| | |
|---|
| | | // 获取堆垛机信息 |
|---|
| | | CrnThread crnThread = (CrnThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Crn, crn.getId()); |
|---|
| | | CrnProtocol crnProtocol = crnThread.getCrnProtocol(); |
|---|
| | | if(crnProtocol == null) { |
|---|
| | | continue; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | if (crnProtocol.getStatusType() == CrnStatusType.IDLE && crnProtocol.getTaskNo() == 0 && crnProtocol.getModeType() == CrnModeType.AUTO |
|---|
| | | && crnProtocol.getLoaded() == 0 && crnProtocol.getForkPos() == 0) { |
|---|
| | | // 判断是不是已在原点 |
|---|
| | |
|---|
| | | Date now = new Date(); |
|---|
| | | Date modiTime = basCrnp.getModiTime(); |
|---|
| | | long diffInMillis = now.getTime()-modiTime.getTime(); |
|---|
| | | if(diffInMillis < 3 * 60 * 1000) { |
|---|
| | | if(diffInMillis < 10 * 1000) { // 空闲小于10秒则跳过 |
|---|
| | | continue; |
|---|
| | | } else { // 有入库任务或大于2分钟，回原点 |
|---|
| | | int count = wrkMastService.selectCount(new EntityWrapper<WrkMast>().eq("io_type", 1).eq("crn_no", crn.getId()).in("wrk_sts", 2, 9, 10)); |
|---|
| | | if(count == 0 && diffInMillis < 2 * 60 * 1000) { |
|---|
| | | continue; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | } |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 有吊车入库或吊车出库任务 |
|---|
