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17 小时以前 c9c80ecde06d151f4f2f3ccf46d3f4c0e65cd8a1

 src/main/java/com/zy/core/thread/ShuttleThread.java

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import com.zy.common.model.NavigateNode;
import com.zy.core.ThreadHandler;
import com.zy.core.enums.ShuttleProtocolStatusType;
import com.zy.core.enums.ShuttleRequireChargeType;
import com.zy.core.enums.ShuttleTaskNoType;
import com.zy.core.model.CommandResponse;
import com.zy.core.model.command.ShuttleCommand;
@@ -42,7 +43,7 @@

    boolean isDeviceIdle(ExecuteSupport support);//设备是否空闲

    boolean isRequireCharge();//是否满足充电状态
    ShuttleRequireChargeType isRequireCharge();//是否满足充电状态

    boolean isCharging();//是否充电中

@@ -80,7 +81,9 @@

    //***************获取命令*****************

    ShuttleCommand getMoveCommand(Integer taskNo, String startCodeNum, String distCodeNum, Integer allDistance, Integer runDirection, Integer runSpeed, List<NavigateNode> nodes);//获取移动命令
    ShuttleCommand getMoveCommand(Integer taskNo, String startCodeNum, String distCodeNum, Integer allDistance, Integer runDirection, Integer runSpeed, List<NavigateNode> nodes, Boolean shuttleDirectionReverse);//获取移动命令

    ShuttleCommand getMoveLiftCommand(Integer taskNo, String startCodeNum, String distCodeNum, Integer allDistance, Integer runDirection, Integer runSpeed, List<NavigateNode> nodes, Boolean moveIn, Boolean shuttleDirectionReverse);//获取移动命令

    ShuttleCommand getLiftCommand(Integer taskNo, Boolean lift);//顶升命令 true=>顶升 false=>下降