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Junjie

2024-12-24 d8f361c9d69271aaa58ba19e75f38e0fee00f3bb

 src/main/java/com/zy/common/utils/NavigateSolution.java

@@ -53,7 +53,7 @@
            //对这个结点遍历，看是否有目标结点出现
            for (NavigateNode node : neighbour_node) {
                // G + H + E (对启发函数增加去拐点方案calcNodeExtraCost)
                int gCost = calcNodeCost(current_node, node) * calcNodeExtraCost(current_node, node, end);
                int gCost = calcNodeCost(current_node, node) + calcNodeExtraCost(current_node, node, end);
                if (node.getX() == end.getX() && node.getY() == end.getY()) {//找到目标结点就返回
                    //init_node操作把这个邻居结点的父节点设置为当前结点
                    //并且计算出G， F， H等值
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        // 拐向主轨道的点
        if (map[nextNode.getX()][nextNode.getY()] == 3) {
            //------------------三凯独特判断------------------//
            if (nextNode.getX() == 15) {
                return 2;//影响算法，不要在15排这个主轨道换向
            }
            //------------------三凯独特判断------------------//

            return 0;
        }