1

zhang

2025-08-29 c6ac196d7207e64b8591f84932439214561fc446

 src/main/java/com/zy/asrs/utils/Utils.java

@@ -5,7 +5,9 @@
import com.core.common.Cools;
import com.core.common.SpringUtils;
import com.zy.asrs.entity.LocMast;
import com.zy.asrs.entity.WrkMast;
import com.zy.asrs.service.LocMastService;
import com.zy.asrs.service.WrkMastService;
import com.zy.common.model.NavigateNode;
import com.zy.common.model.enums.NavigationMapType;
import com.zy.common.utils.NavigatePositionConvert;
@@ -16,29 +18,31 @@
import com.zy.core.model.protocol.ShuttleProtocol;
import com.zy.core.properties.SlaveProperties;
import com.zy.core.thread.ShuttleThread;

import java.text.DecimalFormat;
import java.util.*;
import java.util.ArrayList;
import java.util.List;

public class Utils {

    private static final DecimalFormat fmt = new DecimalFormat("##0.00");

    public static float scale(Float f){
    public static float scale(Float f) {
        if (f == null || f == 0f || Float.isNaN(f)) {
            return 0f;
        }
        return (float) Arith.multiplys(2, f, 1);
    }

    public static String zerofill(String msg, Integer count){
        if (msg.length() == count){
    public static String zerofill(String msg, Integer count) {
        if (msg.length() == count) {
            return msg;
        } else if (msg.length() > count){
        } else if (msg.length() > count) {
            return msg.substring(0, 16);
        } else {
            StringBuilder msgBuilder = new StringBuilder(msg);
            for (int i = 0; i<count-msg.length(); i++){
                msgBuilder.insert(0,"0");
            for (int i = 0; i < count - msg.length(); i++) {
                msgBuilder.insert(0, "0");
            }
            return msgBuilder.toString();
        }
@@ -142,9 +146,10 @@
        return list;
    }

    //检测楼层是否有穿梭车
    //检测楼层是否有可用穿梭车
    public static boolean checkLevHasShuttle(Integer lev) {
        SlaveProperties slaveProperties = SpringUtils.getBean(SlaveProperties.class);
        WrkMastService wrkMastService = SpringUtils.getBean(WrkMastService.class);
        for (ShuttleSlave shuttle : slaveProperties.getShuttle()) {
            //获取四向穿梭车线程
            ShuttleThread shuttleThread = (ShuttleThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Shuttle, shuttle.getId());
@@ -160,6 +165,22 @@
                continue;
            }

            //小车正在充电
            if (shuttleThread.isCharging()) {
                continue;
            }

            //小车有充电任务
            WrkMast chargeWorking = wrkMastService.selectChargeWorking(shuttleProtocol.getShuttleNo());
            if (chargeWorking != null) {//已有充电任务
                continue;
            }

            //小车处于故障状态
            if (shuttleThread.isFault()) {
                continue;
            }

            if (lev == Utils.getLev(currentLocNo)) {
                return true;//指定楼层有穿梭车
            }