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2025-07-30 ba1fd16f681598ace796d00032d689bacc3ff972

 src/main/java/com/zy/core/thread/SiemensCrnThread.java

@@ -5,6 +5,7 @@
import HslCommunication.Profinet.Siemens.SiemensPLCS;
import HslCommunication.Profinet.Siemens.SiemensS7Net;
import com.alibaba.fastjson.JSON;
import com.core.common.Cools;
import com.core.common.DateUtils;
import com.core.common.SpringUtils;
import com.zy.asrs.entity.BasCrnOpt;
@@ -38,6 +39,10 @@
    private CrnProtocol crnProtocol;
    private boolean resetFlag = false;

    public Long sign = System.currentTimeMillis();

    public boolean isRunning = true;

    /**
     * 堆垛机是否在回原点运动中标记
     */
@@ -51,7 +56,7 @@
    @SuppressWarnings("InfiniteLoopStatement")
    public void run() {
        this.connect();
        while (true) {
        while (isRunning) {
            try {
                int step = 1;
                Task task = MessageQueue.poll(SlaveType.Crn, slave.getId());
@@ -92,7 +97,8 @@
            } catch (Exception e) {
//                e.printStackTrace();
            }

//            System.out.println("第"+slave.getId()+"个堆垛机线程运行一轮："+(System.currentTimeMillis()-sign));
            sign = System.currentTimeMillis();
        }
    }

@@ -120,6 +126,19 @@
        crnProtocol.setyDistance((short) 0);
        crnProtocol.setxDuration((short) 0);
        crnProtocol.setyDuration((short) 0);



        try {
            // 根据实时信息更新数据库
            BasCrnpService basCrnpService = SpringUtils.getBean(BasCrnpService.class);
            BasCrnp basCrnp = new BasCrnp();
            basCrnp.setCrnNo(slave.getId());
            basCrnp.setCrnSts((int)crnProtocol.getMode());
            if (!basCrnpService.updateById(crnProtocol.toSqlModel(basCrnp))){
                log.error("堆垛机plc数据库更新失败 ===>> [id:{}] [ip:{}] [port:{}] [rack:{}] [slot:{}]", slave.getId(), slave.getIp(), slave.getPort(), slave.getRack(), slave.getSlot());
            }
        } catch (Exception ignore){}
    }

    @Override
@@ -178,7 +197,9 @@
                OutputQueue.CRN.offer(MessageFormat.format("【{0}】[id:{1}] <<<<< 实时数据更新成功",DateUtils.convert(new Date()), slave.getId()));

                // 复位信号
                if (crnProtocol.getStatusType().equals(CrnStatusType.WAITING)) {
                if (!Cools.isEmpty(crnProtocol.getStatusType()) && crnProtocol.getStatusType().equals(CrnStatusType.WAITING)) {
                    log.error("-------------------------------------------第一步、[堆垛机号：{}, 工作号：{}, 载货台:{}]==>> 状态为10，等待确认！！",
                            slave.getId(),crnProtocol.getTaskNo(), crnProtocol.getLoaded()==1 ? "有物" : "无物");
                    if (resetFlag) {
                        if(crnProtocol.getTaskNo()==9999){
                            backHpFlag = false;
@@ -412,4 +433,9 @@

    }

    // 提供一个方法来停止线程
    public void requestStop() {
        isRunning = false;
    }

}