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Junjie

2025-09-05 c4b6b51afdd3374735ed5f358457987eaa6e476f

 src/main/java/com/zy/asrs/service/impl/ForkMainServiceImpl.java

@@ -15,11 +15,13 @@
import com.zy.core.action.ForkLiftAction;
import com.zy.core.action.ShuttleAction;
import com.zy.core.cache.SlaveConnection;
import com.zy.core.dispatcher.ForkLiftDispatchUtils;
import com.zy.core.dispatcher.ShuttleDispatchUtils;
import com.zy.core.enums.*;
import com.zy.core.model.command.*;
import com.zy.core.model.protocol.ForkLiftProtocol;
import com.zy.core.model.protocol.ForkLiftStaProtocol;
import com.zy.core.model.protocol.LiftStaProtocol;
import com.zy.core.model.protocol.ShuttleProtocol;
import com.zy.core.thread.ForkLiftThread;
import com.zy.core.thread.ShuttleThread;
@@ -35,7 +37,6 @@

/**
 * 立体仓库WCS系统主流程业务
 * Created by vincent on 2020/8/6
 */
@Slf4j
@Service("forkMainService")
@@ -62,8 +63,6 @@
    @Autowired
    private ConfigService configService;
    @Autowired
    private NavigateMapUtils navigateMapUtils;
    @Autowired
    private NavigateMapData navigateMapData;
    @Autowired
    private NavigateUtils navigateUtils;
@@ -79,6 +78,8 @@
    private BasShuttleChargeService basShuttleChargeService;
    @Autowired
    private DeviceConfigService deviceConfigService;
    @Autowired
    private ForkLiftDispatchUtils forkLiftDispatchUtils;

    /**
     * 初始化实时地图
@@ -186,10 +187,10 @@
            }

            //检测障碍物车
            boolean checkObstacle = shuttleOperaUtils.checkObstacle(wrkMast.getLocNo(), new ArrayList<Integer>() {{
            int checkObstacle = shuttleOperaUtils.checkObstacle(wrkMast.getLocNo(), new ArrayList<Integer>() {{
                add(shuttleProtocol.getShuttleNo());
            }}, new ArrayList<>());
            if (checkObstacle) {
            if (checkObstacle > 0) {
                News.info("{}任务，避障范围有小车，等待障碍小车调离中", wrkMast.getWrkNo());
                return false;
            }
@@ -377,10 +378,10 @@
            //判断小车是否到达货物库位
            if (!shuttleProtocol.getCurrentLocNo().equals(wrkMast.getSourceLocNo())) {
                //检测障碍物车
                boolean checkObstacle = shuttleOperaUtils.checkObstacle(wrkMast.getSourceLocNo(), new ArrayList<Integer>() {{
                int checkObstacle = shuttleOperaUtils.checkObstacle(wrkMast.getSourceLocNo(), new ArrayList<Integer>() {{
                    add(shuttleProtocol.getShuttleNo());
                }}, new ArrayList<>());
                if (checkObstacle) {
                if (checkObstacle > 0) {
                    News.info("{}任务，避障范围有小车，等待障碍小车调离中", wrkMast.getWrkNo());
                    return false;
                }
@@ -519,10 +520,10 @@
            }

            //检测障碍物车
            boolean checkObstacle = shuttleOperaUtils.checkObstacle(wrkMast.getLocNo(), new ArrayList<Integer>() {{
            int checkObstacle = shuttleOperaUtils.checkObstacle(wrkMast.getLocNo(), new ArrayList<Integer>() {{
                add(shuttleProtocol.getShuttleNo());
            }}, new ArrayList<>());
            if (checkObstacle) {
            if (checkObstacle > 0) {
                News.info("{}任务，避障范围有小车，等待障碍小车调离中", wrkMast.getWrkNo());
                return false;
            }
@@ -897,7 +898,7 @@
                            News.error("提升机已确认且任务完成状态,复位失败，但未找到工作档。提升机号={}，工作号={}", forkLiftProtocol.getLiftNo(), forkLiftProtocol.getWrkNo());
                        }
                    }else {
                        boolean checkPreviewDispatchForkLift = commonService.checkWorkNoContainMk(forkLiftProtocol.getWrkNo(), WrkIoType.FORKLIFT_MOVE.id);
                        boolean checkPreviewDispatchForkLift = commonService.checkWorkNoContainMk(forkLiftProtocol.getWrkNo(), WrkIoType.PREVIEW_LIFT_MOVE.id);
                        if (checkPreviewDispatchForkLift) {
                            //属于提升机预调度移动任务
                            //无工作档支撑，直接确认完成
@@ -1389,10 +1390,10 @@
            }

