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Junjie

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 src/main/java/com/zy/common/utils/NavigateMapData.java

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import com.alibaba.fastjson.JSON;
import com.baomidou.mybatisplus.mapper.EntityWrapper;
import com.core.common.SpringUtils;
import com.core.exception.CoolException;
import com.fasterxml.jackson.databind.ObjectMapper;
import com.zy.asrs.entity.BasMap;
import com.zy.asrs.entity.DeviceConfig;
import com.zy.asrs.entity.LocMast;
@@ -11,18 +13,28 @@
import com.zy.asrs.service.LocMastService;
import com.zy.asrs.utils.Utils;
import com.zy.common.model.MapNode;
import com.zy.common.model.NavigateNode;
import com.zy.common.model.enums.NavigationMapType;
import com.zy.core.cache.SlaveConnection;
import com.zy.core.enums.MapNodeType;
import com.zy.core.enums.RedisKeyType;
import com.zy.core.enums.ShuttleCommandModeType;
import com.zy.core.enums.SlaveType;
import com.zy.core.model.TrafficControlDataModel;
import com.zy.core.model.command.ShuttleAssignCommand;
import com.zy.core.model.command.ShuttleCommand;
import com.zy.core.model.command.ShuttleRedisCommand;
import com.zy.core.model.protocol.ForkLiftStaProtocol;
import com.zy.core.thread.ForkLiftThread;
import com.zy.core.thread.TrafficControlThread;
import org.springframework.beans.factory.annotation.Autowired;
import org.springframework.stereotype.Component;

import java.io.IOException;
import java.util.ArrayList;
import java.util.HashMap;
import java.util.List;
import java.util.Map;

/**
 * A*算法地图获取类
@@ -31,57 +43,31 @@
public class NavigateMapData {

    @Autowired
    private RedisUtil redisUtil;
    @Autowired
    private DeviceConfigService deviceConfigService;
    @Autowired
    private BasMapService basMapService;

    public int[][] getData(Integer lev, List<NavigationMapType> mapTypes, List<int[]> whitePoints, List<int[]> shuttlePoints) {
        try {
            BasMap basMap = basMapService.selectLatestMap(lev);
            String originData = basMap.getOriginData();

            //解析json地图数据
            ArrayList arrayList = JSON.parseObject(originData, ArrayList.class);
            List<List<MapNode>> lists = filterMap(mapTypes, arrayList, lev, whitePoints, shuttlePoints);//过滤地图数据
            int[][] map = new int[lists.size()][];
            int j = 0;
            for (List<MapNode> list : lists) {
                int[] tmp = new int[list.size()];
                int i = 0;
                for (MapNode mapNode : list) {
                    //将数据添加进二维数组
                    tmp[i++] = mapNode.getValue();
                }
                //数据添加进一维数组
                map[j++] = tmp;
            }

            return map;
        } catch (Exception e) {
            e.printStackTrace();
        }
        return null;
    }
    @Autowired
    private ObjectMapper objectMapper;

    /**
     * 尝试从redis获取数据
     */
    public int[][] getDataFromRedis(Integer lev, List<NavigationMapType> mapTypes, List<int[]> whitePoints, List<int[]> shuttlePoints) {
        RedisUtil redisUtil = SpringUtils.getBean(RedisUtil.class);
        Object o = redisUtil.get(RedisKeyType.MAP.key + lev);
        if (o == null) {
        Object data = redisUtil.get(RedisKeyType.MAP.key + lev);
        if (data == null) {
            return null;
        }

        BasMap basMap = JSON.parseObject(o.toString(), BasMap.class);
        return this.getDataFormString(lev, basMap.getData(), mapTypes, whitePoints, shuttlePoints);
        List<List<MapNode>> arrayList = (List<List<MapNode>>) data;
        return this.getDataFormString(lev, arrayList, mapTypes, whitePoints, shuttlePoints);
    }

    /**
     * 从List数据中获取地图
     */
    public int[][] getDataFormString(Integer lev, String data, List<NavigationMapType> mapTypes, List<int[]> whitePoints, List<int[]> shuttlePoints) {
        ArrayList arrayList = JSON.parseObject(data, ArrayList.class);
    public int[][] getDataFormString(Integer lev, List<List<MapNode>> arrayList, List<NavigationMapType> mapTypes, List<int[]> whitePoints, List<int[]> shuttlePoints) {
        List<List<MapNode>> lists = filterMap(mapTypes, arrayList, lev, whitePoints, shuttlePoints);//过滤地图数据
        int[][] map = new int[lists.size()][];
        int j = 0;
@@ -99,8 +85,25 @@
        return map;
    }

