#

Junjie

3 天以前 dad4b7fd3a7fcaed73d28f0ebd9e90d86ca21225

 src/main/java/com/zy/common/utils/NavigateMapUtils.java

@@ -1,108 +1,101 @@
package com.zy.common.utils;

import com.alibaba.fastjson.JSON;
import com.core.common.SpringUtils;
import com.core.exception.CoolException;
import com.zy.asrs.entity.BasMap;
import com.zy.asrs.utils.Utils;
import com.zy.common.model.MapNode;
import com.zy.common.model.NavigateNode;
import com.zy.common.model.enums.NavigationMapType;
import com.zy.core.enums.MapNodeType;
import com.zy.core.enums.RedisKeyType;
import org.springframework.beans.factory.annotation.Autowired;
import org.springframework.stereotype.Component;

import java.util.ArrayList;
import java.util.Date;
import java.util.HashMap;
import java.util.List;

@Component
public class NavigateMapUtils {

    @Autowired
    private RedisUtil redisUtil;

    /**
     * 写入路径节点数据到redis地图中
     * lock为true 禁用库位，lock为false恢复库位
     */
    public synchronized boolean writeNavigateNodeToRedisMap(Integer lev, Integer shuttleNo, List<NavigateNode> nodes, boolean lock) {
        RedisUtil redisUtil = SpringUtils.getBean(RedisUtil.class);
        NavigateMapData navigateMapData = SpringUtils.getBean(NavigateMapData.class);
        try {
            if (nodes.isEmpty()) {
                return true;
            }

            Object o = redisUtil.get(RedisKeyType.MAP.key + lev);
            if (o == null) {
                return false;
            }

            //获取小车节点
            int[] shuttlePoint = Utils.getShuttlePoint(shuttleNo);
            if (shuttlePoint == null) {
                return false;
            }

            //获取小车节点-获取除白名单外的指定楼层全部穿梭车xy坐标点
            List<int[]> shuttlePoints = Utils.getShuttlePoints(shuttleNo, lev);

            BasMap basMap = JSON.parseObject(o.toString(), BasMap.class);
            ArrayList arrayList = JSON.parseObject(basMap.getData(), ArrayList.class);
            //带小车地图
            List<NavigationMapType> mapTypes = new ArrayList<>();
            mapTypes.add(NavigationMapType.NONE);
            mapTypes.add(NavigationMapType.SHUTTLE);
            List<List<MapNode>> listsHasShuttle = navigateMapData.filterMap(mapTypes, arrayList, lev, null, shuttlePoints);//获取带小车地图数据

            //获取全部地图数据
            List<List<MapNode>> lists = navigateMapData.rebuildData(arrayList);
            //载入库位信息
            lists = navigateMapData.loadLocMast(NavigationMapType.NONE.id, lists, lev, null);

            //检测路径是否被锁定
            if (lock) {
                for (NavigateNode node : nodes) {
                    //判断是否为当前小车
                    if(shuttlePoint[0] == node.getX() && shuttlePoint[1] == node.getY()) {
                        continue;
                    }

                    List<MapNode> listX = listsHasShuttle.get(node.getX());
                    MapNode mapNode = listX.get(node.getY());
                    if (mapNode.getValue() == MapNodeType.LOCK.id) {
                        return false;//路径被锁定过，禁止再次锁定
                    }
                    if (mapNode.getValue() == MapNodeType.CAR.id) {
                        return false;//路径存在小车，禁止锁定
                    }
                }
            }

            //尝试锁定/解锁路径
            for (NavigateNode node : nodes) {
                if (node.getZ() != lev) {
                    continue;
                }

                List<MapNode> listX = lists.get(node.getX());
                MapNode mapNode = listX.get(node.getY());
                if (lock) {
                    mapNode.setValue(MapNodeType.LOCK.id);//禁用库位
                } else {
                    mapNode.setValue(node.getNodeValue());//恢复原始节点数据
                }

                listX.set(node.getY(), mapNode);
                lists.set(node.getX(), listX);
            }
            basMap.setData(JSON.toJSONString(lists));
            basMap.setUpdateTime(new Date());
            //将数据库地图数据存入redis
            redisUtil.set(RedisKeyType.MAP.key + lev, JSON.toJSONString(basMap));
            return true;
        } catch (Exception e) {
            e.printStackTrace();
        if (lock) {
            return lockNodes(lev, shuttleNo, nodes);
        }else {
            return unlockNodes(lev, shuttleNo, nodes);
        }
        return false;
    }

    public synchronized boolean lockNodes(Integer lev, Integer shuttleNo, List<NavigateNode> nodes) {
        if (nodes.isEmpty()) {
            return false;
        }

        HashMap<String, Object> lockMap = new HashMap<>();
        Object o = redisUtil.get(RedisKeyType.LOCK_MAP_NODES.key + lev);
        if (o != null) {
            lockMap = (HashMap<String, Object>) o;
        }

        List<String> shuttleList = new ArrayList<>();
        //获取小车节点-获取除白名单外的指定楼层全部穿梭车xy坐标点
        List<int[]> shuttlePoints = Utils.getShuttlePoints(shuttleNo, lev);
        for (int[] point : shuttlePoints) {
            String key = Utils.getLocNo(point[0], point[1], lev);
            shuttleList.add(key);
        }

        HashMap<String, Object> tmpMap = new HashMap<>();
        for (NavigateNode node : nodes) {
            String key = Utils.getLocNo(node.getX(), node.getY(), lev);

            //判断节点是否有小车
            if(shuttleList.contains(key)) {
                return false;
            }

            //判断节点是否被锁定
            if(lockMap.containsKey(key)) {
                return false;
            }

            tmpMap.put(key, shuttleNo);
        }

        lockMap.putAll(tmpMap);

        redisUtil.set(RedisKeyType.LOCK_MAP_NODES.key + lev, lockMap);
        return true;
    }

    public synchronized boolean unlockNodes(Integer lev, Integer shuttleNo, List<NavigateNode> nodes) {
        if (nodes.isEmpty()) {
            return false;
        }

        HashMap<String, Object> lockMap = new HashMap<>();
        Object o = redisUtil.get(RedisKeyType.LOCK_MAP_NODES.key + lev);
        if (o != null) {
            lockMap = (HashMap<String, Object>) o;
        }

        for (NavigateNode node : nodes) {
            String key = Utils.getLocNo(node.getX(), node.getY(), lev);

            if(!lockMap.containsKey(key)) {
                continue;
            }

            Integer deviceNo = (Integer) lockMap.get(key);
            if(deviceNo.equals(shuttleNo)) {
                lockMap.remove(key);
            }
        }
        lockMap.putAll(lockMap);
        redisUtil.set(RedisKeyType.LOCK_MAP_NODES.key + lev, lockMap);
        return true;
    }

}