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| | | private WrkDetlLogService wrkDetlLogService; |
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| | | @Autowired |
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| | | private MatService matService; |
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| | | @Autowired |
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| | | private NavigateMapData navigateMapData; |
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| | | /** |
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| | | if (basMap == null) { |
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| | | //数据库中也不存在地图数据，从地图文件中获取 |
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| | | //载入地图 |
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| | | NavigateMapData mapData = new NavigateMapData(i); |
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| | | List<List<MapNode>> lists = mapData.getJsonData(-1, null, null);//获取完整地图(包括入库出库) |
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| | | navigateMapData.setLev(i); |
|---|
| | | List<List<MapNode>> lists = navigateMapData.getJsonData(-1, null, null);//获取完整地图(包括入库出库) |
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| | | |
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| | | //存入数据库 |
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| | | basMap = new BasMap(); |
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| | | //判断机械臂拣料站是否空闲 |
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| | | StaProtocol staProtocol303 = devpThread.getStation().get(303); |
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| | | StaProtocol staProtocol317 = devpThread.getStation().get(317); |
|---|
| | | if (staProtocol303.isAutoing() && !staProtocol303.isLoading()) { |
|---|
| | | |
|---|
| | | List<WrkMast> wrkMasts303 = wrkMastService.selectList(new EntityWrapper<WrkMast>().eq("wrk_sts", 25).eq("sta_no", 303)); |
|---|
| | | List<WrkMast> wrkMasts317 = wrkMastService.selectList(new EntityWrapper<WrkMast>().eq("wrk_sts", 25).eq("sta_no", 317)); |
|---|
| | | if (staProtocol303.isAutoing() && !staProtocol303.isLoading() && wrkMasts303.isEmpty()) { |
|---|
| | | //自动、无物 |
|---|
| | | targetSta = (short) 303; |
|---|
| | | } else if (staProtocol317.isAutoing() && !staProtocol317.isLoading()) { |
|---|
| | | } else if (staProtocol317.isAutoing() && !staProtocol317.isLoading() && wrkMasts317.isEmpty()) { |
|---|
| | | //自动、无物 |
|---|
| | | targetSta = (short) 317; |
|---|
| | | } else { |
|---|
