
			if (!rgvOtherIDLE(rgvSlave,staList.get(0))){
			System.out.println("空闲就近跳过==="+rgvSlave.getId()+"===");
			RgvErrCache.updateRgvErr(rgvSlave.getId(),staList.get(0)+"空闲就近跳过");

			sign=true;
			}
			@@ -1913,6 +2128,8 @@
			if (rgvOtherIDLEOther2(rgvSlave)){
			if (!rgvOtherIDLE2(rgvSlave,staList.get(0))){
			System.out.println("运行就近跳过==="+rgvSlave.getId()+"===");
			RgvErrCache.updateRgvErr(rgvSlave.getId(),staList.get(0)+"运行就近跳过");

			sign=true;
			}
			}
			@@ -2075,6 +2292,8 @@
			}

			}
			RgvErrCache.updateRgvErr(rgvSlave.getId(),"未查询到可执行任务");

			} else {
			//可用区域就近取货
			//就近排序
			@@ -2161,6 +2380,11 @@
			if (targetPointConvert == null) {
			return false;
			}
			if (targetPointConvert == 1009){
			if (!deviceDetection(rgvStn, rgvSlave.getId())){
			return false;
			}
			}

			BasDevpPosition basDevpPositionSou = basDevpPositionService.selectOne(new EntityWrapper<BasDevpPosition>().eq("DEV_NO", rgvStn.getStaNo()));
			BasDevpPosition basDevpPositionEnd = basDevpPositionService.selectOne(new EntityWrapper<BasDevpPosition>().eq("DEV_NO", targetPointConvert));
			@@ -2197,6 +2421,8 @@
			}
			} catch (Exception e) {
			log.error("任务生成失败issued1===》异常信息：{}", e.getMessage());
			RgvErrCache.updateRgvErr(rgvSlave.getId(),rgvStn.getStaNo()+"站点任务生成失败issued1");

			return false;
			}

			@@ -2214,6 +2440,7 @@
			}
			} catch (Exception e) {
			log.error("任务生成失败issued2===》异常信息：{}", e.getMessage());
			RgvErrCache.updateRgvErr(rgvSlave.getId(),rgvStn.getStaNo()+"站点任务生成失败issued2");
			}
			return true;
			}