四向穿梭车通讯协议代码部分

Junjie

2023-03-24 d867d8d14b00e20ecfb00e349611ea62c4853c78

 src/main/java/com/zy/core/model/protocol/ShuttleProtocol.java

@@ -37,82 +37,11 @@
    public Short lev;

    /**
     * 控制指令字
     */
    private Integer commandWord;

    /**
     * 启始二维编号
     */
    private Integer startCodeNum;

    /**
     * 中间二维编号
     */
    private Integer middleCodeNum;

    /**
     * 目标二维编号
     */
    private Integer distCodeNum;

    /**
     * 起点到目标点的距离长度
     */
    private Integer startToDistDistance;

    /**
     * 中间点到目标点的距离长度
     */
    private Integer middleToDistDistance;

    /**
     * 小车运行方向
     */
    private Integer runDirection;

    /**
     * 托盘顶升
     */
    private Integer palletLift;

    /**
     * 小车强制移动距离
     */
    private Integer forceMoveDistance;

    /**
     * 充电开关
     */
    private Integer chargeSwitch;

    /**
     * 小车IO控制
     */
    private Integer IOControl;

    /**
     * 小车运行速度
     */
    private Integer runSpeed;

    /**
     * 小车雷达备用
     */
    private Integer radarTmp;

    /**
     * 指令结束位
     */
    private Integer commandEnd;


    /**
     * 小车忙状态位
     * true: 忙
     * false: 空闲
     * 1: 忙
     * 0: 空闲
     */
    private Boolean busyStatus;
    private Short busyStatus;

    /**
     * 小车忙状态位枚举
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     * 当前二维码
     * 0为空
     */
    private String currentCode;
    private Short currentCode;

    /**
     * 电池电量百分比
     */
    private Double batteryPower;
    private Short batteryPower;

    /**
     * 电池温度
     */
    private Double batteryTemp;
    private Short batteryTemp;

    /**
     * 错误编号
     */
    private Integer errorCode;
    private Short errorCode;

    /**
     * Plc输出状态IO
     */
    private byte plcOutputStatusIO;
    private Short plcOutputStatusIO;

    /**
     * 错误信息码
     */
    private Integer statusErrorCode;
    private Short statusErrorCode;

    /**
     * PLC输入状态
     */
    private byte plcInputStatus;
    private Short plcInputStatus;

    /**
     * 当前或者之前读到的二维码值
     */
    private String currentOrBeforeCode;
    private Short currentOrBeforeCode;

    /**
     * 读到的二维码X方向偏移量
     */
    private Integer codeOffsetX;
    private Short codeOffsetX;

    /**
     * 读到的二维码Y方向偏移量
     */
    private Integer codeOffsetY;
    private Short codeOffsetY;

    /**
     * 当前的电压值
     */
    private Double currentVoltage;
    private Short currentVoltage;

    /**
     * 当前的模拟量值
     */
    private Integer currentAnalogValue;
    private Short currentAnalogValue;

    /**
     * 当前的升降伺服速度
     */
    private Double currentLiftServoSpeed;
    private Short currentLiftServoSpeed;

    /**
     * 当前的行走伺服速度
     */
    private Double currentMoveServoSpeed;
    private Short currentMoveServoSpeed;

    /**
     * 当前的升降伺服负载率
     */
    private Double currentLiftServoLoad;
    private Short currentLiftServoLoad;

    /**
     * 当前的行走伺服负载率
     */
    private Double currentMoveServoLoad;
    private Short currentMoveServoLoad;

    /**
     * 作业标记
@@ -281,13 +210,13 @@
     */
    private boolean goOHpAvoidErr;

    public void setBusyStatus(Boolean status) {
    public void setBusyStatus(Short status) {
        this.busyStatus = status;
        this.busyStatusType = ShuttleStatusType.get(status);
    }

    public void setBusyStatus(ShuttleStatusType type) {
        this.busyStatus = type.id.booleanValue();
        this.busyStatus = type.id.shortValue();
        this.busyStatusType = type;
    }