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Junjie

4 天以前 dad4b7fd3a7fcaed73d28f0ebd9e90d86ca21225

 src/main/java/com/zy/common/utils/ShuttleOperaUtils.java

@@ -10,13 +10,13 @@
import com.zy.asrs.utils.Utils;
import com.zy.common.model.MapNode;
import com.zy.common.model.NavigateNode;
import com.zy.common.model.enums.NavigationMapType;
import com.zy.core.News;
import com.zy.core.cache.SlaveConnection;
import com.zy.core.dispatcher.ShuttleDispatchUtils;
import com.zy.core.enums.MapNodeType;
import com.zy.core.enums.ShuttleRunDirection;
import com.zy.core.enums.SlaveType;
import com.zy.core.model.ShuttleSlave;
import com.zy.core.model.command.ShuttleAssignCommand;
import com.zy.core.model.command.ShuttleCommand;
import com.zy.core.model.protocol.ShuttleProtocol;
@@ -50,11 +50,11 @@
    @Autowired
    private DeviceConfigService deviceConfigService;

    public synchronized List<ShuttleCommand> getStartToTargetCommands(String startLocNo, String endLocNo, Integer mapType, ShuttleAssignCommand assignCommand, ShuttleThread shuttleThread) {
        return getStartToTargetCommands(startLocNo, endLocNo, mapType, null, assignCommand, shuttleThread);
    public synchronized List<ShuttleCommand> getStartToTargetCommands(String startLocNo, String endLocNo, List<NavigationMapType> mapTypes, ShuttleAssignCommand assignCommand, ShuttleThread shuttleThread) {
        return getStartToTargetCommands(startLocNo, endLocNo, mapTypes, null, assignCommand, shuttleThread);
    }

    public synchronized List<ShuttleCommand> getStartToTargetCommands(String startLocNo, String endLocNo, Integer mapType, List<int[]> whites, ShuttleAssignCommand assignCommand, ShuttleThread shuttleThread) {
    public synchronized List<ShuttleCommand> getStartToTargetCommands(String startLocNo, String endLocNo, List<NavigationMapType> mapTypes, List<int[]> whites, ShuttleAssignCommand assignCommand, ShuttleThread shuttleThread) {
        ShuttleProtocol shuttleProtocol = shuttleThread.getStatus();
        if (shuttleProtocol == null) {
            return null;
@@ -62,7 +62,7 @@
        Integer shuttleNo = shuttleProtocol.getShuttleNo();
        //获取小车移动速度
        Integer runSpeed = Optional.ofNullable(basShuttleService.selectOne(new EntityWrapper<BasShuttle>().eq("shuttle_no", shuttleNo)).getRunSpeed()).orElse(1000);
        List<NavigateNode> nodeList = navigateUtils.calc(startLocNo, endLocNo, mapType, Utils.getShuttlePoints(shuttleNo, Utils.getLev(startLocNo)), whites);
        List<NavigateNode> nodeList = navigateUtils.calc(startLocNo, endLocNo, mapTypes, Utils.getShuttlePoints(shuttleNo, Utils.getLev(startLocNo)), whites);
        if (nodeList == null) {
            News.error("{} dash {} can't find navigate path!", startLocNo, endLocNo);
            shuttleThread.offerSystemMsg("{} dash {} can't find navigate path!", startLocNo, endLocNo);
@@ -90,11 +90,14 @@
            lockNode.add(node.clone());
        }

        long startTime = System.currentTimeMillis();
        List<ShuttleCommand> commands = new ArrayList<>();
        //获取分段路径
        ArrayList<ArrayList<NavigateNode>> data = navigateUtils.getSectionPath(nodeList);
        List<List<NavigateNode>> data = navigateUtils.getSectionPath(nodeList);
        long endTime = System.currentTimeMillis();
        News.info("getSection path time:{}", (endTime - startTime));
        //将每一段路径分成command指令
        for (ArrayList<NavigateNode> nodes : data) {
        for (List<NavigateNode> nodes : data) {
            //开始路径
            NavigateNode startPath = nodes.get(0);

@@ -122,7 +125,7 @@
        return commands;
    }

    public synchronized List<ShuttleCommand> shuttleInOutLiftCommand(String startLocNo, String endLocNo, Integer mapType, ShuttleAssignCommand assignCommand, ShuttleThread shuttleThread) {
    public synchronized List<ShuttleCommand> shuttleInOutLiftCommand(String startLocNo, String endLocNo, List<NavigationMapType> mapTypes, ShuttleAssignCommand assignCommand, ShuttleThread shuttleThread) {
        NavigateNode startNode = NavigatePositionConvert.locNoToNode(startLocNo);
        NavigateNode endNode = NavigatePositionConvert.locNoToNode(endLocNo);
        List<NavigateNode> unlockPath = new ArrayList<>();
@@ -145,7 +148,7 @@

        //获取小车移动速度
        Integer runSpeed = Optional.ofNullable(basShuttleService.selectOne(new EntityWrapper<BasShuttle>().eq("shuttle_no", shuttleNo)).getRunSpeed()).orElse(1000);
        List<NavigateNode> nodeList = navigateUtils.calc(startLocNo, endLocNo, mapType, Utils.getShuttlePoints(shuttleNo, Utils.getLev(startLocNo)), null);
        List<NavigateNode> nodeList = navigateUtils.calc(startLocNo, endLocNo, mapTypes, Utils.getShuttlePoints(shuttleNo, Utils.getLev(startLocNo)), null);
        if (nodeList == null) {
            News.error("{} dash {} can't find navigate path!", startLocNo, endLocNo);
            shuttleThread.offerSystemMsg("{} dash {} can't find navigate path!", startLocNo, endLocNo);
@@ -159,9 +162,9 @@

        List<ShuttleCommand> commands = new ArrayList<>();
        //获取分段路径
        ArrayList<ArrayList<NavigateNode>> data = navigateUtils.getSectionPath(nodeList);
        List<List<NavigateNode>> data = navigateUtils.getSectionPath(nodeList);
        //将每一段路径分成command指令
        for (ArrayList<NavigateNode> nodes : data) {
        for (List<NavigateNode> nodes : data) {
            //开始路径
            NavigateNode startPath = nodes.get(0);

@@ -330,7 +333,7 @@
        NavigateNode currentNode = new NavigateNode(pointArr[0], pointArr[1]);
        currentNode.setZ(lev);

        List<List<MapNode>> lists = navigateMapData.getJsonData(lev, -1, null, null);//获取完整地图
        List<List<MapNode>> lists = navigateMapData.getJsonData(lev, NavigationMapType.getMapTypes(NavigationMapType.NONE), null, null);//获取完整地图
        int[][] map = navigateMapData.parseJsonDataArr(lists);
        int nodeValue = map[pointArr[0]][pointArr[1]];
        currentNode.setNodeValue(nodeValue);
@@ -371,7 +374,7 @@
        currentNode.setZ(lev);
        innerNodes.add(currentNode);

        List<List<MapNode>> lists = navigateMapData.getJsonData(lev, -1, null, null);//获取完整地图
        List<List<MapNode>> lists = navigateMapData.getJsonData(lev, NavigationMapType.getMapTypes(NavigationMapType.NONE), null, null);//获取完整地图
        int[][] map = navigateMapData.parseJsonDataArr(lists);
        int nodeValue = map[pointArr[0]][pointArr[1]];
        currentNode.setNodeValue(nodeValue);