    //获取JSON格式数据
    //获取实时地图-JSON格式数据
    public List<List<MapNode>> getJsonData(Integer lev, List<NavigationMapType> mapTypes, List<int[]> whitePoints, List<int[]> shuttlePoints) {
        try {
            Object data = redisUtil.get(RedisKeyType.MAP.key + lev);
            if (data == null) {
                return null;
            }

            List<List<MapNode>> arrayList = (List<List<MapNode>>) data;
            List<List<MapNode>> lists = filterMap(mapTypes, arrayList, lev, whitePoints, shuttlePoints);//过滤地图数据
            return lists;
        } catch (Exception e) {
            e.printStackTrace();
        }
        return null;
    }

    //获取原始地图-JSON格式数据
    public List<List<MapNode>> getJsonOriginData(Integer lev, List<NavigationMapType> mapTypes, List<int[]> whitePoints, List<int[]> shuttlePoints) {
        try {
            BasMap basMap = basMapService.selectLatestMap(lev);
            String originData = basMap.getOriginData();
@@ -139,12 +142,8 @@
     * @param whitePoints 白名单节点，不需要被过滤
     * @param shuttlePoints 穿梭车节点，需要加载进地图
     */
    public List<List<MapNode>> filterMap(List<NavigationMapType> mapTypes, List arrayList, Integer lev, List<int[]> whitePoints, List<int[]> shuttlePoints) {
        //重建数据格式
        List<List<MapNode>> lists = rebuildData(arrayList);

    public List<List<MapNode>> filterMap(List<NavigationMapType> mapTypes, List<List<MapNode>> lists, Integer lev, List<int[]> whitePoints, List<int[]> shuttlePoints) {
        List<NavigationMapType> locMapType = new ArrayList<>();
        locMapType.add(NavigationMapType.NONE);
        locMapType.add(NavigationMapType.DFX);
        locMapType.add(NavigationMapType.NORMAL);
        for (NavigationMapType mapType : mapTypes) {
@@ -158,9 +157,19 @@
                lists = loadShuttle(lists, shuttlePoints);
            }

            if (mapType.equals(NavigationMapType.SHUTTLE)) {
            if (mapType.equals(NavigationMapType.LIFT)) {
                //加载货叉提升机点位
                lists = loadForkLift(lists, lev);
            }

            if(mapType.equals(NavigationMapType.PATH_LOCK)) {
                //加载路径锁
                lists = loadPathLock(lists, lev);
            }

            if(mapType.equals(NavigationMapType.TRAFFIC_CONTROL)) {
                //加载交通管制
                lists = loadTrafficControl(lists, lev);
            }
        }

@@ -339,4 +348,71 @@
        return lists;
    }

    //加载路径锁
    public List<List<MapNode>> loadPathLock(List<List<MapNode>> lists, Integer lev) {
        try {
            HashMap<String, Object> lockMap = new HashMap<>();
            Object o = redisUtil.get(RedisKeyType.LOCK_MAP_NODES.key + lev);
            if (o != null) {
                lockMap = (HashMap<String, Object>) o;
            }

            for (Map.Entry<String, Object> entry : lockMap.entrySet()) {
                String key = entry.getKey();
                int row = Utils.getRow(key);
                int bay = Utils.getBay(key);

                List<MapNode> list = lists.get(row);
                MapNode mapNode = list.get(bay);

                //节点设置成路径锁
                mapNode.setValue(MapNodeType.LOCK.id);

                //更新list
                list.set(bay, mapNode);
                lists.set(row, list);
            }
        } catch (Exception e) {
            e.printStackTrace();
        }
        return lists;
    }

    //加载交通管制
    public List<List<MapNode>> loadTrafficControl(List<List<MapNode>> lists, Integer lev) {
        try {
            TrafficControlThread trafficControlThread = (TrafficControlThread) SlaveConnection.get(SlaveType.TrafficControl, 1);
            if (trafficControlThread == null) {
                throw new CoolException("init traffic control thread error");
            }

            List<TrafficControlDataModel> trafficList = trafficControlThread.getAllTrafficControl();
            for (TrafficControlDataModel trafficControlDataModel : trafficList) {
                List<NavigateNode> totalNodeList = trafficControlDataModel.getTotalNodeList();
                NavigateNode startNode = totalNodeList.get(0);
                if (startNode.getZ() != lev) {
                    continue;
                }

                for (NavigateNode node : totalNodeList) {
                    int row = node.getX();
                    int bay = node.getY();

                    List<MapNode> list = lists.get(row);
                    MapNode mapNode = list.get(bay);

                    //节点设置成Disable
                    mapNode.setValue(MapNodeType.DISABLE.id);

                    //更新list
                    list.set(bay, mapNode);
                    lists.set(row, list);
                }
            }
        } catch (Exception e) {
            e.printStackTrace();
        }
        return lists;
    }

}