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zhang

2025-08-29 c6ac196d7207e64b8591f84932439214561fc446

 src/main/java/com/zy/core/model/command/ShuttleCommand.java

@@ -1,6 +1,9 @@
package com.zy.core.model.command;

import com.zy.common.model.NavigateNode;
import com.zy.core.enums.ShuttleCommandModeType;
import lombok.Data;
import java.util.List;

/**
 * 四向穿梭车命令报文
@@ -11,86 +14,43 @@
    /**
     * 四向穿梭车号
     */
    private Short shuttleNo = 0;
    private Integer shuttleNo;

    /**
     * 任务号
     */
    private Short taskNo = 0;
    private Integer taskNo = 0;

    /**
     * 作业类型
     * 命令类型
     */
    private Short taskMode = 0;
    private Integer mode = ShuttleCommandModeType.NONE.id;

    /**
     * 控制指令字
     * 目标库位
     */
    private Short commandWord;
    private String targetLocNo;

    /**
     * 启始二维编号
     * 报文内容
     */
    private Short startCodeNum;
    private String body;

    /**
     * 中间二维编号
     * 命令是否完成,默认false未完成
     */
    private Short middleCodeNum;
    private Boolean complete = false;

    /**
     * 目标二维编号
     * 行走命令所占用的节点list
     */
    private Short distCodeNum;
    private List<NavigateNode> nodes;

    /**
     * 起点到目标点的距离长度
     */
    private Integer startToDistDistance;
    public String getMode$() {
        if (this.mode == null) {
            return null;
        }

    /**
     * 中间点到目标点的距离长度
     */
    private Integer middleToDistDistance;

    /**
     * 小车运行方向
     */
    private Short runDirection;

    /**
     * 托盘顶升
     */
    private Short palletLift;

    /**
     * 小车强制移动距离
     */
    private Integer forceMoveDistance;

    /**
     * 充电开关
     */
    private Short chargeSwitch;

    /**
     * 小车IO控制
     */
    private Short IOControl;

    /**
     * 小车运行速度
     */
    private Short runSpeed;

    /**
     * 小车雷达备用
     */
    private Short radarTmp;

    /**
     * 指令结束位
     */
    private Short commandEnd;

        return ShuttleCommandModeType.get(this.mode).desc;
    }
}