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Junjie

2025-02-06 cddf73abd66c1a01076e3e2ea692fe2ddbe411c4

 src/main/java/com/zy/common/utils/NavigateUtils.java

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import com.zy.core.News;
import com.zy.core.enums.MapNodeType;
import com.zy.core.model.PythonSimilarityResult;
import org.springframework.beans.factory.annotation.Autowired;
import org.springframework.beans.factory.annotation.Value;
import org.springframework.stereotype.Component;

@@ -25,9 +26,10 @@

    @Value("${pythonCalcPath}")
    private String pythonCalcPath;

    @Value("${pythonCalcSimilarity}")
    private String pythonCalcSimilarity;
    @Autowired
    private NavigateMapData navigateMapData;

    public List<NavigateNode> calc(String startPoint, String endPoint, Integer mapType, List<int[]> shuttlePoints, List<int[]> whites) {
        return calcJava(startPoint, endPoint, mapType, shuttlePoints, whites);
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     * 检测路径是否可用(可走)
     */
    public boolean checkPathIsAvailable(List<NavigateNode> path, Integer shuttleNo, Integer lev) {
        NavigateSolution solution = new NavigateSolution(NavigationMapType.DFX.id, lev, null, Utils.getShuttlePoints(shuttleNo, lev));//获取无白名单地图(该地图包含小车坐标)
        int[][] map = solution.map;
        int[][] map = navigateMapData.getDataFromRedis(lev, NavigationMapType.DFX.id, null, Utils.getShuttlePoints(shuttleNo, lev));
        for (NavigateNode node : path) {
            int value = map[node.getX()][node.getY()];
            if (value != MapNodeType.NORMAL_PATH.id && value != MapNodeType.MAIN_PATH.id && value != MapNodeType.CHARGE.id && value != MapNodeType.CONVEYOR_CAR_GO.id) {//母轨道3、子轨道0、充电桩5、小车可走输送站