*

lsh

2025-11-25 c289447144f4599fe2e13d342c28a3c4d49f750f

 src/main/java/com/zy/asrs/utils/Utils.java

@@ -89,13 +89,6 @@
        int row = getRow(deepLoc);
        int remainder = (int) Arith.remainder(row, slaveProperties.getGroupCount());
        int shallowRow = remainder == 1 ? (row + 1) : (row - 1);
        if(row==9 ||  row==15 ){
            shallowRow = row + 1;
        }else if(row==12 ||  row==18 ){
            shallowRow = row - 1;
        }else {
            return null;
        }
        return zerofill(String.valueOf(shallowRow), 2) + deepLoc.substring(2);
    }

@@ -112,31 +105,15 @@
     */
    public static String getDeepLoc(SlaveProperties slaveProperties, String shallowLoc) {
        int row = getRow(shallowLoc);
//        int remainder = (int) Arith.remainder(row, slaveProperties.getGroupCount());
        int remainder = (int) Arith.remainder(row, slaveProperties.getGroupCount());
        int targetRow;
        switch (row){
            case 10:
                targetRow = 9;
                break;
            case 11:
                targetRow = 12;
                break;
            case 16:
                targetRow = 15;
                break;
            case 17:
                targetRow = 18;
                break;
            default:
                throw new RuntimeException(shallowLoc + "不是浅库位，系统繁忙");
        if (remainder == 2) {
            targetRow = row - 1;
        } else if (remainder == 3) {
            targetRow = row + 1;
        } else {
            throw new RuntimeException(shallowLoc + "不是浅库位，系统繁忙");
        }
//        if (remainder == 2) {
//            targetRow = row - 1;
//        } else if (remainder == 3) {
//            targetRow = row + 1;
//        } else {
//            throw new RuntimeException(shallowLoc + "不是浅库位，系统繁忙");
//        }
        return zerofill(String.valueOf(targetRow), 2) + shallowLoc.substring(2);
    }

@@ -184,12 +161,153 @@

    }


    public static double[] getRgvPosNew(Integer devNo,double a, double b) {
        double[] rgvPosNew = getRgvPosNew(a, b);
        switch (devNo){
            case 101:
            case 102:
            case 103:
            case 104:
            case 105:
            case 106:
            case 107:
            case 108:
            case 109:
            case 110:
            case 111:
                rgvPosNew[0] = rgvPosNew[0] - 70;
                break;
            case 112:
            case 113:
            case 114:
            case 115:
                rgvPosNew[0] = rgvPosNew[0] + 50;
                break;
            case 116:
            case 117:
            case 118:
            case 119:
            case 120:
            case 121:
            case 122:
            case 123:
            case 124:
            case 125:
            case 126:
            case 127:
            case 128:
            case 129:
            case 130:
            case 131:
            case 132:
            case 133:
                rgvPosNew[1] = rgvPosNew[1] + 50;
                break;
            case 134:
                rgvPosNew[1] = rgvPosNew[1] - 70;
                break;
        }
        return rgvPosNew;

    }
    public static double[] getRgvPosNew(double a, double b) {
        Object[][] intervals = {
//                // 弧线区间（拐点116-115），控制点假设为(1125, 882)
//                {680103, 731550, 1115, 882, 1215, 775, 1125, 882},
                // 直线区间（0-134400）
//                {起点, 终点, 类型, x1, y1, x2, y2,
                {0.0, 120000.0, 0, 390.0, 750.0, 60.0, 750.0},
                // 圆弧区间（拐点116-115）新参数：圆心(1115,775)
                {120000.0, 127500.0, 2, 60.0, 750.0, 10.0, 800.0, 60.0, 800.0}, // 修正终点坐标
                {127500.0, 134900.0, 2, 10.0, 800.0, 60.0, 850.0, 60.0, 800.0},
                {134900.0, 680103.0,0, 60.0, 850.0, 1100.0, 850.0},
                {680103.0, 731550.0, 2, 1100.0, 850.0, 1200.0, 750.0, 1100.0, 750.0},
                {731550.0, 972950.0,0, 1200.0, 750.0, 1200.0, 100.0},
                {972950.0, 1016193.0, 2, 1200.0, 100.0, 1150.0, 50.0, 1150.0, 100.0},
                {1016193.0, 1063563.0, 2, 1150.0, 50.0, 1100.0, 100.0, 1150.0, 100.0},
                {1063563.0, 1315250.0,0, 1100.0, 100.0, 1100.0, 700.0},
                {1315250.0, 1322829.0, 2, 1100.0, 700.0, 1050.0, 750.0, 1050.0, 700.0},
                {1322829.0, 1737000.0,0, 1050.0, 750.0, 390.0, 750.0},
        };

        for (Object[] interval : intervals) {
            double start = (Double) interval[0];
            double end = (Double) interval[1];
            int type = (Integer) interval[2];

            if (b >= start && b <= end) {
                double t = (b - start) / (end - start);

                // 根据不同类型计算坐标
                switch (type) {
                    case 0: // 直线
                        return linearInterpolation(interval, t);
                    case 1: // 贝塞尔曲线
                        return bezierInterpolation(interval, t);
                    case 2: // 圆弧
                        return circularInterpolation(interval, t);
                }
            }
        }
        return new double[]{0, 0};
    }



    // 直线插值
    private static double[] linearInterpolation(Object[] interval, double t) {
        double x1 = (Double) interval[3];
        double y1 = (Double) interval[4];
        double x2 = (Double) interval[5];
        double y2 = (Double) interval[6];
        return new double[]{
                x1 + t * (x2 - x1),
                y1 + t * (y2 - y1)
        };
    }

    // 贝塞尔曲线插值
    private static double[] bezierInterpolation(Object[] interval, double t) {
        double x0 = (Double) interval[3];
        double y0 = (Double) interval[4];
        double x2 = (Double) interval[5];
        double y2 = (Double) interval[6];
        double cx = (Double) interval[7];
        double cy = (Double) interval[8];
        return new double[]{
                Math.pow(1-t, 2)*x0 + 2*(1-t)*t*cx + t*t*x2,
                Math.pow(1-t, 2)*y0 + 2*(1-t)*t*cy + t*t*y2
        };
    }

    // 圆弧插值（新增）
    private static double[] circularInterpolation(Object[] interval, double t) {
        // 参数解析
        double startX = (Double) interval[3];
        double startY = (Double) interval[4];
        double endX = (Double) interval[5];
        double endY = (Double) interval[6];
        double centerX = (Double) interval[7];
        double centerY = (Double) interval[8];

        // 计算起始角度和终止角度
        double startAngle = Math.atan2(startY - centerY, startX - centerX);
        double endAngle = Math.atan2(endY - centerY, endX - centerX);

        // 角度插值
        double currentAngle = startAngle + t * (endAngle - startAngle);
        double radius = Math.hypot(startX - centerX, startY - centerY);

        return new double[]{
                centerX + radius * Math.cos(currentAngle),
                centerY + radius * Math.sin(currentAngle)
        };
    }

    public static void main(String[] args) {
        SlaveProperties slaveProperties = new SlaveProperties();
        slaveProperties.setDoubleDeep(true);

        String aa = getDeepLoc(slaveProperties,"1604402");

        List<Integer> list = new ArrayList<>();
        list.add(1);list.add(4);list.add(5);list.add(8);list.add(9);list.add(12);
        slaveProperties.setDoubleLocs(list);