站点转移功能入出罐装线异常修复

pjb

2025-09-14 cb2e9ba3d787767f4d7593ed53124e1135a391d5

 src/main/java/com/zy/core/model/protocol/CrnProtocol.java

@@ -1,5 +1,8 @@
package com.zy.core.model.protocol;

import com.zy.entity.BasCrnp;
import com.zy.core.enums.CrnForkPosType;
import com.zy.core.enums.CrnLiftPosType;
import com.zy.core.enums.CrnModeType;
import com.zy.core.enums.CrnStatusType;
import lombok.Data;
@@ -10,53 +13,46 @@
@Data
public class CrnProtocol {

    private Integer crnNo;

    /**
     * 1 = 手动模式
     * 2 = 自动模式
     * 3 = 电脑模式
     * 4 = 手动模式启动中
     * 5 = 自动模式启动中
     * 6 = 电脑模式启动中
     */
    public short mode;
    public Short mode;

    public CrnModeType modeType;

    /**
     * 1 = 急停
     */
    public short eStop;
    public Short eStop;

    /**
     * 异常码
     */
    public short alarm;
    public Short alarm;

    /**
     * 任务号
     */
    public short taskNo;
    public Short taskNo = 0;

    /**
     * 堆垛机当前状态
     * 0 = 未知
     * 1 = 空闲
     * 2 = 检查任务数据
     * 3 = 定位到取货位
     * 7 = 取货完成
     * 8 = 等待调度柜允许
     * 9 = 移动到放货位置
     * 10 = 放货中
     * 13 = 搬运完成
     * 14 = 空载避让
     * 15 = 检查任务数据
     * 20 = 检查源位置
     * 21 = 检查目标位置
     * 50 = 移动任务
     * 98 = 任务完成，wcs未确认
     * 99 = 报警
     * 0：空闲，无任务
     * 1：取货定位中
     * 2：取货中
     * 3：取货完成，放货定位中
     * 4：放货中
     * 5：回原点中
     * 6：反原点
     * 7：库位移位
     * 90：任务完成等待WCS确认
     * 99：报警
     */
    public short status;
    public Short status;

    /**
     * 状态枚举
@@ -66,12 +62,12 @@
    /**
     * 堆垛机当前列号
     */
    public short bay;
    public Short bay;

    /**
     * 堆垛机当前层号
     */
    public short level;
    public Short level;

    /**
     * 当前货叉位置
@@ -79,46 +75,117 @@
     * 1 = 货叉在左侧
     * 2 = 货叉在右侧
     */
    public short forkPos;
    public Short forkPos;

    public CrnForkPosType forkPosType;

    /**
     * 当前载货台位置
     * 0 = 下定位
     * 1 = 上定位
     */
    public short liftPos;
    public Short liftPos;

    public CrnLiftPosType liftPosType;

    /**
     * 走行在定位
     * 0 = 在定位
     * 1 = 不在定位
     */
    public short walkPos;

    /**
     * 堆垛机任务完成
     */
    public short taskFinish;
    public Short walkPos;

    /**
     * 载货台有物
     */
    public short loaded;
    public Short loaded;

    private Short temp1;

    private CrnTemp1 crnTemp1;

    private Short temp2;

    private Short temp3;

    private Short temp4;

    /**
     * 堆垛机累计走行距离
     * 异常1
     */
    public int xDistance;
    private boolean[] error1;

    private CrnError1 crnError1;

    /**
     * 堆垛机累计升降距离
     * 异常2
     */
    public int yDistance;
    private boolean[] error2;

    private CrnError2 crnError2;

    /**
     * 堆垛机累计运行时长
     * 异常3
     */
    public int duration;
    private boolean[] error3;

    private CrnError3 crnError3;

    /**
     * 异常4
     */
    private boolean[] error4;

    private CrnError4 crnError4;

    /**
     * 异常5
     */
    private boolean[] error5;

    private CrnError5 crnError5;

    /**
     * 异常6
     */
    private boolean[] error6;

    private CrnError6 crnError6;

    /**
     * X行走线速度m/min
     */
    private Float xSpeed;

    /**
     * Y行走线速度m/min
     */
    private Float ySpeed;

    /**
     * Z行走线速度m/min
     */
    private Float zSpeed;

    /**
     * 堆垛机累计走行距离km
     */
    public Float xDistance;

    /**
     * 堆垛机累计升降距离km
     */
    public Float yDistance;

    /**
     * 堆垛机累计走行时长h
     */
    public Float xDuration;

    /**
     * 堆垛机累计升降时长h
     */
    public Float yDuration;

    public void setMode(Short mode) {
        this.mode = mode;
@@ -130,6 +197,26 @@
        this.mode = CrnModeType.get(type).id.shortValue();
    }

    public void setForkPos(Short forkPos) {
        this.forkPos = forkPos;
        this.forkPosType = CrnForkPosType.get(forkPos);
    }

    public void setForkPos(CrnForkPosType type) {
        this.forkPosType = type;
        this.forkPos = CrnForkPosType.get(type).id.shortValue();
    }

    public void setLiftPos(Short liftPos) {
        this.liftPos = liftPos;
        this.liftPosType = CrnLiftPosType.get(liftPos);
    }

    public void setLiftPos(CrnLiftPosType type) {
        this.liftPosType = type;
        this.liftPos = CrnLiftPosType.get(type).id.shortValue();
    }

    public void setStatus(Short status){
        this.status = status;
        this.statusType = CrnStatusType.get(status);
@@ -140,4 +227,56 @@
        this.status = CrnStatusType.get(type).id.shortValue();
    }

    public Short getTemp1() {
        return temp1;
    }

    public void setTemp1(Short temp1) {
        this.temp1 = temp1;
    }

    /**
     * 最近一次入出库类型
     *       I:入库
     *       O:出库
     */
    private String lastIo = "I";


    public BasCrnp toSqlModel(BasCrnp basCrnp){
        if (alarm!=null) {
            basCrnp.setCrnErr(alarm.longValue());
        }
        basCrnp.setWrkNo(taskNo.intValue());
        return basCrnp;
    }

    public void setxSpeed(float xSpeed) {
        this.xSpeed = xSpeed;
    }

    public void setySpeed(float ySpeed) {
        this.ySpeed = ySpeed;
    }

    public void setzSpeed(float zSpeed) {
        this.zSpeed = zSpeed;
    }

    public void setxDistance(float xDistance) {
        this.xDistance = xDistance;
    }

    public void setyDistance(float yDistance) {
        this.yDistance = yDistance;
    }

    public void setxDuration(float xDuration) {
        this.xDuration = xDuration;
    }

    public void setyDuration(float yDuration) {
        this.yDuration = yDuration;
    }

}