| | |
|---|
| | | import lombok.Data; |
|---|
| | | import lombok.extern.slf4j.Slf4j; |
|---|
| | | import org.springframework.beans.factory.annotation.Autowired; |
|---|
| | | import org.springframework.beans.factory.annotation.Value; |
|---|
| | | import org.springframework.stereotype.Component; |
|---|
| | | |
|---|
| | | import javax.annotation.PreDestroy; |
|---|
| | | import java.util.ArrayList; |
|---|
| | | |
|---|
| | | /** |
|---|
| | | * WCS主流程 |
|---|
| | |
|---|
| | | private MainServiceImpl mainService; |
|---|
| | | // 所属线程 |
|---|
| | | private Thread thread; |
|---|
| | | // 频率 |
|---|
| | | private int i = 0; |
|---|
| | | private boolean rgcWrk = true; |
|---|
| | | |
|---|
| | | /** |
|---|
| | | * =====>> 开始工作 |
|---|
| | |
|---|
| | | try { |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 间隔 |
|---|
| | | Thread.sleep(1000); |
|---|
| | | Thread.sleep(500); |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 系统运行状态判断 |
|---|
| | | if (!SystemProperties.WCS_RUNNING_STATUS.get()) { |
|---|
| | | continue; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 入库 ===>> 入库站到堆垛机站，根据条码扫描生成入库工作档 |
|---|
| | | // mainService.generateStoreWrkFile(); |
|---|
| | | mainService.generateStoreWrkFile2(); |
|---|
| | | // 演示 |
|---|
| | | mainService.crnDemoOfLocMove1(); |
|---|
| | | //刷新RGV地图 |
|---|
| | | mainService.refreshRgvMap(); |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 入出库模式切换函数 |
|---|
| | | // mainService.ioConvert(); |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 拣料、并板、盘点再入库 |
|---|
| | | mainService.stnToCrnStnPick(); |
|---|
| | | // mainService.stnToCrnStnPick(3); |
|---|
| | | mainService.stnToCrnStnPick2(); |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 入库 ===>> 入库站到堆垛机站，根据条码扫描生成入库工作档 |
|---|
| | | mainService.generateStoreWrkFile(1); // 组托 |
|---|
| | | // mainService.generateStoreWrkFile0(2); // WMS入库 |
|---|
| | | Thread.sleep(500); |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 出库 ===>> 堆垛机出库站到出库站 |
|---|
| | | mainService.crnStnToOutStn(); |
|---|
| | | mainService.crnStnToOutStn(4); |
|---|
| | | // 入出库 ===>> 堆垛机入出库作业下发 |
|---|
| | | mainService.crnIoExecute(); |
|---|
| | | mainService.crnIoExecute(5); |
|---|
| | | // 入出库增强 ===>> 堆垛机命令下发后，异步修改工作档状态 |
|---|
| | | // mainService.crnIoWrkMast(); |
|---|
| | | // 入库 ===>> 执行对工作档的完成操作 |
|---|
| | | mainService.storeFinished(); |
|---|
| | | mainService.storeFinished(6); |
|---|
| | | // 堆垛机异常信息记录 |
|---|
| | | mainService.recCrnErr(); |
|---|
| | | mainService.recCrnErr(7); |
|---|
| | | // 入库 ===>> 空栈板初始化入库,叉车入库站放货 |
|---|
| | | mainService.storeEmptyPlt(); |
|---|
| | | mainService.storeEmptyPlt(8); |
|---|
| | | // 出库 ===>> 工作档信息写入led显示器 |
|---|
| | | mainService.ledExecute(); |
|---|
| | | mainService.ledExecute(9); |
|---|
| | | // 其他 ===>> LED显示器复位，显示默认信息 |
|---|
| | | mainService.ledReset(); |
|---|
| | | |
|---|
| | | mainService.outOfDevp(11); |
|---|
| | | |
|---|
| | | if (i>10){ |
|---|
| | | //空托盘自动出库 |
|---|
| | | mainService.autoEmptyOut(); |
|---|
| | | //空托盘自动入库 |
|---|
| | | mainService.autoEmptyIn(); |
|---|
| | | i=0; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | i++; |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 其他 ===>> 入出库模式切换 |
|---|
| | | // i++; |
|---|
| | | // if (i > 1) { |
|---|
| | | // mainService.ioConvert(); |
|---|
| | | // i = 0; |
|---|
| | | // } |
|---|
| | | |
|---|
| | | /////////////////////////////////////RGV调度///////////////////////////////////// |
|---|
| | | // |
|---|
| | | //完成小车任务 |
|---|
| | | mainService.rgvCompleteWrkMastSta(); |
|---|
| | | |
|---|
| | | // //执行小车空板搬运任务 |
|---|
| | | // mainService.rgvRunWrkMastEmptyStaPut();//放 |
|---|
| | | // mainService.rgvRunWrkMastEmptyStaTake();//取 |
|---|
| | | // if (rgcWrk){ |
|---|
| | | // //执行小车货物搬运任务 |
|---|
| | | mainService.rgvRunWrkMastFullSta(); |
|---|
| | | // rgcWrk = false; |
|---|
| | | // }else { |
|---|
| | | // mainService.rgvRunWrkMastEmptyStaAvoidance();//避让 |
|---|
| | | // rgcWrk = true; |
|---|
| | | // } |
|---|
| | | |
|---|
| | | |
|---|
| | | /////////////////////////////////////RGV调度///////////////////////////////////// |
|---|
| | | |
|---|
| | | } catch (Exception e) { |
|---|
| | | e.printStackTrace(); |
|---|
| | | } |
|---|
