#提升机异常修复

Junjie

2023-10-22 c854f26ad2a0ff056cbb8505f838ac3e6b4a4d4c

 src/main/java/com/zy/asrs/utils/Utils.java

@@ -1,13 +1,17 @@
package com.zy.asrs.utils;

import com.alibaba.fastjson.JSON;
import com.baomidou.mybatisplus.mapper.EntityWrapper;
import com.core.common.Arith;
import com.core.common.Cools;
import com.core.common.SpringUtils;
import com.zy.asrs.entity.BasShuttle;
import com.zy.asrs.entity.LocMast;
import com.zy.asrs.entity.WrkMast;
import com.zy.asrs.mapper.WrkMastMapper;
import com.zy.asrs.service.BasShuttleService;
import com.zy.asrs.service.LocMastService;
import com.zy.asrs.service.WrkMastService;
import com.zy.asrs.service.impl.MainServiceImpl;
import com.zy.common.model.NavigateNode;
import com.zy.common.model.enums.NavigationMapType;
@@ -428,6 +432,9 @@
                continue;//楼层不同
            }

            if (shuttleProtocol.getCurrentLocNo() == null) {
                continue;
            }
            int[] xyPosition = NavigatePositionConvert.positionToXY(shuttleProtocol.getCurrentLocNo());//通过库位号获取xy坐标
            list.add(xyPosition);
        }
@@ -437,7 +444,7 @@
    //搜索一条没有小车的空巷道，并调度小车
    public static boolean searchEmptyGroupToMoveShuttle(int z, Integer currentShuttleId, NyShuttleThread shuttleThread) {
        LocMastService locMastService = SpringUtils.getBean(LocMastService.class);
        MainServiceImpl mainServiceImpl = SpringUtils.getBean(MainServiceImpl.class);
        WrkMastService wrkMastService = SpringUtils.getBean(WrkMastService.class);
        CommonService commonService = SpringUtils.getBean(CommonService.class);
        ShuttleDispatchUtils shuttleDispatchUtils = SpringUtils.getBean(ShuttleDispatchUtils.class);

@@ -455,6 +462,8 @@
        int distY = -1;
        int distX = -1;
        int distZ = -1;
        //获取避让库位
        String distLocNo = null;
        for (int y = 20; y <= 56; y++) {
            boolean searchFlag = true;
            for (int x = 10; x <= 11; x++) {
@@ -469,19 +478,28 @@
                distY = y;
                distX = 11;
                distZ = z;

                //获取避让库位
                String locNo = NavigatePositionConvert.xyzToLocNo(distX, distY, distZ);
                LocMast distLocMast = locMastService.queryByLoc(locNo);
                if (distLocMast == null) {
                    continue;
                }

                //判断该库位是否存在工作档
                EntityWrapper<WrkMast> wrapper = new EntityWrapper<>();
                wrapper.eq("loc_no", locNo);
                WrkMast wrkMast = wrkMastService.selectOne(wrapper);
                if (wrkMast != null) {
                    continue;//存在工作档跳过该库位
                }

                distLocNo = locNo;
                break;
            }
        }

        if (distY != -1) {

            //获取避让库位
            String distLocNo = NavigatePositionConvert.xyzToLocNo(distX, distY, distZ);
            LocMast distLocMast = locMastService.queryByLoc(distLocNo);
            if (distLocMast == null) {
                return false;
            }

        if (distLocNo != null) {
            //调度小车到避让位置
            return shuttleDispatchUtils.dispatchShuttle(commonService.getWorkNo(7), distLocNo, shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
        }