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Junjie

昨天 c4b6b51afdd3374735ed5f358457987eaa6e476f

 src/main/java/com/zy/core/thread/impl/NyShuttleThread.java

@@ -5,7 +5,6 @@
import com.baomidou.mybatisplus.mapper.EntityWrapper;
import com.core.common.DateUtils;
import com.core.common.SpringUtils;
import com.core.exception.CoolException;
import com.fasterxml.jackson.databind.ObjectMapper;
import com.zy.asrs.entity.BasShuttle;
import com.zy.asrs.entity.DeviceConfig;
@@ -983,6 +982,7 @@
        request.setBody(body);

        NavigateNode startNode = nodes.get(0);
        List<List<MapNode>> mapData = navigateMapData.getJsonData(startNode.getZ(), NavigationMapType.getMapTypes(NavigationMapType.NONE), null, null);
        for (NavigateNode node : nodes) {
            HashMap<String, Object> data = new HashMap<>();
            String codeNum = NavigatePositionConvert.xyToPosition(node.getX(), node.getY(), node.getZ());
@@ -991,7 +991,6 @@
            int yp = Integer.parseInt(String.valueOf(nyNode.get("x")));
            int z = Integer.parseInt(String.valueOf(nyNode.get("z")));

            List<List<MapNode>> mapData = navigateMapData.getJsonData(startNode.getZ(), NavigationMapType.getMapTypes(NavigationMapType.NONE), null, null);
            List<MapNode> mapNodes = mapData.get(node.getX());
            MapNode mapNode = mapNodes.get(node.getY());

@@ -1005,18 +1004,15 @@

        httpStandard.setRequest(request);

        LocMastService locMastService = SpringUtils.getBean(LocMastService.class);
        LocMast locMast = locMastService.selectOne(new EntityWrapper<LocMast>()
                .eq("qr_code_value", distCodeNum));
        if (locMast == null) {
            throw new CoolException("库位信息不存在");
        }
        Object object = redisUtil.get(RedisKeyType.LOC_MAP.key);
        HashMap<String, String> locMap = (HashMap<String, String>) object;
        String targetLocNo = locMap.get(distCodeNum);

        ShuttleCommand command = new ShuttleCommand();
        command.setShuttleNo(deviceConfig.getDeviceNo());
        command.setBody(JSON.toJSONString(httpStandard));
        command.setMode(ShuttleCommandModeType.MOVE.id);
        command.setTargetLocNo(locMast.getLocNo());
        command.setTargetLocNo(targetLocNo);
        command.setTaskNo(taskId);
        return command;
    }
@@ -1041,6 +1037,7 @@
        request.setBody(body);

        NavigateNode startNode = nodes.get(0);
        List<List<MapNode>> mapData = navigateMapData.getJsonData(startNode.getZ(), NavigationMapType.getMapTypes(NavigationMapType.NONE), null, null);
        for (NavigateNode node : nodes) {
            HashMap<String, Object> data = new HashMap<>();
            String codeNum = NavigatePositionConvert.xyToPosition(node.getX(), node.getY(), node.getZ());
@@ -1049,7 +1046,6 @@
            int yp = Integer.parseInt(String.valueOf(nyNode.get("x")));
            int z = Integer.parseInt(String.valueOf(nyNode.get("z")));

            List<List<MapNode>> mapData = navigateMapData.getJsonData(startNode.getZ(), NavigationMapType.getMapTypes(NavigationMapType.NONE), null, null);
            List<MapNode> mapNodes = mapData.get(node.getX());
            MapNode mapNode = mapNodes.get(node.getY());

@@ -1063,18 +1059,15 @@

        httpStandard.setRequest(request);

        LocMastService locMastService = SpringUtils.getBean(LocMastService.class);
        LocMast locMast = locMastService.selectOne(new EntityWrapper<LocMast>()
                .eq("qr_code_value", distCodeNum));
        if (locMast == null) {
            throw new CoolException("库位信息不存在");
        }
        Object object = redisUtil.get(RedisKeyType.LOC_MAP.key);
        HashMap<String, String> locMap = (HashMap<String, String>) object;
        String targetLocNo = locMap.get(distCodeNum);

        ShuttleCommand command = new ShuttleCommand();
        command.setShuttleNo(deviceConfig.getDeviceNo());
        command.setBody(JSON.toJSONString(httpStandard));
        command.setMode(ShuttleCommandModeType.MOVE.id);
        command.setTargetLocNo(locMast.getLocNo());
        command.setTargetLocNo(targetLocNo);
        command.setTaskNo(taskId);
        return command;
    }
@@ -1143,7 +1136,6 @@

    //获取小车复位响应命令
    public ShuttleCommand getInitCommand(Integer taskNo, Integer code) {
        LocMastService locMastService = SpringUtils.getBean(LocMastService.class);
        NavigateMapData navigateMapData = SpringUtils.getBean(NavigateMapData.class);
        NyShuttleHttpCommand httpStandard = getHttpStandard(deviceConfig.getDeviceNo(), taskNo);
        NyShuttleHttpCommand.NyRequest request = httpStandard.getRequest();
@@ -1159,15 +1151,14 @@
        map.put("z", lev);

        String mapStr = JSON.toJSONString(map);
        LocMast locMast = locMastService.selectOne(new EntityWrapper<LocMast>()
                .eq("qr_code_value", mapStr));
        if (locMast == null) {
            throw new CoolException("地址码不存在");
        }

        Object object = redisUtil.get(RedisKeyType.LOC_MAP.key);
        HashMap<String, String> locMap = (HashMap<String, String>) object;
        String targetLocNo = locMap.get(mapStr);

        List<List<MapNode>> mapData = navigateMapData.getJsonData(lev, NavigationMapType.getMapTypes(NavigationMapType.NONE), null, null);
        List<MapNode> mapNodes = mapData.get(locMast.getRow1());
        MapNode mapNode = mapNodes.get(locMast.getBay1());
        List<MapNode> mapNodes = mapData.get(Utils.getRow(targetLocNo));
        MapNode mapNode = mapNodes.get(Utils.getBay(targetLocNo));

        HashMap<String, Object> location = new HashMap<>();
        location.put("xp", row);