#

Junjie

2025-09-05 c4b6b51afdd3374735ed5f358457987eaa6e476f

 src/main/java/com/zy/asrs/service/impl/ForkMainServiceImpl.java

@@ -187,10 +187,10 @@
            }

            //检测障碍物车
            boolean checkObstacle = shuttleOperaUtils.checkObstacle(wrkMast.getLocNo(), new ArrayList<Integer>() {{
            int checkObstacle = shuttleOperaUtils.checkObstacle(wrkMast.getLocNo(), new ArrayList<Integer>() {{
                add(shuttleProtocol.getShuttleNo());
            }}, new ArrayList<>());
            if (checkObstacle) {
            if (checkObstacle > 0) {
                News.info("{}任务，避障范围有小车，等待障碍小车调离中", wrkMast.getWrkNo());
                return false;
            }
@@ -378,10 +378,10 @@
            //判断小车是否到达货物库位
            if (!shuttleProtocol.getCurrentLocNo().equals(wrkMast.getSourceLocNo())) {
                //检测障碍物车
                boolean checkObstacle = shuttleOperaUtils.checkObstacle(wrkMast.getSourceLocNo(), new ArrayList<Integer>() {{
                int checkObstacle = shuttleOperaUtils.checkObstacle(wrkMast.getSourceLocNo(), new ArrayList<Integer>() {{
                    add(shuttleProtocol.getShuttleNo());
                }}, new ArrayList<>());
                if (checkObstacle) {
                if (checkObstacle > 0) {
                    News.info("{}任务，避障范围有小车，等待障碍小车调离中", wrkMast.getWrkNo());
                    return false;
                }
@@ -520,10 +520,10 @@
            }

            //检测障碍物车
            boolean checkObstacle = shuttleOperaUtils.checkObstacle(wrkMast.getLocNo(), new ArrayList<Integer>() {{
            int checkObstacle = shuttleOperaUtils.checkObstacle(wrkMast.getLocNo(), new ArrayList<Integer>() {{
                add(shuttleProtocol.getShuttleNo());
            }}, new ArrayList<>());
            if (checkObstacle) {
            if (checkObstacle > 0) {
                News.info("{}任务，避障范围有小车，等待障碍小车调离中", wrkMast.getWrkNo());
                return false;
            }
@@ -1390,10 +1390,10 @@
            }

            //检测障碍物车
            boolean checkObstacle = shuttleOperaUtils.checkObstacle(basShuttleCharge.getWaitLocNo(), new ArrayList<Integer>() {{
            int checkObstacle = shuttleOperaUtils.checkObstacle(basShuttleCharge.getWaitLocNo(), new ArrayList<Integer>() {{
                add(shuttleProtocol.getShuttleNo());
            }}, new ArrayList<>());
            if (checkObstacle) {
            if (checkObstacle > 0) {
                News.info("{}任务，避障范围有小车，等待障碍小车调离中", wrkMast.getWrkNo());
                return false;
            }
@@ -1664,7 +1664,7 @@
            assignCommand.setAuto(true);//自动模式

            //获取小车到提升机行走命令
            List<ShuttleCommand> commands = shuttleOperaUtils.getStartToTargetCommands(shuttleProtocol.getCurrentLocNo(), liftSta.getLocNo(), NavigationMapType.getNormalWithDevice(), assignCommand, shuttleThread);
            List<ShuttleCommand> commands = shuttleOperaUtils.getStartToTargetCommands(shuttleProtocol.getCurrentLocNo(), liftSta.getLocNo(), NavigationMapType.getMapTypes(NavigationMapType.NORMAL), assignCommand, shuttleThread);
            if (commands == null) {
                News.taskInfo(wrkMast.getWrkNo(), "{}任务，{}小车，路径计算失败", wrkMast.getWrkNo(), shuttleProtocol.getShuttleNo());
                return false;//路径解锁失败