#

Junjie

3 天以前 ce9c9af4a3710d17e17814bab629ab4ef474f3f1

 src/main/java/com/zy/common/utils/ShuttleOperaUtils.java

@@ -4,7 +4,9 @@
import com.core.common.SpringUtils;
import com.core.exception.CoolException;
import com.zy.asrs.entity.BasShuttle;
import com.zy.asrs.entity.DeviceConfig;
import com.zy.asrs.service.BasShuttleService;
import com.zy.asrs.service.DeviceConfigService;
import com.zy.asrs.utils.Utils;
import com.zy.common.model.MapNode;
import com.zy.common.model.NavigateNode;
@@ -18,7 +20,6 @@
import com.zy.core.model.command.ShuttleAssignCommand;
import com.zy.core.model.command.ShuttleCommand;
import com.zy.core.model.protocol.ShuttleProtocol;
import com.zy.core.properties.SlaveProperties;
import com.zy.core.thread.ShuttleThread;
import com.zy.system.entity.Config;
import com.zy.system.service.ConfigService;
@@ -45,9 +46,9 @@
    @Autowired
    private ConfigService configService;
    @Autowired
    private SlaveProperties slaveProperties;
    @Autowired
    private ShuttleDispatchUtils shuttleDispatchUtils;
    @Autowired
    private DeviceConfigService deviceConfigService;

    public synchronized List<ShuttleCommand> getStartToTargetCommands(String startLocNo, String endLocNo, Integer mapType, ShuttleAssignCommand assignCommand, ShuttleThread shuttleThread) {
        return getStartToTargetCommands(startLocNo, endLocNo, mapType, null, assignCommand, shuttleThread);
@@ -285,8 +286,11 @@

    private HashMap<String, Integer> findCarMap() {
        HashMap<String, Integer> carMap = new HashMap<>();
        for (ShuttleSlave slave : slaveProperties.getShuttle()) {
            ShuttleThread shuttleThread = (ShuttleThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Shuttle, slave.getId());

        List<DeviceConfig> shuttleList = deviceConfigService.selectList(new EntityWrapper<DeviceConfig>()
                .eq("device_type", String.valueOf(SlaveType.Shuttle)));
        for (DeviceConfig device : shuttleList) {
            ShuttleThread shuttleThread = (ShuttleThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Shuttle, device.getDeviceNo());
            if (shuttleThread == null) {
                continue;
            }
@@ -299,7 +303,7 @@
                continue;
            }

            carMap.put(currentLocNo, slave.getId());
            carMap.put(currentLocNo, device.getDeviceNo());
        }
        return carMap;
    }
@@ -333,7 +337,7 @@

        for (int i = 0; i < outerCircle; i++) {
            int idx = i + 1;
            List<NavigateNode> list = extend_nodes(map, currentNode, idx);
            List<NavigateNode> list = extend_outer_nodes(map, currentNode, idx);
            if (list.isEmpty()) {
                continue;
            }
@@ -374,7 +378,7 @@

        for (int i = 0; i < innerCircle; i++) {
            int idx = i + 1;
            List<NavigateNode> list = extend_nodes(map, currentNode, idx);
            List<NavigateNode> list = extend_inner_nodes(map, currentNode, idx);
            if (list.isEmpty()) {
                continue;
            }
@@ -397,7 +401,7 @@
        return innerNodes;
    }

    private List<NavigateNode> extend_nodes(int[][] map, NavigateNode startNode, int innerCircleIdx) {
    private List<NavigateNode> extend_inner_nodes(int[][] map, NavigateNode startNode, int innerCircleIdx) {
        //默认地图母轨方向x
        String mapDirection = "x";
        ConfigService configService = SpringUtils.getBean(ConfigService.class);
@@ -504,6 +508,50 @@
        return nodes;
    }

    private List<NavigateNode> extend_outer_nodes(int[][] map, NavigateNode startNode, int innerCircleIdx) {
        ArrayList<NavigateNode> nodes = new ArrayList<>();
        int x = startNode.getX();
        int y = startNode.getY();
        int z = startNode.getZ();

        if (is_valid(map, x + innerCircleIdx, y)) {
            NavigateNode node = new NavigateNode(x + innerCircleIdx, y);
            node.setNodeValue(map[x + innerCircleIdx][y]);
            node.setZ(z);
            if (node.getNodeValue().equals(startNode.getNodeValue())) {
                nodes.add(node);
            }
        }

        if (is_valid(map, x - innerCircleIdx, y)) {
            NavigateNode node = new NavigateNode(x - innerCircleIdx, y);
            node.setNodeValue(map[x - innerCircleIdx][y]);
            node.setZ(z);
            if (node.getNodeValue().equals(startNode.getNodeValue())) {
                nodes.add(node);
            }
        }

        if (is_valid(map, x, y + innerCircleIdx)) {
            NavigateNode node = new NavigateNode(x, y + innerCircleIdx);
            node.setNodeValue(map[x][y + innerCircleIdx]);
            node.setZ(z);
            if (node.getNodeValue().equals(startNode.getNodeValue())) {
                nodes.add(node);
            }
        }

        if (is_valid(map, x, y - innerCircleIdx)) {
            NavigateNode node = new NavigateNode(x, y - innerCircleIdx);
            node.setNodeValue(map[x][y - innerCircleIdx]);
            node.setZ(z);
            if (node.getNodeValue().equals(startNode.getNodeValue())) {
                nodes.add(node);
            }
        }
        return nodes;
    }

    private boolean is_valid(int[][] map, int x, int y) {
        if (x < 0 || x >= map.length
                || y < 0 || y >= map[0].length) {