提升机和四向穿梭车入库出优化

Junjie

2023-04-04 c08e857d010676d45ff5f4fc022613b974563d43

 src/main/java/com/zy/core/model/protocol/ShuttleProtocol.java

@@ -1,6 +1,14 @@
package com.zy.core.model.protocol;

import com.core.common.SpringUtils;
import com.zy.asrs.entity.LocMast;
import com.zy.asrs.service.BasShuttleService;
import com.zy.asrs.service.LocMastService;
import com.zy.core.News;
import com.zy.core.enums.ShuttleErrorCodeType;
import com.zy.core.enums.ShuttleProtocolStatusType;
import com.zy.core.enums.ShuttleStatusType;
import com.zy.core.model.command.ShuttleAssignCommand;
import lombok.Data;
import lombok.extern.slf4j.Slf4j;

@@ -19,22 +27,32 @@
    /**
     * 任务号
     */
    public Short taskNo = 0;
    private Short taskNo = 0;

    /**
     * 排
     * 任务指令
     */
    public Short row;
    private ShuttleAssignCommand assignCommand;

    /**
     * 列
     * 当前小车状态（内部自我维护）
     */
    public Short bay;
    private Integer protocolStatus;

    /**
     * 层
     * 当前小车状态枚举
     */
    public Short lev;
    private ShuttleProtocolStatusType protocolStatusType;

    /**
     * 源库位
     */
    private String sourceLocNo;

    /**
     * 目标库位
     */
    private String locNo;

    /**
     * 小车忙状态位
@@ -68,6 +86,11 @@
     * 错误编号
     */
    private Short errorCode;

    /**
     * 错误编号枚举
     */
    private ShuttleErrorCodeType errorCodeType;

    /**
     * Plc输出状态IO
@@ -132,83 +155,7 @@
    /**
     * 作业标记
     */
    private String pakMk = "-";

    // 任务信息 ---------------------------------------------------------
    /**
     * 96.入库任务中
     */
    private boolean pakInTask;

    /**
     * 97. 出库任务中
     */
    private boolean pakOutTask;

    /**
     * 98. 移库任务中
     */
    private boolean pakMoveTask;

    /**
     * 99. 回原点任务中
     */
    private boolean goHpTask;

    /**
     * 100. 去反原点任务中
     */
    private boolean goOHpTask;

    /**
     * 101. 去原点避让位
     */
    private boolean goHpAvoid;

    /**
     * 102. 去反原点避让位
     */
    private boolean goOHpAvoid;

    /**
     * 104. 入库取空结束
     */
    private boolean pakInEmpty;

    /**
     * 105. 入库正常结束
     */
    private boolean pakInFinish;

    /**
     * 106. 出库取空结束
     */
    private boolean pakOutEmpty;

    /**
     * 107. 出库正常结束
     */
    private boolean pakOutFinish;

    /**
     * 108. 去原点避让完成
     */
    private boolean goHpAvoidFinish;

    /**
     * 109. 去反原点避让完成
     */
    private boolean goOHpAvoidFinish;

    /**
     * 110. 去原点避让完成
     */
    private boolean goHpAvoidErr;

    /**
     * 111. 去反原点避让完成
     */
    private boolean goOHpAvoidErr;
    private Boolean pakMk = true;

    public void setBusyStatus(Short status) {
        this.busyStatus = status;
@@ -220,4 +167,102 @@
        this.busyStatusType = type;
    }

    //获取电池电量
    public Short getBatteryPower$() {
        return (short) (this.batteryPower * 0.1);
    }

    //获取电池温度
    public Short getBatteryTemp$() {
        return (short) (this.batteryTemp * 0.1);
    }

    /**
     * 设置小车状态
     */
    public void setProtocolStatus(Integer status) {
        this.protocolStatus = status;
        this.protocolStatusType = ShuttleProtocolStatusType.get(status);
    }

    /**
     * 设置小车状态
     */
    public void setProtocolStatus(ShuttleProtocolStatusType status) {
        this.protocolStatus = status.id;
        this.protocolStatusType = status;
    }

    /**
     * 设置错误编号
     */
    public void setErrorCode(Short errorCode) {
        this.errorCode = errorCode;
        this.errorCodeType = ShuttleErrorCodeType.get(errorCode.intValue());
    }

    /**
     * 设置错误编号
     */
    public void setErrorCode(ShuttleErrorCodeType type) {
        this.errorCode = type.id.shortValue();
        this.errorCodeType = type;
    }

    // 是否处于空闲待命状态
    public Boolean isIdle() {
        boolean res = this.busyStatusType.equals(ShuttleStatusType.IDLE)
                && this.pakMk.equals(true)
                && this.errorCodeType.equals(ShuttleErrorCodeType.NORMAL)
                && this.taskNo == 0
                ;
        if (!res) {
            return res;
        } else {
            // 电量
            try {
                Integer chargeLine = SpringUtils.getBean(BasShuttleService.class).selectById(this.shuttleNo).getChargeLine();
                return this.getBatteryPower$() > chargeLine;
            } catch (Exception e) {
                News.error("fail", e);
                return false;
            }
        }
    }

    // 是否处于空闲待命状态，传入的taskNo和当前taskNo相同时允许放行
    public Boolean isIdle(Short taskNo) {
        boolean res = this.busyStatusType.equals(ShuttleStatusType.IDLE)
                && this.pakMk.equals(true)
                && this.errorCodeType.equals(ShuttleErrorCodeType.NORMAL)
                && (this.taskNo == 0 || this.taskNo == taskNo)
                ;
        if (!res) {
            return res;
        } else {
            // 电量
            try {
                Integer chargeLine = SpringUtils.getBean(BasShuttleService.class).selectById(this.shuttleNo).getChargeLine();
                return this.getBatteryPower$() > chargeLine;
            } catch (Exception e) {
                News.error("fail", e);
                return false;
            }
        }
    }

    //通过当前二维码获取当前库位号
    public String getCurrentLocNo() {
        LocMastService locMastService = SpringUtils.getBean(LocMastService.class);
        if (locMastService == null) {
            return null;
        }
        //源库位(小车当前位置)
        LocMast currentLocMast = locMastService.queryByQrCode(this.currentCode.toString());
        if (currentLocMast == null) {
            return null;
        }
        return currentLocMast.getLocNo();
    }

}