#

zjj

2024-03-21 d32e7031776a4f1cf46744dd8e9aecbafb362009

 src/main/java/com/zy/asrs/controller/RgvController.java

@@ -77,16 +77,16 @@
        command.setRgvNo(param.getRgvNo()); // 堆垛机编号
        command.setReset(true);

        return rgvControl(command)?R.ok():R.error();
        return rgvControl2(command)?R.ok():R.error();
    }

    private boolean rgvControl(CrnCommand command){
        if (command.getCrnNo() == null) {
    private boolean rgvControl2(RgvCommand command){
        if (command.getRgvNo() == null) {
            throw new CoolException("请选择RGV");
        }
        for (RgvSlave rgv : slaveProperties.getRgv()) {
            // 获取堆垛机信息
            if (command.getCrnNo().equals(rgv.getId())) {
            if (command.getRgvNo().equals(rgv.getId())) {
                CrnThread crnThread = (CrnThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Rgv, rgv.getId());
                if (crnThread == null) {
                    throw new CoolException("RGV不在线");
@@ -97,7 +97,7 @@
                }
                // 空闲判断
//                if (crnProtocol.getStatusType().equals(com.zy.core.enums.CrnStatusType.IDLE) && crnProtocol.getTaskNo() == 0) {
                if (MessageQueue.offer(SlaveType.Rgv, rgv.getId(), new Task(4, command))) {
                if (MessageQueue.offer(SlaveType.Rgv, rgv.getId(), new Task(2, command))) {
                    return true;
                } else {
                    throw new CoolException("命令下发失败");