            //检测障碍物车
            boolean checkObstacle = shuttleOperaUtils.checkObstacle(basShuttleCharge.getWaitLocNo(), new ArrayList<Integer>() {{
            int checkObstacle = shuttleOperaUtils.checkObstacle(basShuttleCharge.getWaitLocNo(), new ArrayList<Integer>() {{
                add(shuttleProtocol.getShuttleNo());
            }}, new ArrayList<>());
            if (checkObstacle) {
            if (checkObstacle > 0) {
                News.info("{}任务，避障范围有小车，等待障碍小车调离中", wrkMast.getWrkNo());
                return false;
            }
@@ -1490,24 +1491,25 @@
                return false;
            }

            //获取源输送站
            ForkLiftStaProtocol liftSta = ForkLiftUtils.getLiftStaByStaNo(wrkMast.getSourceStaNo());
            if (liftSta == null) {
                return false;//找不到站点
            //搜索最近且无故障提升机
            ForkLiftStaProtocol recentLiftStation = forkLiftDispatchUtils.getRecentLiftStation(shuttleProtocol.getShuttleNo(), Utils.getLev(wrkMast.getLocNo()));
            if(recentLiftStation == null) {
                News.info("{}号小车，{}目标库位，没有可用空闲输送站点", shuttleProtocol.getShuttleNo(), wrkMast.getLocNo());
                return false;
            }

            if (liftSta.getHasTray()) {
            if (recentLiftStation.getHasTray()) {
                News.taskInfo(wrkMast.getWrkNo(), "{}任务，源站存在托盘", wrkMast.getWrkNo());
                return false;
            }

            if (liftSta.getHasCar()) {
            if (recentLiftStation.getHasCar()) {
                News.taskInfo(wrkMast.getWrkNo(), "{}任务，源站存在小车", wrkMast.getWrkNo());
                return false;
            }

            //获取目标输送站
            ForkLiftStaProtocol liftStaTarget = ForkLiftUtils.getLiftStaByStaNo(wrkMast.getStaNo());
            ForkLiftStaProtocol liftStaTarget = ForkLiftUtils.getLiftStaByLev(recentLiftStation.getLiftNo(), Utils.getLev(wrkMast.getLocNo()));
            if (liftStaTarget == null) {
                return false;//找不到站点
            }
@@ -1529,7 +1531,7 @@
            assignCommand.setAuto(true);//自动模式

            //计算近点位置
            String endLocation = navigateUtils.calcEndLocation(shuttleProtocol.getCurrentLocNo(), liftSta.getLocNo(), NavigationMapType.getMapTypes(NavigationMapType.NORMAL), null, null, 1);
            String endLocation = navigateUtils.calcEndLocation(shuttleProtocol.getCurrentLocNo(), recentLiftStation.getLocNo(), NavigationMapType.getMapTypes(NavigationMapType.NORMAL), null, null, 1);
            if (endLocation == null) {
                News.taskInfo(wrkMast.getWrkNo(), "{}任务，小车近点位置计算失败", wrkMast.getWrkNo());
                return false;
@@ -1554,6 +1556,8 @@
            assignCommand.setCommands(commands);

            wrkMast.setWrkSts(WrkStsType.MOVE_NEARBY.sts);//小车移动到提升机中  301.生成小车移库任务 ==> 302.小车移动至近点中
            wrkMast.setSourceStaNo(recentLiftStation.getStaNo());
            wrkMast.setStaNo(liftStaTarget.getStaNo());
            wrkMast.setModiTime(now);
            wrkMast.setSystemMsg("");//清空消息
            if (wrkMastService.updateById(wrkMast)) {
@@ -1660,7 +1664,7 @@
            assignCommand.setAuto(true);//自动模式

            //获取小车到提升机行走命令
            List<ShuttleCommand> commands = shuttleOperaUtils.getStartToTargetCommands(shuttleProtocol.getCurrentLocNo(), liftSta.getLocNo(), NavigationMapType.getNormalWithDevice(), assignCommand, shuttleThread);
            List<ShuttleCommand> commands = shuttleOperaUtils.getStartToTargetCommands(shuttleProtocol.getCurrentLocNo(), liftSta.getLocNo(), NavigationMapType.getMapTypes(NavigationMapType.NORMAL), assignCommand, shuttleThread);
            if (commands == null) {
                News.taskInfo(wrkMast.getWrkNo(), "{}任务，{}小车，路径计算失败", wrkMast.getWrkNo(), shuttleProtocol.getShuttleNo());
                return false;//路径解锁失败
@@ -2000,7 +2004,7 @@
            }

            //移动
            int workNo = commonService.getWorkNo(WrkIoType.FORKLIFT_MOVE.id);//获取任务号
            int workNo = commonService.getWorkNo(WrkIoType.PREVIEW_LIFT_MOVE.id);//获取任务号

            //获取提升机命令
            ForkLiftCommand liftCommand = forkLiftThread.getMoveCommand(workNo, forkLiftProtocol.getLev(), Utils.getLev(wrkMast.getSourceLocNo()));